JPS6099590A - 可動体の駆動装置 - Google Patents
可動体の駆動装置Info
- Publication number
- JPS6099590A JPS6099590A JP20860483A JP20860483A JPS6099590A JP S6099590 A JPS6099590 A JP S6099590A JP 20860483 A JP20860483 A JP 20860483A JP 20860483 A JP20860483 A JP 20860483A JP S6099590 A JPS6099590 A JP S6099590A
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- JP
- Japan
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- drive device
- flange
- piston
- linear
- movable body
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
本発明はロボット等の可動体の駆動装置に関する。
〈従来技術〉
可動体として例えば回転自由に連結された腕とこの腕を
駆動する駆動装置等からなるロボットがある。
駆動する駆動装置等からなるロボットがある。
このロボットの駆動装置の従来例として例えば第１図（
４）、ω）に示すものがある。
４）、ω）に示すものがある。
図において、１はサーボモータ、２は減速機、３は駆動
軸、４はロボットの腕を直結するためのフランジ、５は
別の腕を直結するだめのフランジ、６はフランジ５をフ
ランジ４に支承する軸受、７はブツシュである。
軸、４はロボットの腕を直結するためのフランジ、５は
別の腕を直結するだめのフランジ、６はフランジ５をフ
ランジ４に支承する軸受、７はブツシュである。
かかる構成の駆動装置では、サーボモータ１０回転は減
速機２で減速され、駆動軸３を介してフランジ５に伝達
される。このフランジ５はフランジ４の外周に軸受６に
よ多回転自由に支持されているから、駆動軸３回シ即ち
２軸回シのみの回転運動を行う。
速機２で減速され、駆動軸３を介してフランジ５に伝達
される。このフランジ５はフランジ４の外周に軸受６に
よ多回転自由に支持されているから、駆動軸３回シ即ち
２軸回シのみの回転運動を行う。
即ち、従来構成のものでは、１つの可動体は１つのサー
ボモータ１等の駆動装置により駆動される１自由度の運
動のみを許容される構成となっているので、Ｚ軸に垂直
なＸ軸並びにｙ軸回シの運動を可能にするためには他の
可動体とこの可動体を駆動する駆動装置の対を複数組必
要とし、多自由度のロボット等においては構造が複雑に
なるばかシか、重量増大を招く。
ボモータ１等の駆動装置により駆動される１自由度の運
動のみを許容される構成となっているので、Ｚ軸に垂直
なＸ軸並びにｙ軸回シの運動を可能にするためには他の
可動体とこの可動体を駆動する駆動装置の対を複数組必
要とし、多自由度のロボット等においては構造が複雑に
なるばかシか、重量増大を招く。
く発弱模概要〉
本発明は上記の点に鑑み為されたもので、１つの可動体
が多自由度の運動を行なえるようにした可動体の駆動装
置を提供することを目的とする。
が多自由度の運動を行なえるようにした可動体の駆動装
置を提供することを目的とする。
〈発明の実施例〉
以下本発明の一実施例を第２図（５）） ｊ （１３）
に基づいて説明する。尚、従来例と同一要素には同一符
号を付して説明を略す。
に基づいて説明する。尚、従来例と同一要素には同一符
号を付して説明を略す。
図ニおいて、１１はサーボモータ１によシ減速機２を介
して駆動される駆動軸３の先端に連結された自在継手で
、フランジ５を駆動軸３に対して揺動向、由とする。１
２はフランジ４の外周に軸受６′１に介して回転自由に
取付けられた直進形駆動装置で、周方向に等分布に４つ
配設されている。この直進形駆動装置１２は、軸受６に
取付けられた可動円筒１３の周方向に等分布の４箇所に
形成されたシリンダ孔１４とこのシリンダ孔１４を摺動
するピストン１５とからなり、ピストン１５によシ画成
される室Ａ、Ｂにフレキシブルチューブ１６を介して適
宜油を外部から供給することによシピストン１５がシリ
ンダ孔１４内を摺動する。１７はピストン１５の先端に
取付けられた球体で、その一部はフランジ５の外周側の
周方向等分布に形成された球形穴１８に揺動自由に嵌入
し、押え円板１９によシ保持される。
して駆動される駆動軸３の先端に連結された自在継手で
、フランジ５を駆動軸３に対して揺動向、由とする。１
２はフランジ４の外周に軸受６′１に介して回転自由に
取付けられた直進形駆動装置で、周方向に等分布に４つ
