JPS6098247A - 遊星ロ−ラ減速装置 - Google Patents
遊星ロ−ラ減速装置Info
- Publication number
- JPS6098247A JPS6098247A JP20654483A JP20654483A JPS6098247A JP S6098247 A JPS6098247 A JP S6098247A JP 20654483 A JP20654483 A JP 20654483A JP 20654483 A JP20654483 A JP 20654483A JP S6098247 A JPS6098247 A JP S6098247A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spline
- flexible spline
- planetary roller
- meshing teeth
- planetary
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H13/00—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members
- F16H13/06—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members with members having orbital motion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、ハーモニックギヤ機構と遊星ローラ減速機
構とを組み合せた遊星ローラ減速装置の改良に関するも
のである。
構とを組み合せた遊星ローラ減速装置の改良に関するも
のである。
この種装置は周知の如く高速回転原動機、特に高速回転
の位置・速度制御用交流電動機（以下サーボモータと称
す）を高トルク、低速回転の用途に使用する際に用いら
れていた。
の位置・速度制御用交流電動機（以下サーボモータと称
す）を高トルク、低速回転の用途に使用する際に用いら
れていた。
しかしながら、従来のものでは、サーボモータの減速出
力回転数９回転位置等を検出して、該サーボモータの通
電々流を制御して被動側を最適に操作し得る実用的な位
置検出装置か何ら設けられていなかった。
力回転数９回転位置等を検出して、該サーボモータの通
電々流を制御して被動側を最適に操作し得る実用的な位
置検出装置か何ら設けられていなかった。
この発明は上記実状にかんがみなされたもので、確実に
一位置を検出し得、実用的な検出装置を有する遊星ロー
ラ減速装置を提供するものである。
一位置を検出し得、実用的な検出装置を有する遊星ロー
ラ減速装置を提供するものである。
以下、図（二示すこの発明の実施例について説明する。
まず、第１図、第２図において、＋１１は駆動軸である
サーボモータの回転軸、（２１はこの回転軸に固着され
た永久磁石、（３１はこの永久磁石と径方向に微少間隙
を介して対向された固定鉄心、（４）はこの鉄心に巻回
されたコイル、（５）は上記回転軸（１）を支持すると
共に上記鉄心（３）を固着したブラケット、（６＋ ＋
７１は上記回転軸１１１を上記ブラケット（５）に対し
回転可能に支承させるベアリング、（８）は上記サーボ
モータの回転軸（１）の一端（＝形成された太陽ローラ
、（９）はこの太陽ローラの周囲に各々動力伝達可能に
接合され互いに１２０°間隔で配設された３個の遊星ロ
ーラ、凹はこれら遊星ローラを各々自転並びに公転可能
に支持する支持部材で、上記各ローラ１９１に遊嵌され
ている。（１１）は上記各遊星ローラ（９）の外周に張
架され外周部に多数の噛合歯（ｌｌａ）を有する可撓ス
プライン、（１２１はこの可撓スプライ置 ン住υの外周に配電され、上記可撓スプライン側の噛合
歯（ｌｌａ）と噛合可能でかつその噛合歯（１１ａ）よ
り多い噛合歯（１２ａ）を内周部に有する円形スプライ
ン、（１３）は上記可撓スプラインＩと連結された出力
軸、αくは上記円形スプライン（１りを固着すると共に
上記出力軸住９を回転可能に支承するハウジング、Ｑ５
１は上記出力軸住９を上記ハウジングＩに回転可能に支
承させるベアリング、ｔｔｅは光学式の位置検出装置で
、上記支持部材σＱの回転位置を光学的に検出するもの
である。ｕ７）は上記支持部材凹に設けられたスケール
板で、上記支持部材［１０１と一体に回転するものであ
る。α樽は上記ハウジングα（イ）に固着された発光・
受光素子で、この発光・受光素子間に介在するスケール
