JPS61121884A - 検出機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動取引装置等の動作試験に用いられるロボ
ットに適用される検出機構に係り、特に外乱光の影響を
排除して光センサの検出精度を高めることができる検出
機構に関するものである。

近来、金融機関等において自動預金機、或いは自動預金
払出兼用機（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｔｅ１ｌｅｒ　Ｍａ
ｃｈｉｎｅ：以下ＡＴＭという）等の自動取引装置が広
く普及しつつある。

これらの装置はクレジットカード（通常磁気カード二以
下カードという）や通帳の挿入、及び顧客の操作によっ
て預金、或いは現金の払い出し等の取引処理が自動的に
行われる。

従って製造時には、使用時と同様の模擬取引動作がロボ
ットの操作によってテストされている。

このようなテスト動作はロボットに設けられた光センサ
の検出に基いて次のテスト動作が進められるので光セン
サの検出精度が高いことが望まれている。

〔従来の技術〕

第２図はＡＴＭをテストするロボットを示す側面図であ
る。

図において、１はＡＴＭ、ｌａは操作釦、２はロボット
でテストプログラムを有している。２ａはアーム、２ｂ
はハンド、２Ｃはフィンガー、３は光センサ、３ａは受
光素子、４は発光部で、例えば発光ダイオード等で構成
されている。

従ってＡＴＭｌの動作テストを行う時は、ロボット２を
動作させてフィンガー２０によって操作釦１ａを操作す
ると、ＡＴＭｌは起動して動作が開始し、外部操作９例
えばカードの挿入が必要になると発光部４が発光する。

この時既にロボット２はフィンガー２０にカードを挟み
、ノｈンド２ｂを発光部４の前方に移動させてできるだ
け近づけて待機しており、センサ３の受光素子３ａによ
って発光を検出し、この検出結果に基いてカードをカー
ド挿入口５に挿入する。ＡＴＭＩはカードより顧客デー
タを読みとって次の動作を開始する。

このようにして動作シーケンスが遂行されるが、動作に
異常があるとＡＴＭＩの異常検出機能が働いてアラーム
によって報知され、また各動作の所要時間等はテストデ
ータとして図示省略したデータ記録装置に記録される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記の従来方法では、発光を検出する時に外乱光の影響
を防ぐために、センサ３の受光素子３ａを発光部４にで
きるだけ近づけているが、フィンガー２ｃが前に突き出
ている為に、ＡＴＭｌの筺体等にが衝突するおそれがあ
り、接近距離りに限度がある。従って外乱光の影響を完
全に防ぐことは困難で、時に検出不能が発生することが
あるという問題点がある。

これを防止する為に部屋を暗くする方法が考えられるが
、諸作業が並行する作業場等では照明を暗くすることは
不可能であるため、このような照本発明は、ハンドのフ
ィンガー動作領域外に伸縮機構を設け、伸縮機構の先端
に光センサの受光素子を備えて成り、発光を検出する時
は伸縮機構を伸長させて受光素子を発光位置に接近させ
る検出機構であり、かくすることにより上記問題点を解
決することができる。

〔作用〕

本発明によれば、光センサの受光素子を発光部に接近さ
せることに限度がある従来方法に代えて、伸縮機構１例
えばエアシリンダをフィンガーの動作領域を避けてロボ
ットハンドに取り付け、エアシリンダのピストンロンド
ア端に光センサの受光素子を設けることにより、発光部
の発光を検出する時は、発光部の前方においてエアシリ
ンダを作動させてピストンロンドの前進により受光素子
を発光部に接近させて検出すると、外乱光の影響を防い
で発光を検出することができ、検出精度を高めることが
できる。

