JPS608954Y2 - 工業用ロボツト - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、工業用ロボットに関する。

工業用ロボットは、一般にプログラムに従って動作され
るが、被作業体が順次具なる際には、その被作業体に基
づいて作成されたプログラムを順次記憶装置から読み出
さなければならない。

ところで、この際、被作業体を目視により識別味これに
基づいてその被作業体に対応するプログラムを読み出す
ようにするキーボード設定方式によれば、作業において
常に監視要員を必要とすると共に記憶されたプログラム
と被作業体との対応を作業員が常に記憶しておかなけれ
ばならず、一方、プログラム読み出し順を予めピンによ
り指定しておくピンボード設定方式によれば、ピンボー
ド自体が限られたスペースであるため、有限の指定しか
行えず、加えて予め読み出し順序が決定されてしまうた
め、これに対応して被作業体の順序も決定されてしまい
作業の自由度が著しく低下される。

更にピンボード設定方式によれば、キーボード設定方式
と同様に、プログラム指定要員を必要とし、その上プロ
グラム読み出し順序の変更に際しては、多くの時間を必
要とし、このため作業を一時中断しなければならない場
合が生じる。

本考案は前記諸点に鑑み案出されたものであり、その目
的とするところは、監視要員、指定要員を必要とするこ
となく、かつ無限の繰り返しプログラム指定が行え、加
えて作業の中断を生起させることなく、被作業体の順序
の変更、プログラム読み出し順序の変更を容易に行える
工業用ロボットを提供することにある。

次に本考案による好ましい一具体例を図面に基づいて説
明する。

第１図において、１は、手首２、腕３、支柱４及び基台
５等からなるロボット本体であり、このロボット本体１
は、制御装置６により制御されて動作する。

手首２は、腕３に上下及び左右変位可能に連結されてい
り、またこのロボットが塗装用として使用される際には
、手首２の先端に塗料噴射ノズルが設けられる。

腕３は、手首２と同様であって、支柱４に上下及び左右
変位可能に連結されている。

制御装置６は、夫々異なる形状を有す、る被作業体７，
８及び９等に対応して所定の作業をロボット本体１に行
わせるべく、それらに対応した作業プログラムを記憶し
た記憶装置を有している。

被作業体７，８及び９等は、夫々懸下部材１０．１１及
び１２等により搬送装置１３に懸下されている。

搬送装置１３は、被作業体７，８及び９等を順次Ａ方向
に移送する。

懸下部材１θ。１１及び１２等は、夫々被作業体の形状
を示す識別標識を有する。

この識別標識は、懸下部材１０では、−個のストライカ
−１４からなり、懸下部材１１では、３個のストライカ
−１５，１６及び１７からなり、懸下部材１２では、２
個のストライカ−１８及び１９からなる。

即ち、懸下部材１０の識別標識は、ディジタル信号“’
１０００”を規定すべく設けられており、懸下部材１１
の識別標識は、ディジタル信号゛１１０１”を規定すべ
く設けられており、懸下部材１２の識別標識はは、ディ
ジタル信号“’１ｏｏｉ”を規定すべく設けられている
。

このように各識別標識は、各被作業体を特定するように
形成されている。

２０，２１，２２及び２３は、被作業体の搬送路の特定
の位置に固定されて設けられた読み取り器としてのスイ
ッチであり、このスイッチ２０，２１，２２及び２３は
夫々、懸下部材に設けられているストライカ−に作動さ
れる作動片を有しており、このスイッチ２０．２１，２
２及び２３の出力２４は、制御装置６に入力されている
。

２５は、懸下部材により作動される作動片を有するスイ
ッチであり、このスイッチ２５は、読み取り器による識
別標識の読み取り時間を規定する信号を出力する。

従って、このスイッチ２５は、スイッチ２０，２１．２
２及び２３の作動片がストライカ−により作動される際
、はぼ同時にその作動片が懸下部材により作動されるよ
うに被作業体の搬送路の特定の位置に固定されて設けら
れている。