板（Ｉ７）の回転に伴う光の透過・遮へいによって、支
持部材σＣの回転位置を検出し得るものである。（１９
は上記支持部材Ｑｌをハウジングα４に対して回転可能
に支承させるベアリングである。
サーボモータの回転軸、（２１はこの回転軸に固着され
た永久磁石、（３１はこの永久磁石と径方向に微少間隙
を介して対向された固定鉄心、（４）はこの鉄心に巻回
されたコイル、（５）は上記回転軸（１）を支持すると
共に上記鉄心（３）を固着したブラケット、（６＋ ＋
７１は上記回転軸１１１を上記ブラケット（５）に対し
回転可能に支承させるベアリング、（８）は上記サーボ
モータの回転軸（１）の一端（＝形成された太陽ローラ
、（９）はこの太陽ローラの周囲に各々動力伝達可能に
接合され互いに１２０°間隔で配設された３個の遊星ロ
ーラ、凹はこれら遊星ローラを各々自転並びに公転可能
に支持する支持部材で、上記各ローラ１９１に遊嵌され
ている。（１１）は上記各遊星ローラ（９）の外周に張
架され外周部に多数の噛合歯（ｌｌａ）を有する可撓ス
プライン、（１２１はこの可撓スプライ置 ン住υの外周に配電され、上記可撓スプライン側の噛合
歯（ｌｌａ）と噛合可能でかつその噛合歯（１１ａ）よ
り多い噛合歯（１２ａ）を内周部に有する円形スプライ
ン、（１３）は上記可撓スプラインＩと連結された出力
軸、αくは上記円形スプライン（１りを固着すると共に
上記出力軸住９を回転可能に支承するハウジング、Ｑ５
１は上記出力軸住９を上記ハウジングＩに回転可能に支
承させるベアリング、ｔｔｅは光学式の位置検出装置で
、上記支持部材σＱの回転位置を光学的に検出するもの
である。ｕ７）は上記支持部材凹に設けられたスケール
板で、上記支持部材［１０１と一体に回転するものであ
る。α樽は上記ハウジングα（イ）に固着された発光・
受光素子で、この発光・受光素子間に介在するスケール
板（Ｉ７）の回転に伴う光の透過・遮へいによって、支
持部材σＣの回転位置を検出し得るものである。（１９
は上記支持部材Ｑｌをハウジングα４に対して回転可能
に支承させるベアリングである。
即ち、この様に構成された実施例のものに、あっては、
太陽ローラ（８）が遊星ローラ（９１に接し、遊星ロー
ラ（９〕は可撓スプラインαυの内径側に接し、可撓ス
プライン収りは遊星ローラｔ９１が該可撓スプラインα
υを圧迫する位置でその外径側に設けられた噛合歯（ｌ
ｌａ）と円形スプライン（１りの内径側の噛合歯（１２
ａ）とが噛合されている。今、可撓スプライン（１１）
に設けられた歯数をＮ３ 、円形スプラインａりに設け
られた歯数をＲ４とした場合、Ｎ３ ＜ Ｒ４に設定さ
れている。また、太陽ローラ（８）、遊星ローラ（９）
、可撓スプラインａυ１円形スプライン（Ｉ７Ｊの何れ
かに僅かな圧縮力が加わると大きな反発力を発生させる
弾性作用を有しておシ、よって、上記各部品間には圧接
力が作用しており、太陽ローラ（８）を回転させると遊
星ローラ（９１が可撓スプライン収υを圧接しながら移
動し、このため、可撓スプライン（１１）と円形スプラ
インａりが互いに噛合する位置が移動する。
太陽ローラ（８）が遊星ローラ（９１に接し、遊星ロー
ラ（９〕は可撓スプラインαυの内径側に接し、可撓ス
プライン収りは遊星ローラｔ９１が該可撓スプラインα
υを圧迫する位置でその外径側に設けられた噛合歯（ｌ
ｌａ）と円形スプライン（１りの内径側の噛合歯（１２
ａ）とが噛合されている。今、可撓スプライン（１１）
に設けられた歯数をＮ３ 、円形スプラインａりに設け
られた歯数をＲ４とした場合、Ｎ３ ＜ Ｒ４に設定さ
れている。また、太陽ローラ（８）、遊星ローラ（９）
、可撓スプラインａυ１円形スプライン（Ｉ７Ｊの何れ
かに僅かな圧縮力が加わると大きな反発力を発生させる
弾性作用を有しておシ、よって、上記各部品間には圧接
力が作用しており、太陽ローラ（８）を回転させると遊
星ローラ（９１が可撓スプライン収υを圧接しながら移
動し、このため、可撓スプライン（１１）と円形スプラ
インａりが互いに噛合する位置が移動する。
ここで、太陽ローラ（８）の半径なＲ１、遊星ローラ（
９１の半径をＲ２とすると、太陽ローラ（８）が（Ｒ１
−１−Ｒ２）回転するとき、遊星ローラｆ９１と可撓ス
プラインαυとが圧接する位置がＲ１回転する。また、
可撓スプラインαυと円形スプライン（Ｌ′！Ｊの各歯
（ｌｌａ） （１２ａ）の噛合する位置がＲ４回転する
とき、これらの相対位置が（Ｒ４−Ｎａ）回転する。す
なわち、この実施例；：おける減速装置の減速比Ｎは、
遊星ローラ減速装置としての減速比ＮＰ ＝ （Ｒ１＋
