JPS6096371A - 自動ならい制御装置 - Google Patents
自動ならい制御装置Info
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- JPS6096371A JPS6096371A JP20538783A JP20538783A JPS6096371A JP S6096371 A JPS6096371 A JP S6096371A JP 20538783 A JP20538783 A JP 20538783A JP 20538783 A JP20538783 A JP 20538783A JP S6096371 A JPS6096371 A JP S6096371A
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims abstract description 28
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 10
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims abstract 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
- B23K9/1274—Using non-contact, optical means, e.g. laser means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Geometry (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、溶接機等に適用される自動ならい制御装置
に関し、構成の簡略化を図ることを目的とする。
に関し、構成の簡略化を図ることを目的とする。
前後方向に移動自在の移動体に取シ付けられ被溶接物の
溶接線に交叉して扇状光束を投射する光源と、前記移動
体に取り付けられ前記光束付近を撮像スるテレビジョン
カメラと、該カメラによる前記光束付近の映像を画面上
に表示するモニタ用テレビジョン受像機と、前記画面上
の画像を処理して前記溶接線に対するならい位置を導出
する画像処理手段とを備えておシ、前記画像処理手段に
より、前記溶接線上の点に対応する前記画像上の点と前
記画面上の基準点との偏差を演算して前記移動体の移動
面の基準点と前記溶接線上の点との偏差を演算し、これ
らの動作を繰り返して前記溶接処理して得られる前記偏
差は前後方向の偏差であり、画像処理して上下方向への
偏差を得ることができないため、前記光源、カメラ、受
像機１画像処理手段のほかにアークセンサ等の他のセン
サを設け、前記センサにより前記移動体の移動面の基準
点と前記溶接線との上下方向の偏差を導出しているが、
新たに前記センサを必要とするため、構成が複雑になる
という欠点がある。
溶接線に交叉して扇状光束を投射する光源と、前記移動
体に取り付けられ前記光束付近を撮像スるテレビジョン
カメラと、該カメラによる前記光束付近の映像を画面上
に表示するモニタ用テレビジョン受像機と、前記画面上
の画像を処理して前記溶接線に対するならい位置を導出
する画像処理手段とを備えておシ、前記画像処理手段に
より、前記溶接線上の点に対応する前記画像上の点と前
記画面上の基準点との偏差を演算して前記移動体の移動
面の基準点と前記溶接線上の点との偏差を演算し、これ
らの動作を繰り返して前記溶接処理して得られる前記偏
差は前後方向の偏差であり、画像処理して上下方向への
偏差を得ることができないため、前記光源、カメラ、受
像機１画像処理手段のほかにアークセンサ等の他のセン
サを設け、前記センサにより前記移動体の移動面の基準
点と前記溶接線との上下方向の偏差を導出しているが、
