JPS609667A - ロボツトハンド用布線治具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は９例えば、自動車用のハーネスをロボットハン
ドを用いて自動的に布線するロボットハンド用布線冶具
に関するものである。

自動車用のバー２スは線材を定尺切断しホードＬに布線
して端子を取付け、更に端子にカンプラを取付け、最後
にハーネスをテープ巻きして組立てられる。この場合に
線材をボード」二に線材を迅速且つ正確に布線すること
が要求される。このように、ボード、Ｈに線材を布線す
る場合、最近ロボットを用いて布線することが提案され
ている。この方法は、ボート−にに予め取付けられた多
数のピン間にロボ５ット／＼ントを所定のプログラムに
基いて移動してハーネスの始端から終端までを布線する
方法である。この方法は、ロポン）ハンドなポート−七
のピンにプログラムの順に順次移動させて４ｊ線する第
１の方法と、線材の先端をストッパに固定しロボット／
＼ンドの先端をピンに添わせて移動して線材を４ｊ線す
る第２の方法とがある。しか１−７第１の方法では線材
とピンとの間に摩擦が働くので／＼−ネスの本数が多く
なると、布線時に／＼−ネスにかかる張力が大きくなる
ためピンを曲げたリハーネスの長さが不足することがあ
る。また、第２の方法でもハーネスの本数が多くなると
、張力を調節することが難しくハーネスを損傷すること
があった。尚、これらの方法で布線速度を相当に低くす
ればこれらの欠点が解消できるが、このように布線速度
を低くすると、生産性が低下し好ましくない。

本発明の目的は、！（ｉ線速度を低下することなく、多
数本の線材を所定の張力で正確に布線することができる
ロボットハント用布線冶具を提供することにある。

本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明すると、第
１図は本発明に係るロボットハンド用１ａ線冶具１０を
示し、この布線冶具１０は布線すべき線材１が通るニッ
プル１２を内部に有する冶具本体１４から成り、この治
具本体１４はロボットハンド５（第３図参照）の先端に
取付けられるフランジ１６を有する保持部材１８を備え
ている。線材１はニップル１２のその人０．１２ａから
人って治具本体の１１冒−１１４ａから出る。本発明の
布線治具１０は、！！材繰出し手段２０を備え、この線
材繰出し１段２０は、二・、プル１２の先端に取付けら
れたチャンカー２２と、ニップル１２を往復運動する駆
動機構２４と、ニップルの後退位置でチャツカー２２を
締付は前進位置でチャンカー２２を緩める締付は部材２
６とから成っている。

チャツカー２２は、第２図に】トすように、先端が逆截
頭円錐形で縦割すされたヘンド２２Ａとその後方に伸び
る延長部分２２Ｂとから成り、延長部分２２Ｂは冶具本
体１４の小径孔１４ｂを摺動自在に貫通してニップル１
２の先端に固定されている。

駆動機ｍ２４は１図示の実施例では、二・ンプル１２の
外周に一体に設けられて治具本体の内周面に摺動するフ
ランジ状のピストン２８から成り、このピストンの内側
に空気吸入孔３０゜３０゛から吸入される空気によって
ニップル１２を往復運動するようにしている。従って、
チャツカー２２に把持された線材１はこの駆動機構２４
によってチャツカー２２が前進するとき前方に繰出され
る。

締付は部材２６は、チャツカー２２のへラド２２Ａのま
わりを締伺けるスリーブ３２から成り、このスリーブ３
２はチャツカー２２の後退位置では第２図（Ａ）に示す
ようにチャツカー２２に締付けられてチャツカー２２が
線材ｌを把持するようにし、ニップル１２の前進でチャ
ツカー２２と共に前進するが、この前進の途中でストッ
パ３４に衝合して前進が停止した後チャツカー２２が更
に前進すると、チャツカー２２はスリーブ３２から解放
されて第２図（Ｂ）に示すよゲに開いて線材ｌを解放す
る。

尚、第１図において符号３６はチャツカー２２が線材１
の把持を解放したのちでも線材ｌを小さい摩擦抵抗で線
材ｌが逆方向に戻るのを防止する板ばね把持部であり、
この板ばね把持部は省略してもよい。

次に９本発明の布線治具の使用状態を第３図を参照して
説明すると、布線すべき線材ｌ１士ニップル１２を前進
してチャ・ンカー２２を開ｌＪ）だ状態で布線治具１０
に通し、その先端１ａを４ｊ線ボード２上の適宜の固定
ピン３に固定する。

次いで、この布線ボード上に適宜のパターンで設けられ
た布線ピン４Ａ乃至４Ｇに添ってロボットハンド５を移
動するが、この場合布線治具１０は線材１の本数が多く
なって摩擦抵抗が比較的大きくなる傾向がある曲線部分
では駆動機構２４を布線冶具１０の移動速度に合せて断
続的に駆動して棹材１を順次繰出す。従って、線材ｌの
摩擦抵抗による張力に拘らず強制的に送られて線材１が
長さが不足したり在線ピンを曲げたりすることがない。

尚、線材１の張力が比較的小さい直線部分ではニップル
１２を前進位置にしたままにして線材■をチャンカー２
２から解放しつつロボットハンドを移動して線材１を布
線ピンの上に載せていってもよい。

本発明によれば、−トニ記のように、布線治具は駆動機
構によるチャツカーの往復運動によって片ｕ１すことが
できるので４．シにＪ？′擦抵抗抵抗きくなる部分でこ
のような強制的な繰出しを伴なうことによって張力を制
御して布線することができるためハーネスの長さが不足
することがなく線材を正確に布線することができ、従っ
て高い効率で布線作業を行なうことができる実益がある
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るロボットハンド用布線冶具の縦断
面図、第一２図（Ａ）（Ｂ）は本発明に用いられるチャ
ツカーの拡大横断面図、第３図は本発明の布線治具の使
用状態の斜視図である。 １−−−−一線材、　４　−−−−　ｔｒｉ線ピン、５
−一一〜−ロホットハンド、１０−−−−一布線冶具、
　ｌ　２−−−−一こンプル、１４−−−−拍具本体、
２０−−−−一線材繰出し手段、２２−−−−−チャツ
カー、２４−−−−−駆動機構、２６−−−−−締付は
部材。 特許出願人

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットハンドの先端に取付けられ布線すべき線
   材が通る二・ンプルを有する冶具本体から成るロボット
   ハンド用布線冶具において。 前記ニップルの先端にその中を通る線材を繰出しこの繰
   出し位置で前記線材をニンプル内で引出すことかできる
   ように解放する線材繰出し手段を備えたことを特徴とす
   るロボットハンド用布線冶具。
2. （２）前記線材繰出し・１段は前記ニップルの先端に取
   付けられたチャツカーと前記ニップルを流体で往復運動
   する駆動機構と後退位置で前記チャツカーを締付は前進
   位置で前記チャツカーを緩める締付部材とから成る特許
   請求の範囲第１項に記載のロボットハンド用布線冶具。