JPS61122537A - 触覚センサ - Google Patents
触覚センサInfo
- Publication number
- JPS61122537A JPS61122537A JP59244936A JP24493684A JPS61122537A JP S61122537 A JPS61122537 A JP S61122537A JP 59244936 A JP59244936 A JP 59244936A JP 24493684 A JP24493684 A JP 24493684A JP S61122537 A JPS61122537 A JP S61122537A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- gripping
- pressure
- orthogonal
- force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/16—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、産業用ロボット等に用いる触覚センサに関す
るものである。
るものである。
従来例の構成とその問題点
従来の感圧センサの配列方向の不釣合力を求める触覚セ
ンサに替る、把持力の大きさ、把持状態に関係なく微小
な不釣合力を容易に検出できる画期的な触覚センサにつ
いては、すでに提案した。
ンサに替る、把持力の大きさ、把持状態に関係なく微小
な不釣合力を容易に検出できる画期的な触覚センサにつ
いては、すでに提案した。
これは、第１図に示すように、物品１は、把持部２で把
持されると同時に、感圧センサ３を介して、前記感圧セ
ンサ３が十分に動作する支持力で触指４により支持され
ている。物品１に外力Ｗが作用すると、感圧センサ３＆
、３ｂ、３Ｃ，３ｄする外力は、Ｘ方向成分をＦｘ、Ｙ
方向成分ｋ Ｆ ｔどＦｘ＝（（ム十Ｂ ）−（Ｃ＋Ｄ
））／Ｊ１−ＦＴ ＝ （（Ｂ＋Ｃｊ−（ム＋Ｄ））／
ｆ１−となり、外力の作用点が既知であれば、物品にか
かる外力の方向と大きさを容易に検出することができ、
その実用的効果は大なるものである。
持されると同時に、感圧センサ３を介して、前記感圧セ
ンサ３が十分に動作する支持力で触指４により支持され
ている。物品１に外力Ｗが作用すると、感圧センサ３＆
、３ｂ、３Ｃ，３ｄする外力は、Ｘ方向成分をＦｘ、Ｙ
方向成分ｋ Ｆ ｔどＦｘ＝（（ム十Ｂ ）−（Ｃ＋Ｄ
））／Ｊ１−ＦＴ ＝ （（Ｂ＋Ｃｊ−（ム＋Ｄ））／
ｆ１−となり、外力の作用点が既知であれば、物品にか
かる外力の方向と大きさを容易に検出することができ、
その実用的効果は大なるものである。
発明の目的
本発明は上記提案した発明の触覚センサに対して、さら
に物品に作用する偶力の大きさと方向の検出の付加を図
らんとするものである。
に物品に作用する偶力の大きさと方向の検出の付加を図
らんとするものである。
発明の構成
不発明は、物品を把持するように設けた互いに直交かつ
相対する４個の把持部を有する把持機構と、前記把持機
構と間隔を有し、前記物品を支持するように設けた、前
記４個の把持部が構成する直交軸と一致する互いに直交
かつ相対する４個の触指と、前記把持部と前記触指上に
あり、前記物品と接触する部分に設けた感圧センサと、
前記感圧セ／すの信号を処理する演算手段から構成され
ており、物品にかかる外力の方向と大きさ、および偶力
の方向と大きさを容易に検出できるという特有の効果を
有する。
相対する４個の把持部を有する把持機構と、前記把持機
構と間隔を有し、前記物品を支持するように設けた、前
記４個の把持部が構成する直交軸と一致する互いに直交
かつ相対する４個の触指と、前記把持部と前記触指上に
あり、前記物品と接触する部分に設けた感圧センサと、
前記感圧セ／すの信号を処理する演算手段から構成され
ており、物品にかかる外力の方向と大きさ、および偶力
の方向と大きさを容易に検出できるという特有の効果を
有する。
′ 実施例の説明
以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説
明する。第２図は本発明の実施例である触覚センサを示
すもので、物品５は、感圧センサ６を介して、前記感圧