新たに前記センサを必要とするため、構成が複雑になる
という欠点がある。
この発明は、前記の点に留意してなされたものであり、
上下および前後方向に移動自在の移動体に回転自在に取
り付けられ斜めから被溶接物の溶接線に交叉して扇状光
束を投射する光源と、前記移動体に回転自在に取り付け
られ上下方向に対し所定角度傾斜して前記光束付近を撮
像する撮像手段と、該撮像手段による前記光束付近の映
像を画面上に表示する表示手段と、前記画面上の画像を
処理して前記画面上における前記溶接線の各点の座標を
導出する画像処理手段と、前記画面上の座標を前記所定
角度回転した座標に座標変換して前記溶接線に対するな
らい位置を導出する座標変換手段とを備えたことを特徴
とする自動ならい制御と、表示手段の画面上の画像を処
理して前記画面上における溶接線の各点の座標を導出す
る画像処理手段を設け、前記画面上の座標を所定角度回
転した座標に座標変換して前記溶接線に対するならい位
置を導出する座標変換手段を設けたことにより、移動体
のＺｓ軸、 ＹＳ軸方向すなわち上下、＠後方向への移
動量を前記表示手段による画像にもとづいて同時にかつ
自動的に導出することができ、前記溶接線に対するなら
い位置を容易に導出することが可能となり、従来のよう
にアークセンサ等の他のセンサを設ける必要もなく、構
成の簡略化を図ることができる。
上下および前後方向に移動自在の移動体に回転自在に取
り付けられ斜めから被溶接物の溶接線に交叉して扇状光
束を投射する光源と、前記移動体に回転自在に取り付け
られ上下方向に対し所定角度傾斜して前記光束付近を撮
像する撮像手段と、該撮像手段による前記光束付近の映
像を画面上に表示する表示手段と、前記画面上の画像を
処理して前記画面上における前記溶接線の各点の座標を
導出する画像処理手段と、前記画面上の座標を前記所定
角度回転した座標に座標変換して前記溶接線に対するな
らい位置を導出する座標変換手段とを備えたことを特徴
とする自動ならい制御と、表示手段の画面上の画像を処
理して前記画面上における溶接線の各点の座標を導出す
る画像処理手段を設け、前記画面上の座標を所定角度回
転した座標に座標変換して前記溶接線に対するならい位
置を導出する座標変換手段を設けたことにより、移動体
のＺｓ軸、 ＹＳ軸方向すなわち上下、＠後方向への移
動量を前記表示手段による画像にもとづいて同時にかつ
自動的に導出することができ、前記溶接線に対するなら
い位置を容易に導出することが可能となり、従来のよう
にアークセンサ等の他のセンサを設ける必要もなく、構
成の簡略化を図ることができる。
つぎに、この発明を、その１実施例を示した図面ととも
に詳細に説明する。
に詳細に説明する。
まず、装置の外観を示す第１図および第２図において、
（１）は取付体、（２）はサーボモータからなシ取付体
（１）の前端部に上下方向に移動自在に取り付けられた
第１７ライド体、（３）はサーボモータからなシ第１ヌ
ライド体（２）の下端部に前後方向に移動自在に取シ付
けられた第２ヌライド体、（４）は上端部が第２７ライ
ド体（３）の前端部に取シ付けられた上下方向の支持体
であり、両ヌライド体（２） 、 （３）および支持体
（４）により、上下および前後方向に移動自在の移動体
（５）が構成されておシ、図示されていないが、移動体
（５）に溶接トーチが取シ付けられている。
（１）は取付体、（２）はサーボモータからなシ取付体
（１）の前端部に上下方向に移動自在に取り付けられた
第１７ライド体、（３）はサーボモータからなシ第１ヌ
ライド体（２）の下端部に前後方向に移動自在に取シ付
けられた第２ヌライド体、（４）は上端部が第２７ライ
ド体（３）の前端部に取シ付けられた上下方向の支持体
であり、両ヌライド体（２） 、 （３）および支持体