配設されている。この直進形駆動装置１２は、軸受６に
取付けられた可動円筒１３の周方向に等分布の４箇所に
形成されたシリンダ孔１４とこのシリンダ孔１４を摺動
するピストン１５とからなり、ピストン１５によシ画成
される室Ａ、Ｂにフレキシブルチューブ１６を介して適
宜油を外部から供給することによシピストン１５がシリ
ンダ孔１４内を摺動する。１７はピストン１５の先端に
取付けられた球体で、その一部はフランジ５の外周側の
周方向等分布に形成された球形穴１８に揺動自由に嵌入
し、押え円板１９によシ保持される。
次に作用を説明する。
サーボモータ１の回転は減速機２で減速され、駆動軸３
及び自在継手１１を介してフランジ５に伝達される。こ
のフランジ５は、球体１７．ピストン１５を介して連結
された直進形駆動装置１２が軸受６によシフランジ４の
外周に回転自由に支持されているので、直進形駆動装置
１２言い換えると可動円筒１３と共に２軸回シに回転す
る。
及び自在継手１１を介してフランジ５に伝達される。こ
のフランジ５は、球体１７．ピストン１５を介して連結
された直進形駆動装置１２が軸受６によシフランジ４の
外周に回転自由に支持されているので、直進形駆動装置
１２言い換えると可動円筒１３と共に２軸回シに回転す
る。
一方、図示しない油圧ポンプで加圧された油がフレキシ
ブルチューブ１６を介して直進形駆動装置１２の室Ａ、
Ｂに供給されると、ピストン１５が直進運動を行なうこ
とから、例えば第２図体）で示すように、上部側の２つ
の直進形駆動装置には室Ａに、一方、下部側の２つの直
進形駆動装置には室Ｂに夫々油を供給すると、上部側の
直進形駆動装置のピストンはフランジ５側に、下部側の
直進形駆動装置のピストンはフランジ４側に夫々移行し
ようとする。これらのピストン１５の移行は、ピストン
１５とフランジ５との接続部が揺動自由な球体１７であ
ること並びに駆動軸３とフランジ５との接続部が自在継
手１１であることから、フランジ５をｙ軸回シに回動さ
せながら行なわれる。
ブルチューブ１６を介して直進形駆動装置１２の室Ａ、
Ｂに供給されると、ピストン１５が直進運動を行なうこ
とから、例えば第２図体）で示すように、上部側の２つ
の直進形駆動装置には室Ａに、一方、下部側の２つの直
進形駆動装置には室Ｂに夫々油を供給すると、上部側の
直進形駆動装置のピストンはフランジ５側に、下部側の
直進形駆動装置のピストンはフランジ４側に夫々移行し
ようとする。これらのピストン１５の移行は、ピストン
１５とフランジ５との接続部が揺動自由な球体１７であ
ること並びに駆動軸３とフランジ５との接続部が自在継
手１１であることから、フランジ５をｙ軸回シに回動さ
せながら行なわれる。
従って、フランジ５のＸ軸回シの運動は直進形駆動装置
１２によシ支配されることがわかる。
１２によシ支配されることがわかる。
これに対して第２図体）で手前側の２つの直進形駆動装
置には室Ａ側に、一方、向側の２つの直進形駆動、装置
には室Ｂに夫々油を供給すると、手前側の直進形駆動装
置のピストンはフランジ５側に、向側の直進形駆動装置
のピストンはフランジ４側に夫々移行するから、フラン
ジ５はＸ軸回シの運動を行なうことがわかる。
置には室Ａ側に、一方、向側の２つの直進形駆動、装置
には室Ｂに夫々油を供給すると、手前側の直進形駆動装
置のピストンはフランジ５側に、向側の直進形駆動装置
のピストンはフランジ４側に夫々移行するから、フラン
ジ５はＸ軸回シの運動を行なうことがわかる。
このように、１つのサーボモータ１と４つの直進形駆動
装置１２によシ、図示しないアームに接続されるフラン
ジ５を３軸回シに回転運動できるようにしたので、多自
由度のロボット等において極めて有効となシ、構造を簡
素化できると共に、軽量化も可能となシ、安価で連応性
の高いものとすることができる。
装置１２によシ、図示しないアームに接続されるフラン
ジ５を３軸回シに回転運動できるようにしたので、多自
由度のロボット等において極めて有効となシ、構造を簡
素化できると共に、軽量化も可能となシ、安価で連応性
の高いものとすることができる。
なお、上記実施例では、回転形駆動装置としてはサーボ
モータ１．直進形駆動装置としては、ピストン１５とシ
リンダ孔１４から構成される油圧駆動装置について示し
たが、回転形駆動装置及び直進形駆動装置として、電気
、油圧、空気などいづれの駆動装置を用いても、上記実
施例と同様の効果を奏する。また、駆動軸３とフランジ
５は自在継手３ａを介してピストン１５とフランジ５は
球面軸受を介して結合したが、同等の効果を持っ要素で
あれば、上記実施例と同様の効果を奏することは言うま
でもない。
モータ１．直進形駆動装置としては、ピストン１５とシ
リンダ孔１４から構成される油圧駆動装置について示し
たが、回転形駆動装置及び直進形駆動装置として、電気