こスイッチ２５の出力２６もまた、制御装置６に入力さ
れている。

次にこのように構成された工業用ロボットの作用につい
て説明すると、今、ロボット本体１が被作業体７の所定
の作業を終え、搬送装置１３により被作業体７，８及び
９等がＡ方向に搬送されているとする。

この状態で更に被作業体が搬送され、被作業体８を懸下
する懸下部材１１がスイッチ２０〜２３及び２５の位置
に到達すると、懸下部材１１がスイッチ２５の作動片に
衝突し、ストライカ−１５，１６及び１７がスイッチ２
０，２１及び２３の作動片に衝突する。

尚、スイッチ２２の作動片は、これに対応する位置にス
トライカ−が設けられていないため作動されない。

従って、スイッチ２０〜２３の出力２４には、ディジタ
ル信号として“’１１０１”が得られ、この出力は、制
御装置６に入力される。

同時に、スイッチ２５の出力２６からは、被作業体を特
定する信号が得られていることを示す信号が出力され、
この出力もまた制御装置６に入力される。

制御装置６は、スイッチ２５からの信号と、スイッチ２
０〜２３からの信号とに基づいて、ディジタル信号゛１
１０１”に対応するプログラムを記憶装置から読み出す
。

即ち、特定の被作業体８に対応する作業プログラムを読
み出す。

更に制御装置６は、このプログラムに基づいて、ロボッ
ト本体１に作業を行わせるべく、ロボット本体１に制御
信号を出力する。

これにより、ロボット本体１は、被作業体８に対応した
作業を行い、制御装置６からの作業停止信号によりその
作業を終了する。

尚、読み取り器及び識別標識を次のように光学的手段を
用いて具体化してもよい。

即ち、第２図において、３０は、光源であり、ランプ、
発光ダ°イオード、又はレーザ等である。

３１，３２，３３及び３４は、受光素子であり、光電管
、フォトダイオード、又はフォトトランジスタ等である
。

３５は、被作業体８を特定する透孔３６，３７及び３８
が設けられた遮蔽板であり、この遮蔽板３５は、懸下部
材１１に設けられている。

このように光源３０及び受光素子３１〜３４で読み取り
器を構成し、一方透孔を有する遮蔽板３５で識別標識を
構成しても前記同様の機能を遠戚し得る。

尚、図示の例では、被作業体特定信号としてディジタル
信号“’１１０１”が得られる。

また第１図に示すスイッチ２５の機能をこのように光学
的手段を用いて具体化してもよい。

前記の如く、本考案によれば、自動的に被作業体の種類
を検出し得るため、監視要員が不必要になり、同時にプ
ログラム指定をも行えるため、そのための指定要員が不
必要になり、加えて、被作業体の順序を入れ替えても、
正常にプログラム指定を行い得、これにより作業の中断
を生起させることなく、被作業体の順序の変更、プログ
ラム読：み出し順序の変更を容易に行え、また無限の繰
り返しプログラムの指定が行える。

【図面の簡単な説明】 第１図は本考案による好ましい一具体例の説明図、第２
図は識別標識、読み取り器の変形例の説：切回である。 １・・・・・・ロボット本体、６・・・・・・制御装置
、７゜８．９・・・・・・被作業体、１０． １１．
１２・・・・・・懸下部材、１３・・・・・・搬送装置
、１４． １５． １６． １７．１８．１９・・・・
・・ストライカ−２０，２１゜２２゜ ２３・・・・・・スイッチ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 被作業体を搬送装置に懸下する懸下部材と、この懸下部
   材に設けられ、被作業体の種類を示す識別標識と、この
   識別標識を読み取る読み取り器と、この読み取り器の信
   号により、予め決められたプログラムを選定して被作業
   体に作業をなすロボット本体とからなることを特徴とす
   る工業用ロボット。