（４）により、上下および前後方向に移動自在の移動体
（５）が構成されておシ、図示されていないが、移動体
（５）に溶接トーチが取シ付けられている。
（６）は支持体（４）の下端部に回転自在に取り付けら
れ斜めから■字形開先を有する被溶接物（７）の溶接線
（８）に交叉して扇状光束を投射する光源であるレーザ
、（９）は撮像手段であるテレビジョンカメラであり、
支持体（４）の下端部に回転自在に取シ付けられ、上下
方向に対し角度θだけ傾斜した方向から前記光束付近を
撮像して表示手段であるモニタ用テレビジョン受像機に
撮像信号を出方するようになっており、前記撮像信号に
ょシ前記光束付近の映像が前記受像機の画面上に表示さ
れ、光源（６）。
れ斜めから■字形開先を有する被溶接物（７）の溶接線
（８）に交叉して扇状光束を投射する光源であるレーザ
、（９）は撮像手段であるテレビジョンカメラであり、
支持体（４）の下端部に回転自在に取シ付けられ、上下
方向に対し角度θだけ傾斜した方向から前記光束付近を
撮像して表示手段であるモニタ用テレビジョン受像機に
撮像信号を出方するようになっており、前記撮像信号に
ょシ前記光束付近の映像が前記受像機の画面上に表示さ
れ、光源（６）。
カメラ（９）および前記受像機にょシ光切断七ンサａ１
が構成されている。なお、ａηはカメラ（９）の撮像方
向が前後方向である状態を基準としたときのカメラ（９
）の回転角度θを検出するロータリーエンコーダである
。
が構成されている。なお、ａηはカメラ（９）の撮像方
向が前後方向である状態を基準としたときのカメラ（９
）の回転角度θを検出するロータリーエンコーダである
。
つぎに、制御回路を示す第３図について説明する。
同図において、（２）／′ｉ、画像処理手段であシ、前
記受像機の画面の横方向の中線および縦方向の中線をそ
れぞれＹ軸、２軸とする座標系（以下Ｙ−２座標系とい
う）における、溶接線（８）上の点に対応する前記画像
上の点の座標成分を導出する。
記受像機の画面の横方向の中線および縦方向の中線をそ
れぞれＹ軸、２軸とする座標系（以下Ｙ−２座標系とい
う）における、溶接線（８）上の点に対応する前記画像
上の点の座標成分を導出する。
α葎、α→はそれぞれＹ、Ｚ座標変換手段であシ、前記
画面上のＹ−Ｚ座標系における座標成分を、前記ｙ−ｚ
座標系をカメラ（９）の回転角度θだけ回転した移動体
（５）の移動面上の座標系、すなわち上下９前後方向を
それぞれＹｓ軸、 Ｚ８軸とする面上の座標系（以下Ｙ
ｓ −Ｚｓ座標系という）における座標成分に変換し、
それぞれ変換信号を出力する。
画面上のＹ−Ｚ座標系における座標成分を、前記ｙ−ｚ
座標系をカメラ（９）の回転角度θだけ回転した移動体
（５）の移動面上の座標系、すなわち上下９前後方向を
それぞれＹｓ軸、 Ｚ８軸とする面上の座標系（以下Ｙ
ｓ −Ｚｓ座標系という）における座標成分に変換し、
それぞれ変換信号を出力する。
αυｉＪＨセンサ（５）の姿勢を検知してロータリーエ
ンコーダａ１とともにカメラ（９）の回転角度を検出し
て角度検出信号を両変換手段α騰、αａに出力する姿勢
検知回路、ａ＊ 、 ａ′ｔ）は前記両変換信号をそれ
ぞれ−に倍して出力する増幅器、（至）、 （ＩＩはそ
れぞれ増幅器（ＩＩ 、αηからの前記両変換信号と後
述のサーボモー夕月ロータリーエンコーダからの信号と
を加え合わせる加減算部、（イ）、 ｊ２１＋はそれぞ
れ加減算部０句。
ンコーダａ１とともにカメラ（９）の回転角度を検出し
て角度検出信号を両変換手段α騰、αａに出力する姿勢
検知回路、ａ＊ 、 ａ′ｔ）は前記両変換信号をそれ
ぞれ−に倍して出力する増幅器、（至）、 （ＩＩはそ
れぞれ増幅器（ＩＩ 、αηからの前記両変換信号と後
述のサーボモー夕月ロータリーエンコーダからの信号と
を加え合わせる加減算部、（イ）、 ｊ２１＋はそれぞ