ｓｚ ）／Ｒ１と、ハーモニックギアとしての減速比Ｎ
ｈ ＝ Ｒ４／ （Ｒ４−Ｎ３）の積Ｎとなる〇 尚、通常ＩＪｐは３乃至１０程度、Ｎｈは５０乃至３０
０程度であるため、減速比Ｎの範囲は１５０乃至３００
０ 程度となる。
９１の半径をＲ２とすると、太陽ローラ（８）が（Ｒ１
−１−Ｒ２）回転するとき、遊星ローラｆ９１と可撓ス
プラインαυとが圧接する位置がＲ１回転する。また、
可撓スプラインαυと円形スプライン（Ｌ′！Ｊの各歯
（ｌｌａ） （１２ａ）の噛合する位置がＲ４回転する
とき、これらの相対位置が（Ｒ４−Ｎａ）回転する。す
なわち、この実施例；：おける減速装置の減速比Ｎは、
遊星ローラ減速装置としての減速比ＮＰ ＝ （Ｒ１＋
ｓｚ ）／Ｒ１と、ハーモニックギアとしての減速比Ｎ
ｈ ＝ Ｒ４／ （Ｒ４−Ｎ３）の積Ｎとなる〇 尚、通常ＩＪｐは３乃至１０程度、Ｎｈは５０乃至３０
０程度であるため、減速比Ｎの範囲は１５０乃至３００
０ 程度となる。
よって、サーボモータの回転は遊星ローラ機構とハーモ
ニックギヤ機構によって１５０乃至３０００の減速比に
減速され、出力軸α■に到る。
ニックギヤ機構によって１５０乃至３０００の減速比に
減速され、出力軸α■に到る。
一方、支持部材ＧＣに設けられたスケール板（Ｌ７）は
遊星ローラ（９１の公転、すなわち、支持部材［１０１
の回転に応じて回転駆動し、その回転数に応じた光パル
スを発光・受光素子（１功にて発生せしめ、その支持部
材（１０１の回転位置を正確に検出するようにしている
。この検出結果は、サーボモータの制御用信号として入
力され、遊星ローラ減速機構特有のすべりに対応して、
回転伝達力を常に一定に設定できるように制御される。
遊星ローラ（９１の公転、すなわち、支持部材［１０１
の回転に応じて回転駆動し、その回転数に応じた光パル
スを発光・受光素子（１功にて発生せしめ、その支持部
材（１０１の回転位置を正確に検出するようにしている
。この検出結果は、サーボモータの制御用信号として入
力され、遊星ローラ減速機構特有のすべりに対応して、
回転伝達力を常に一定に設定できるように制御される。
このように、この実施例のものでは、位置検出装置（ｌ
ｌ１９を比較的回転変動の少ない支持部材（１０１と、
固定ハウジングα荀とに設ける様にしているので、極め
て正確に位置検出でき、しかも極めて少ないスペース内
に設置できるものである。
ｌ１９を比較的回転変動の少ない支持部材（１０１と、
固定ハウジングα荀とに設ける様にしているので、極め
て正確に位置検出でき、しかも極めて少ないスペース内
に設置できるものである。
尚、上述では円形スプライン住りを固定して可撓スプラ
インａυを回転させるものを例示したが第３図に示す如
く、可撓スプラインａυを固定して、円形スプラインα
つを回転させるものに応用しても上記実施例と同様の効
果を奏し得る。
インａυを回転させるものを例示したが第３図に示す如
く、可撓スプラインａυを固定して、円形スプラインα
つを回転させるものに応用しても上記実施例と同様の効
果を奏し得る。
また、上述では、位置検出装置として光学式のものを例
示したが、他に磁気式１発振式等のものでも良い。
示したが、他に磁気式１発振式等のものでも良い。
以上の様にこの発明では、遊星ローラを支持する支持部
材に位置検出部材を設けるようにしているので、位置検
出が正確にでき、しかも極めて少ないスペース内に位置
検出装置を装着することができる実用的な利点を有する
。
材に位置検出部材を設けるようにしているので、位置検
出が正確にでき、しかも極めて少ないスペース内に位置
検出装置を装着することができる実用的な利点を有する
。
第１図は従来装置の要部を示す側面図、繁亨苦−第２図
はこの発明の 一実施例を示す半断面図、第３図はこの発明の他の実施
例を示す半断面図である。 図中、（１）は回転軸、（５）はブラケット、（８）は
太陽ローラ、＋９１は遊星ローラ、ＧＯ＋は支持部材、
（１１）は可撓スプライン、（ｌｌ＆）は歯、（１りは
円形スプライン、（１２ａ）は歯、（１３）は出力軸、
Ｉはハウジング、（［６）は位置検出装置、（１７）は
スケール板、α団は発光・受光素子である。 尚、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 第１図 第２図 第３図 Ｂ ６１ Ｚ ７ １、事件の表示 特願昭５８−２０６５４４３２１発明
の名称 遊星ローラ減速装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５、補正の対象 図面 ６、補正の内容 （１ン 図面の第２図を別紙のとおり訂正する。 以上