〔実施例〕

以下、第１図の側面図を参照して本発明の一実施例を説
明する。第２図と同一符号は同一対象物を示す。

図に示すように、６ａ、　７ａはエアシリンダ、６ｂ。

７ｂはシリンダ部、６ｃ、　７ｃはピストンロンド、８
゜９は取付金物、１３は光センサ、１３ａは受光素子を
示す。

エアシリンダ６ａはハンド１２ｂに取付金物８で取り付
けられており、エアシリンダ７ａのシリンダ部７ｂはエ
アシリンダ６ａのピストンロンドロｃの先端に取付金物
９によって固定され、更に取付金物８に設けられた孔８
ａに摺動自在に嵌合している。従ってエアシリンダ６ａ
の作動によりピストンロンドロｃが前進、後退するとエ
アシリンダ７ａはそのストロークだけ前進、後退する。

またエアシリンダ７ａのピストンロンドアｃの先端に光
センサ１３の受光素子１３ａが取り付けられている。従
ってエアシリンダ７ａの作動によりピストンロンドアｃ
が前進、後退すると受光素子１３ａはそのストロークだ
け前進、後退する。

よってエアシリンダ６ａ、　？ａが同時に作動すると受
光素子１３ａは両ストロークを加えた距離を前進。

後退することになる。この作動はハンド１２ｂと発光部
４の距離に応じてエアシリンダ６ａ、　７ａの両方。

または何れか一方を作動させることができる。

このような構成及び機能を有するので、ハンド１２ｂを
移動させる時は、図示の如く移動の邪魔にならないよう
にエアシリンダ６ａ、　７ａのピストンロッド６ｃ、　
７ｃを後退させておく。

センサ１３によって発光部４の発光を検出する時は、発
光部４の前方でエアシリンダ６ａ、　７ａを作動させて
エアシリンダ７ａ、及び受光素子１３ａを前進させ、図
中２点鎖線で示すように、発光部４に充分に接近、或い
は接触させて発光を検出する。

従って検出の為にハンド１２ｂを移動させる時に、フィ
ンガー２０を装置筐体等に衝突させることを防止でき、
また外乱光の影響を防いで検出精度を高めることができ
る。

また受光素子１３ａを発光部４に充分に接近、或いは接
触させることが可能となるので、ＡＴＭ　１のディスプ
レイｌｂ上の表示を検出することもでき、検出方法を多
様化することができる。

上記例ではエアシリンダを２個使用する場合を説明した
が、発光部４とその周辺の突起部の状況によりエアシリ
ンダを１個としても良く、或いは３個以上としても良い
ことは勿論である。

また伸縮機構としてエアシリンダの場合を説明したが、
他の伸縮機構を用いても良く、例えばソレノイド、或い
はパンタグラフ式の伸縮ハンド等を使用しても同様の効
果が得られる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、 ■外乱光の影響を防ぎ検出精度が向上する。

■ディスプレイ表示等の検出も可能となる。

という効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２図は従来
方法を示す側面図である。 図において、 １はＡＴＭ、　　　　　　　２はロボット、２ｂ、　１
２ｂはハンド、　　２Ｃはフィンガー、３ａ、　１３ａ
は受光素子、　４は発光部、６ａ、　７ａはエアシリン
ダ、６ｂ、　７ｂはシリンダ部、６ｃ、　７ｃはピスト
ンロッドを示す。 第１　図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）外部装置の所定位置からの発光を光センサによっ
   て検出した検出出力に基いて予め定められた次の動作を
   遂行するハンドを有するロボットにおいて、前記ハンド
   のフィンガー動作領域外に伸縮機構を設け、該伸縮機構
   の先端に光センサの受光素子を備えて成り、前記発光を
   検出する時は、前記伸縮機構を伸長させて前記受光素子
   を前記発光位置に接近させることを特徴とする検出機構
   。
2. （２）前記伸縮機構はエアシリンダであり、エアシリン
   ダのシリンダ部を前記ハンドに固定し、該エアシリンダ
   のピストンロッド先端に光センサの受光素子を備えるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の検出機構
   。
3. （３）前記伸縮機構は、複数個のエアシリンダであり、
   １個のエアシリンダのシリンダ部を前記ハンドに固定し
   、エアシリンダのピストンロッド先端に他のエアシリン
   ダのシリンダ部を順次取り付け、最後のエアシリンダの
   ピストンロッド先端に光センサの受光素子を備えること
   を特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の検出機構。