れ加減算部０句。
０１からの信号を増幅するサーボ用増幅器、■、 （２
３１はそれぞれサーボ用増幅器（イ）、 （２１１から
の信号により駆動される両ヌライド体（２） 、 （３
）のサーボモータ、（２４１、ｆ２５＋はタコジェネレ
ータ、ａ６１．曽はサーボモータ用ロータリーエンコー
ダであり、それぞれサーボモータｔ２２］ 、 ｔ２３
＋の回転量を検出して加減算部にフィードバック用回転
量検出信号を出力するようになっており、第３図に示す
回路により制御回路（社）が構成されている。
３１はそれぞれサーボ用増幅器（イ）、 （２１１から
の信号により駆動される両ヌライド体（２） 、 （３
）のサーボモータ、（２４１、ｆ２５＋はタコジェネレ
ータ、ａ６１．曽はサーボモータ用ロータリーエンコー
ダであり、それぞれサーボモータｔ２２］ 、 ｔ２３
＋の回転量を検出して加減算部にフィードバック用回転
量検出信号を出力するようになっており、第３図に示す
回路により制御回路（社）が構成されている。
いま、■字形開先を有する被溶接物（７）をカメラ（９
）により第４図（ａ）中の矢印方向から撮像すると、同
図中）に示すような画像が前記受像機の画面Ｓに表示さ
れることになり、画面Ｓにはレーザ（６）による光束部
分、すなわち同図（ｂ）中の斜線を施した部分が明るく
、その他が暗い像が表示され、画像処理手段０乃により
前記画像にもとづき、被溶接物（７）の溶接線（８）の
画面Ｓ上の座標が導出される。
）により第４図（ａ）中の矢印方向から撮像すると、同
図中）に示すような画像が前記受像機の画面Ｓに表示さ
れることになり、画面Ｓにはレーザ（６）による光束部
分、すなわち同図（ｂ）中の斜線を施した部分が明るく
、その他が暗い像が表示され、画像処理手段０乃により
前記画像にもとづき、被溶接物（７）の溶接線（８）の
画面Ｓ上の座標が導出される。
すなわち、画像処理の原理について説明すると、■字形
開先を有する被溶接物（７）をカメラ（９）により第４
図（ａ）中の矢印方向から撮像する場合、同図（＋））
に示すような画像が前記受像機の画面Ｓ上に表示され、
画像の明るい帯状部１７ 、Ｐ２の中心線Ａ、ＢのＹ−
Ｚ座標系における式がそれぞれ、Ｚ＝ ＣＹ十Ｄ ・・
・■ Ｚ、＝ＥＹ十Ｆ ・・・■ 表わされ、しかも画像における中心線Ａ、Ｂ上の各点の
座標を（ｙｉ、ｚｉ）とし、そのデータ数をそれぞれＮ
ａ、Ｎｔｔとすれば、前記■、■式の各係数Ｃ，Ｄ。
開先を有する被溶接物（７）をカメラ（９）により第４
図（ａ）中の矢印方向から撮像する場合、同図（＋））
に示すような画像が前記受像機の画面Ｓ上に表示され、
画像の明るい帯状部１７ 、Ｐ２の中心線Ａ、ＢのＹ−
Ｚ座標系における式がそれぞれ、Ｚ＝ ＣＹ十Ｄ ・・
・■ Ｚ、＝ＥＹ十Ｆ ・・・■ 表わされ、しかも画像における中心線Ａ、Ｂ上の各点の
座標を（ｙｉ、ｚｉ）とし、そのデータ数をそれぞれＮ
ａ、Ｎｔｔとすれば、前記■、■式の各係数Ｃ，Ｄ。
Ｅ、Ｆが最小２乗法にもとづき
と表わされるため、溶接線（８）上の点に対応する画面
Ｓ」二の点、すなわち両線Ａ、Ｈの交点Ｑの座標（Δｙ
、ΔＺ）の座標成分はそれぞれ と表わされる。なお、第５図に示すような開先を有する
被溶接物（７りであっても、画面Ｓの画像の明るい帯状
部Ｐｓ 、 Ｐ４の中心線Ａ’、Ｂ’の交点Ｑ′の座標
（Δｙ′、ΔＺ′）は前記と同様に表わされる。
Ｓ」二の点、すなわち両線Ａ、Ｈの交点Ｑの座標（Δｙ
、ΔＺ）の座標成分はそれぞれ と表わされる。なお、第５図に示すような開先を有する
被溶接物（７りであっても、画面Ｓの画像の明るい帯状
部Ｐｓ 、 Ｐ４の中心線Ａ’、Ｂ’の交点Ｑ′の座標
（Δｙ′、ΔＺ′）は前記と同様に表わされる。
したがって、画像処理手段＠により前記各式の演算が行
なわれ、溶接線（８）上の点に対応する画面Ｓ上のＱの
