JPS6085085A - 管内自走装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は管内自走装置に関する。

既設管内を調査する場合に、従来は、この管内に予めワ
イヤロー１をＩＭＬ、、このワイヤロープにテレビカメ
ラ等を塔載した８夏をつなぎ、ワイヤ”−７をＪｌｆる
ことにより台憲を余行嘘ン入瓜のが一般に用＾られでｈ
ゐ。ところが、このような従来のものでは、予め管内に
ワイヤロープを通すのに相当な手間を要し、また合憲式
であることから上下に傾斜した管内を走行させかつこの
傾斜管内の任意位置で停止さることが困難であるという
問題を有している。

そこで本発明は、管内にワイヤロープを通す等の走行前
の準備作業を不要にするとともに、上下に傾斜した管内
でも走行および任意位置での停止が可能な管内自走装置
を得ることを目的とするものである。

この目的を４成するため本発明は、管の半径方向に出退
して管内面に圧接可能な周方向適当数の圧接部材と、こ
の圧接部材の出退駆動装置とを有して管内面に保持可能
な第１および第２のユニットを管軸方向に間隔をお込で
設け、一端が第１のユニバーサルジヨイントを介してｅ
記ｇｉのユニ”７　）に接続され、かつ他端が第２のユ
ニバーサルジヨイントを介して前記第２のユニットに接
ｆａされる管軸方向の伸縮駆動装置を股はたものである
。

したがって、両ユニットは圧接ｇ６材の作用により管内
面に保持可能であるからｖ軸方向任意位置で停止でき、
一方のユニットを管内面に保持するとともに１他方のユ
ニットの圧接部材を管内面から１１１１１１させ−Ｃｉ
申ｑｔ４駆動後１崖を動を賀させれば、この他方のユニ
ットをＩＮ′ｉ＋記一方のユニットに対して相対移動さ
せることができるため、管内を自走可能アあり、従来の
ようにワイヤロープを通す等の走行前の準備作業が不要
になり、前述のように一方のユニットを管内面に保持さ
一＋ｔた状態〒他方のユニットを移Ｖさせるため、上下
に急傾斜した管内〒あっても、その内部の走行および任
意位置での停止が可能となる。

以下、本発明の夾施例を図面にもとづいて説明する。第
１図〜第２図は本発明の−−５１ｉＩ施例を示し、（１
１け既設の肯ヤあり、七の内部には＠１および第２のユ
ニツ）　（２Ａ）（２Ｂ）が適当な間隔ｔ？おｈて配置
されている。

各ユ＝　ツｈ　（２Ａ）（２Ｂ）　Ｙ　ｈ　イテ、＋３
１　ハ’Ｍｌ　（１）　（７）　軸む近傍に管軸方向に
配置された中空棒状の骨組部材であり、その両端には鍔
部材（４ａ）（４ｂ）が取り付けられてｈる。両鍔部材
（４ａ）（４ｂ）　Ｋはａ数の半径方向の支柱（５）が
放射状（本寮施例では３個所）に固定され、この支柱（
５）は両鍔部材（４１１Ｌ）（４ｂ）においてそれぞれ
位相を掴えて配Ｉｆされ、それらの先端間には管軸方向
の先棒状の橋部材（６）がわたされている。

また、骨組部材（３）の中央部には、複数の半径方向の
シリンダ装置（出退駆動装置）（７）が、橋部材（６）
を遊行た位置に放射状（木＊施例では３個所）に取り付
けられている。このシリンダ装置ｒｉ　（７１はその基
端部が骨組部材（３）に固定され、その伸縮端部には樋
部材（６）と同様の構成の管軸方向の圧接部材＋８）が
敗りけけらｎている。したがって、圧接部材（８）は、
シリンダ装置（７）の仲鋸により、管内面（９）に圧接
またはこの内面（９）から離１１１１するようになって
込る。

圧接部材（８）を管内面（９）に圧接させると、ユニッ
ト（２Ａ）（２Ｂ）はこの管内面（９）に保持される。

また、圧接部材（８）を管内面（９）から離間さぞ、と
の圧接部梢ｉ８１　？ｒ−椙部材１６１と同位置程度に
退入させると、ユニット（２Ａ）（２Ｂ）は、これら圧
接部材（８）および橘部併ｉ６１により、管軸方向に摺
動自社な状態で支持されることになる。

第１図に示すように、両ユニツｈ　（２Ａ）（２Ｂ）ｔ
…には管軸方向の沖Ｋｆ１ラム（伸縮駆動ｅｌｆ）ａｄ
が配置撹され、この１１１１ａラム＋ｌＩｊの基端部は
＊１のユニパーサヤジヨイントＣＩＩＡ）　ｆｒ介して
＠ｌのユニット（２Ａ）に接続され、またその伸縮端部
は第２のユニパーサヤジヨイント（ＩＩＢ）　’ｒ　介
シて第２のユニットＣ２）３’）に接続さ１１ている。