、油圧、空気などいづれの駆動装置を用いても、上記実
施例と同様の効果を奏する。また、駆動軸３とフランジ
５は自在継手３ａを介してピストン１５とフランジ５は
球面軸受を介して結合したが、同等の効果を持っ要素で
あれば、上記実施例と同様の効果を奏することは言うま
でもない。
〈発明の効果〉
以上説明したように本発明によれば、回転形駆動装置に
よシ回転駆動される駆動軸に被駆動体を揺動自由に単純
支持すると共に、該被駆動体を直進形駆動装置の駆動軸
に揺動自由に単純支持し、前記直進形駆動装置を、前記
回転形駆動装置にょシ被駆動体と共に一体的に回転する
よう軸支する構成としたから、１つの被駆動体を多自由
度の運動を行なわせることが可能となシ、ロボット等に
おいて構造を簡素化できると共に、軽量化も可能となシ
、安価で連応性に優れたものとすることができる。
よシ回転駆動される駆動軸に被駆動体を揺動自由に単純
支持すると共に、該被駆動体を直進形駆動装置の駆動軸
に揺動自由に単純支持し、前記直進形駆動装置を、前記
回転形駆動装置にょシ被駆動体と共に一体的に回転する
よう軸支する構成としたから、１つの被駆動体を多自由
度の運動を行なわせることが可能となシ、ロボット等に
おいて構造を簡素化できると共に、軽量化も可能となシ
、安価で連応性に優れたものとすることができる。
第１図（Ａ）は従来の可動部の駆動装置の要部断面図、
第１図（Ｂ）は同上のＸ ｅ ３’ ｔ Ｚ軸座標を示
す図、第２図（４）は本発明の一実施例である可動部の
駆動装置の要部断面図、第２図体）は同上のＸ ｒ ３
’ ＋ Ｚ軸座標、を示す図である。 １・・・サーボモータ ３・・・駆動軸 ４．５・・・
フランジ ６・・・軸受 １１・・・自在継手 １２・
・・直進形駆動装置 １３・・・可動円筒 １４・・・
シリンダ孔 １５・・・ピストン １７・・・球体式
理 人 大 岩 増 雄 （外２名）第１ 図（Ａ） 第１ 図（Ｂ）
第１図（Ｂ）は同上のＸ ｅ ３’ ｔ Ｚ軸座標を示
す図、第２図（４）は本発明の一実施例である可動部の
駆動装置の要部断面図、第２図体）は同上のＸ ｒ ３
’ ＋ Ｚ軸座標、を示す図である。 １・・・サーボモータ ３・・・駆動軸 ４．５・・・
フランジ ６・・・軸受 １１・・・自在継手 １２・
・・直進形駆動装置 １３・・・可動円筒 １４・・・
シリンダ孔 １５・・・ピストン １７・・・球体式
理 人 大 岩 増 雄 （外２名）第１ 図（Ａ） 第１ 図（Ｂ）
Claims (1)
- 回転形駆動装置によ多回転駆動される駆動軸に被駆動体
を揺動自由に単純支持すると共に、該被駆動体を直進形
駆動装置の駆動軸に揺動自由に単純支持し、前記直進形
駆動装置を、前記回転形駆動装置によシ被駆動体と共に
一体的に回転するよう軸支したことを特徴とする可動体
の駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20860483A JPS6099590A (ja) | 1983-11-07 | 1983-11-07 | 可動体の駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20860483A JPS6099590A (ja) | 1983-11-07 | 1983-11-07 | 可動体の駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6099590A true JPS6099590A (ja) | 1985-06-03 |
Family
ID=16558957
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20860483A Pending JPS6099590A (ja) | 1983-11-07 | 1983-11-07 | 可動体の駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6099590A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5548596A (en) * | 1978-10-02 | 1980-04-07 | Hitachi Ltd | Arm mechanism of robot |
-
1983
- 1983-11-07 JP JP20860483A patent/JPS6099590A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5548596A (en) * | 1978-10-02 | 1980-04-07 | Hitachi Ltd | Arm mechanism of robot |
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