座標が導出されるとともに、これらの動作が繰り返され
てＹ−Ｚ座標系における溶接線（８）の各点の座標が導
出される。
なわれ、溶接線（８）上の点に対応する画面Ｓ上のＱの
座標が導出されるとともに、これらの動作が繰り返され
てＹ−Ｚ座標系における溶接線（８）の各点の座標が導
出される。
ところが、前記したようにして導出されだ点Ｑのｙ−ｚ
座標系における座標、すなわちｙ−ｚ座標系の基準点で
ある原点０からの偏差にもとづいてサーボモータ＠ 、
Ｃ２３＋を駆動しても、カメラ（９）が第１図に示す
ように角度θだけ傾斜しているため、移動体（５）は所
望の位置に移動せず、移動体（５）に取り付けられた前
記トーチが溶接線（８）に対するならい位置に制御され
ないことになる。
座標系における座標、すなわちｙ−ｚ座標系の基準点で
ある原点０からの偏差にもとづいてサーボモータ＠ 、
Ｃ２３＋を駆動しても、カメラ（９）が第１図に示す
ように角度θだけ傾斜しているため、移動体（５）は所
望の位置に移動せず、移動体（５）に取り付けられた前
記トーチが溶接線（８）に対するならい位置に制御され
ないことになる。
そこで、前記画面Ｓにおける偏差を移動体（５）の移動
面における偏差に変換する必要があり、両受 ′換手段
（１３、０４）により前記変換が行なわれる。
面における偏差に変換する必要があり、両受 ′換手段
（１３、０４）により前記変換が行なわれる。
すなわち、第４図の場合と同様に、■字形開先を有する
被溶接物（７）の画像が第６図（ａ）に示すように表示
されると、画像処理手段０功により、画像の明るいＶ字
形の帯状部（同図中の斜線部分）の点ＱのＹ−７座標系
における座標（Δｙ、Δ２）が導出されたのち、点Ｑの
Ｙ座標成分Δｙ 、 ｚ座標成分Δ２がΔｙｓ＝Δｙ＠
朗θ十Δｚ−ｓｉｎθ ・・・■Δｚｓ−Δ２・朗θ−
Δｙ −ｓｉｎθ ・・・［相］の式にもとづき、両受
換回路α３ 、０４）により移動体（５）の移動面のＹ
ｓ −Ｚｓ座標系における座標成分ΔｙＳ。
被溶接物（７）の画像が第６図（ａ）に示すように表示
されると、画像処理手段０功により、画像の明るいＶ字
形の帯状部（同図中の斜線部分）の点ＱのＹ−７座標系
における座標（Δｙ、Δ２）が導出されたのち、点Ｑの
Ｙ座標成分Δｙ 、 ｚ座標成分Δ２がΔｙｓ＝Δｙ＠
朗θ十Δｚ−ｓｉｎθ ・・・■Δｚｓ−Δ２・朗θ−
Δｙ −ｓｉｎθ ・・・［相］の式にもとづき、両受
換回路α３ 、０４）により移動体（５）の移動面のＹ
ｓ −Ｚｓ座標系における座標成分ΔｙＳ。
Δｚｓにそれぞれ変換される。なお、θは姿勢検知回路
００からの角度検出信号によるカメラ（９）の回転角度
である。
００からの角度検出信号によるカメラ（９）の回転角度
である。
このとき、Ｙ−２座標系とＹｓ −Ｚｓ座標系との関係
は、第６図（ｂ）に示すように、Ｙ−Ｚ座標系をカメラ
（９）の回転角度θと同じ角度だけ回転させたものがＹ
ｓ −Ｚｓ座標系となるため、同図（ｂ）の関係によシ
前記■、［相］式が導出され、座標変換が行なわれる。
は、第６図（ｂ）に示すように、Ｙ−Ｚ座標系をカメラ
（９）の回転角度θと同じ角度だけ回転させたものがＹ
ｓ −Ｚｓ座標系となるため、同図（ｂ）の関係によシ
前記■、［相］式が導出され、座標変換が行なわれる。
そして、両受換手段α■、ａ１０により変換して得られ
た座標成分ΔｙＳ、Δｚｓ 、すなわちＹｓ −Ｚｓ座
標系の基準点である原点Ｏからの偏差にもとづいてサー
ボモータに、りｊが駆動され、移動体（５）の両ヌライ
ド体（２） 、 （３）が前記座標成分ΔｙＳ、Δｚｓ
にもとづく量だけＹｓ軸、 Ｚｓ軸方向に移動し、前記
トーチが溶接線（８）上のある点に対する所定のならい
位置に制御され、これらの動作が繰り返されて前記トー
チが常に溶接線（８）に対するならい位置に制御されて
溶接が行なわれる。