なお、第１図にお藝て、−は杭２のユニツ）（２Ｂ）に
取けはられた管内調査用のテレビカメラ、０はコントロ
ールケーブルである。

この、しつな４ｔＲ成によｆ’Ｌば、ＩＬｆｌ副ラムｄ
う伸縮状態に係わりなく、向ユニツ）　（２Ａ）（２Ｂ
）のシリンダ装置＋７）　Ｌ（：て圧接部＋Ｊ（ａｌ　
ｆｒ管内面（９）に圧接することにより、これらユニッ
ト（２Ａ　）（２Ｂ　）が管内面（９）に保持さｎ、管
（１）が水平状態ずあってもまた上下に傾斜した状態ず
あっても、水装置は管内任意位置に停止され、テレビカ
メラｃｌａ　ｋＣよる調査が可能となる。

管（１）内管走行させる場合を、第３図（揚〜（ｇｌ［
もとづいて説明する。すなわち、 ｌａｌ＠ｌのユニツ）　（２Ａ）の圧接部材１８）を管
内面（９）に圧接すせ、この第１のユニツ）　（２Ａ）
を保持させる。

（ｂｌ　第２のユニツ）　（２Ｂ）の圧接部材（８）全
管内面（９）から離間させ、この第２のユニツト（２Ｂ
）　を管（１）内で摺動可能とさせる。

ｌｃ）　伸縮ラム１１（１を伸長さぜ、第２０）ユニツ
ト（２Ｂ）ｔ［１のユニット（２人）から速さ’Ｈる。

（ｄｌ　第２のユニット（２Ｂ）の圧接部利（８）Ｋ−
よりこσ）第２のユニット（２Ｂ）を管内面（９１に保
持させる。

ｌｅｌ　第１のユニット（２Ａ）の圧２ｇ材（８）全管
内面（９）から４間させる。

＋ｎ　伸縮ラムｕｔｓｆＰ媚小さぜ、第五のユニット（
２Ａ）ｔ−＠２のユニット（２Ｂ）に近つける。

ＩｇＩ　第１のユニツＩ−（２Ａ）の圧４部材ｔｉｌｌ
　Ｓてよりこの第１のユニツ）　（２Ａ）　’ｊ−管内
面１（１）　ｓｃ保持させる。

（ｈ）　以後（ｂｌ〜（謡を繰り返す。

乙のように一＃゛ｉｔば、木装置を尺取虫式に管（１）
内で自走ざゼ°ることがで珪、かっ任：は位置ｆの停止
も可能である。このと倉、１述の従来のもののように、
ワイヤロープを通す等の走行前の準ｌ＃１作業が不要に
なり、作業性が向上する。第３図では水平方向の管（１
）の内部を走行−ｔ、ｆＪ場合にっｈて説明したが、各
ユニヅ）　（２Ａ）（２Ｂ）は管内面（９）に保持され
るため、上下方向に急煩斜した管内での走行および停止
も可能である。また、両ユニット（２Ａ）（２Ｂ）と伸
縮ラムＬｌ（ｊＩ：はユニバーサルジヨイント（ＩＩＡ
）（ＩＩＢ）　ｒ、介して接続ざ才１６てｈるため、管
継手部が屈曲してｈてもこｔＬ＆ｃ対応でき、曲り管の
内部を走行する仁とも可能ｆある。なお、テレビカメ′
９（２）による管内調査は適宜に行なわれる。

第４図〜第５図は本発明の他の夾ｍｈμｍ１を示すもの
である。すなわち、この実施１列ｔＣおけるユニット１
２１１は、両端にテーパ面一が形成さｉした円筒状ある
いは樽状のケーシング１２３１を有しておｐ、とのケー
シングムに形成さ才また窓飢から、シリンダ装置四の作
用により圧接部材＋’ｌａが出退するように＋、＃成さ
ｎでいる。１２７１は前記と同様のユニバーサルジヨイ
ントである。このような４１１成によれば、ケーシング
（２３１ｆ１周方向かずれの位１＃ｌ！においても管内
面（９）に接することができ、管内面ｔ９）　Ｋ安定的
に当接した状態で摺動可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の概略構成を示す正面図、第
２図は第１図におはる■−■断面図、第３図は動作順序
説明図、第４図は本発明の他の実施例の要部の正面図、
第５図は第４図におけるＶ−Ｖ断面図である。 （１）・・・管、（２Ａ）（２Ｂ）１２ｕ・・・ユニッ
ト、（６）・・・横部材、＋７）ｆ２５１−・−ｖ　リ
ｙダ装ｍ（出退駆動％　Ｉ］ｌり　、＋８１　ｃｓ−圧
接部材、（９）・・・管内向、ＣＬ（１・・・伸縮ツム
（仲總駆動装Ｗｔ　）　、（ｔｉＡ）（＋ｔＢ）ｅ２７
１・・−ユ＝バーサルジヨイント代理人　森　太　義　
弘 第１図 π 第２図 第３図 一

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、　管の半径方向に出退して管内面に圧接可能な周方
   向適当数の圧接部材と、との圧接部材の出退駆動装置と
   を有して管内ｔ１に保持可能な第１および第２のユニッ
   トを管軸方向に間隔をおいて設け、一端が第１のユニバ
   ーサルジヨイントを介して前記第１のユニットに接続さ
   几、かつ他端が第２のユニバーサルジヨイントを介して
   前記第２のユニットに接続される管軸方向の伸縮駆動装
   置を設けたことを特徴とする管内自走装置。