はこの発明の 一実施例を示す半断面図、第３図はこの発明の他の実施
例を示す半断面図である。 図中、（１）は回転軸、（５）はブラケット、（８）は
太陽ローラ、＋９１は遊星ローラ、ＧＯ＋は支持部材、
（１１）は可撓スプライン、（ｌｌ＆）は歯、（１りは
円形スプライン、（１２ａ）は歯、（１３）は出力軸、
Ｉはハウジング、（［６）は位置検出装置、（１７）は
スケール板、α団は発光・受光素子である。 尚、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 第１図 第２図 第３図 Ｂ ６１ Ｚ ７ １、事件の表示 特願昭５８−２０６５４４３２１発明
の名称 遊星ローラ減速装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５、補正の対象 図面 ６、補正の内容 （１ン 図面の第２図を別紙のとおり訂正する。 以上
Claims (1)
- 駆動軸に連結された太陽ローラ、この太陽ローラの周囲
に各々動力伝達可能に接合された複数個の遊星ローラ、
これら各ローラを各々自転並びに公転可能に支持する支
持部材、上記各遊星ローラの外周に張架され外周部に多
数の噛合歯を有する可撓スプライン、このスプラインの
外周に設けられ、上記可撓スプラインの噛合歯と噛合可
能で力１つ上記可撓スプラインの噛合歯より多い噛合歯
を内周部に有する円形スプライン、及び上記支持部材に
設けられた位置検出部材を備えた遊星ローラ減速装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20654483A JPS6098247A (ja) | 1983-11-01 | 1983-11-01 | 遊星ロ−ラ減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20654483A JPS6098247A (ja) | 1983-11-01 | 1983-11-01 | 遊星ロ−ラ減速装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6098247A true JPS6098247A (ja) | 1985-06-01 |
Family
ID=16525133
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20654483A Pending JPS6098247A (ja) | 1983-11-01 | 1983-11-01 | 遊星ロ−ラ減速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6098247A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6817267B2 (en) * | 2001-02-19 | 2004-11-16 | Harmonic Drive Systems Inc. | Actuator having a wave gear reduction drive |
| CN105317949A (zh) * | 2014-07-31 | 2016-02-10 | 日本电产新宝株式会社 | 摩擦动力传递减速装置以及带减速机的马达 |
-
1983
- 1983-11-01 JP JP20654483A patent/JPS6098247A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6817267B2 (en) * | 2001-02-19 | 2004-11-16 | Harmonic Drive Systems Inc. | Actuator having a wave gear reduction drive |
| DE10206748B4 (de) * | 2001-02-19 | 2010-07-08 | Harmonic Drive Systems Inc. | Betätiger mit einem Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus |
| CN105317949A (zh) * | 2014-07-31 | 2016-02-10 | 日本电产新宝株式会社 | 摩擦动力传递减速装置以及带减速机的马达 |
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