た座標成分ΔｙＳ、Δｚｓ 、すなわちＹｓ −Ｚｓ座
標系の基準点である原点Ｏからの偏差にもとづいてサー
ボモータに、りｊが駆動され、移動体（５）の両ヌライ
ド体（２） 、 （３）が前記座標成分ΔｙＳ、Δｚｓ
にもとづく量だけＹｓ軸、 Ｚｓ軸方向に移動し、前記
トーチが溶接線（８）上のある点に対する所定のならい
位置に制御され、これらの動作が繰り返されて前記トー
チが常に溶接線（８）に対するならい位置に制御されて
溶接が行なわれる。
したがって、前記実施例によると、光切断センサａ０に
よる画像にもとづいて移動体（５）の上下５前後方向へ
の移動量を同時にかつ自動的に導出することができ、従
来のようにアークセンサ等の他のセンサを設ける必要も
なく、構成の簡略化を図ることができる。
よる画像にもとづいて移動体（５）の上下５前後方向へ
の移動量を同時にかつ自動的に導出することができ、従
来のようにアークセンサ等の他のセンサを設ける必要も
なく、構成の簡略化を図ることができる。
まだ、カメラ（９）を支持体（４）に回転自在に取り付
けたため、カメラ（９）の撮像方向を自由に選択するこ
とができると同時に、カメラ（９）の撮像方向がいずれ
に選択されても、移動体（５）の移動量を正確に導出す
ることができ、前記溶接トーチを常に正確なならい位置
に制御することができる。
けたため、カメラ（９）の撮像方向を自由に選択するこ
とができると同時に、カメラ（９）の撮像方向がいずれ
に選択されても、移動体（５）の移動量を正確に導出す
ることができ、前記溶接トーチを常に正確なならい位置
に制御することができる。
図面は、この発明の自動ならい制御装置の１実施例を示
し、第１図は右側面図、第２図は一部の正面図、第３図
は制御回路のブロック図、第４図ないし第６図は動作説
明図であり、第４図（ａ）および第５図（ａ）はそねそ
れ異なる開先を有する被溶接物の断面図、各図（！〕）
はそれぞれ各図（ａ）の被溶接物の溶接線付近の画像を
示す図、第６図（ａ）は第１図中の被溶接物の溶接線付
近の画像を示す図、同図（１））は座標変換時のＹ−Ｚ
座標系とＹｓ −Ｚｓ座標系との関係を示す図である。 （５）・・・移動体、（６）・・・レーザ、（７）・・
・被溶接物、（８）・・・溶接線、（９）・・・カメラ
、０功・・・画像処理手段、（１３、０４）・・・座標
変換手段。 代理人 弁理士 藤田龍太部 第３図 第６図 （（１） （ｂ） ２ ＼・４゜５θ４．／ ° Ｑ ”Ｖ ｚ”Ａ；Ｓ Ｖｓ ｉ ／′ ＼ １１４図 （ａ） （ｂ） ４５図 （ａ） （ｂ）
し、第１図は右側面図、第２図は一部の正面図、第３図
は制御回路のブロック図、第４図ないし第６図は動作説
明図であり、第４図（ａ）および第５図（ａ）はそねそ
れ異なる開先を有する被溶接物の断面図、各図（！〕）
はそれぞれ各図（ａ）の被溶接物の溶接線付近の画像を
示す図、第６図（ａ）は第１図中の被溶接物の溶接線付
近の画像を示す図、同図（１））は座標変換時のＹ−Ｚ
座標系とＹｓ −Ｚｓ座標系との関係を示す図である。 （５）・・・移動体、（６）・・・レーザ、（７）・・
・被溶接物、（８）・・・溶接線、（９）・・・カメラ
、０功・・・画像処理手段、（１３、０４）・・・座標
変換手段。 代理人 弁理士 藤田龍太部 第３図 第６図 （（１） （ｂ） ２ ＼・４゜５θ４．／ ° Ｑ ”Ｖ ｚ”Ａ；Ｓ Ｖｓ ｉ ／′ ＼ １１４図 （ａ） （ｂ） ４５図 （ａ） （ｂ）
Claims (1)
- ■ 上下および前後方向に移動自在の移動体に回転自在
に取り付けられ斜めから被溶接物の溶接線に交叉して扇
状光束を投射する光源と、前記移動体に回転自在に取り
付けられ上下方向に対し所定角度傾斜して前記光束付近
を撮像する撮像手段と、該撮像手段による前記光束付近
の映像を画面上に表示する表示手段と、前記画面上の画
像を処理して前記画面上における前記溶接線の各点の座
標を導出する画像処理手段と、前記画面上の座標を前記
所定角度回転した座標に座標変換して前記溶接線に対す
るならい位置を導出する座標変換手段とを備えたことを
特徴とする自動ならい制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20538783A JPS6096371A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | 自動ならい制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20538783A JPS6096371A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | 自動ならい制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6096371A true JPS6096371A (ja) | 1985-05-29 |
| JPH0130592B2 JPH0130592B2 (ja) | 1989-06-21 |
Family
ID=16505973
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20538783A Granted JPS6096371A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | 自動ならい制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6096371A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102059435A (zh) * | 2010-12-14 | 2011-05-18 | 东南大学 | 带有线结构光型视觉传感器的纵缝焊接专机及其控制方法 |
| CN109807936A (zh) * | 2019-03-11 | 2019-05-28 | 上海交通大学 | 用于焊缝与熔池单目双位图像同步采集的机器人焊接视觉传感器 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5530339A (en) * | 1978-08-25 | 1980-03-04 | Komatsu Ltd | Weld line detecting method |
-
1983
- 1983-10-31 JP JP20538783A patent/JPS6096371A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5530339A (en) * | 1978-08-25 | 1980-03-04 | Komatsu Ltd | Weld line detecting method |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102059435A (zh) * | 2010-12-14 | 2011-05-18 | 东南大学 | 带有线结构光型视觉传感器的纵缝焊接专机及其控制方法 |
| CN109807936A (zh) * | 2019-03-11 | 2019-05-28 | 上海交通大学 | 用于焊缝与熔池单目双位图像同步采集的机器人焊接视觉传感器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0130592B2 (ja) | 1989-06-21 |
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