センサ６が十分に動作する把持力で把持部７により把持
されると同時に、感圧センサ８を介して、前記感圧セン
サ８が十分に動作する支持力で触指９により支持されて
いる。
明する。第２図は本発明の実施例である触覚センサを示
すもので、物品５は、感圧センサ６を介して、前記感圧
センサ６が十分に動作する把持力で把持部７により把持
されると同時に、感圧センサ８を介して、前記感圧セン
サ８が十分に動作する支持力で触指９により支持されて
いる。
以上のように構成された触覚センサについて、以下その
動作を説明する。
動作を説明する。
物品５に外力Ｗが作用すると、感圧センサ８１Ｌ〜Ｂａ
、６ａ〜６ｄの出力信号ム１〜ＤＩ、ム２〜Ｄ２は、各
々支持力と外力の合成力金示す。このとき把持部７と触
指９には、外力に応じたＸＹ平面内の力と、偶力を受け
る。把持部７と触指９で構成される系に作用する外力は
、Ｘ方向成分をＦＩ、Ｙ方向成分をＦＴとすれば、 Ｆｘ＝（（ム１＋Ｂ１＋ム２＋Ｂ２）−（ＣＩ＋ＤＩ＋
Ｃ２＋Ｄ２３／−ＪＴＦ！＝（（Ｂ１＋ＣＩ＋８２＋０
２）−（ム１＋Ｄ１＋ム２＋Ｄ２３／Ｖ−Σ−となり外
力の方向と大きさを検出できる。
、６ａ〜６ｄの出力信号ム１〜ＤＩ、ム２〜Ｄ２は、各
々支持力と外力の合成力金示す。このとき把持部７と触
指９には、外力に応じたＸＹ平面内の力と、偶力を受け
る。把持部７と触指９で構成される系に作用する外力は
、Ｘ方向成分をＦＩ、Ｙ方向成分をＦＴとすれば、 Ｆｘ＝（（ム１＋Ｂ１＋ム２＋Ｂ２）−（ＣＩ＋ＤＩ＋
Ｃ２＋Ｄ２３／−ＪＴＦ！＝（（Ｂ１＋ＣＩ＋８２＋０
２）−（ム１＋Ｄ１＋ム２＋Ｄ２３／Ｖ−Σ−となり外
力の方向と大きさを検出できる。
次に、把持部７と触指９の間に発生する偶力は、Ｍａ
＝ （ム１＋Ｂ１＋Ｃ２＋Ｄ２）−（ム２十Ｂ２＋Ｃ１
＋ＤＩ））Ｘ Ｌ／Ｊ’？；−Ｍβ＝（ム２＋β１＋０
１＋Ｄ２）−（ム１＋８２＋Ｃ２＋ＤＩ））Ｘ１丁とな
り偶力の中心点、外力の作用点が既知であれば、把持部
７と触指９で構成される系に作用する偶力の方向と大き
さ全検出できる。
＝ （ム１＋Ｂ１＋Ｃ２＋Ｄ２）−（ム２十Ｂ２＋Ｃ１
＋ＤＩ））Ｘ Ｌ／Ｊ’？；−Ｍβ＝（ム２＋β１＋０
１＋Ｄ２）−（ム１＋８２＋Ｃ２＋ＤＩ））Ｘ１丁とな
り偶力の中心点、外力の作用点が既知であれば、把持部
７と触指９で構成される系に作用する偶力の方向と大き
さ全検出できる。
以上のように本実施例によれば、４個の感圧センサを介
し把持する把持部と、４個の感圧センサを介し支持する
触指を用い物品を把持する事により、物品にかかる外力
と偶力の各々の方向と大きさ全容易に検出することがで
きる。
し把持する把持部と、４個の感圧センサを介し支持する
触指を用い物品を把持する事により、物品にかかる外力
と偶力の各々の方向と大きさ全容易に検出することがで
きる。
なお、外力、偶力を求める演算は、把持力が式のうえで
相殺される形となっており、また、４個または８個の出
力信号の和と差により各成分力を演算することにより、
把持力の大きさ、把持状態に関係なく微小な外力、偶力
を検出することが可能である、という利点を有している
。
相殺される形となっており、また、４個または８個の出
力信号の和と差により各成分力を演算することにより、
把持力の大きさ、把持状態に関係なく微小な外力、偶力
を検出することが可能である、という利点を有している
。
また、外力の作用点、偶力の中心点に関係なく、外力、
偶力の方向の検出のみとしても良いことは言うまでもな
い。
偶力の方向の検出のみとしても良いことは言うまでもな
い。
発明の効果
以上のように本発明では、物品を把持し、物品と接触す
る部分に感圧センサを設けた互いに直交かつ相対する４
個の把持部と、前記物品を支持し、物品と接触する部分
に感圧センサを設け、前記把持部と一致するように互い
に直交かつ相対する４個の触指と、前記感圧センサの信
号を処理する演算手段を設けることにより、物品にかか
る外力と偶力の各々の方向と大きさを容易に検出するこ
とができ、その実用的効果は犬なるものがある。
る部分に感圧センサを設けた互いに直交かつ相対する４
個の把持部と、前記物品を支持し、物品と接触する部分
に感圧センサを設け、前記把持部と一致するように互い
に直交かつ相対する４個の触指と、前記感圧センサの信
号を処理する演算手段を設けることにより、物品にかか
る外力と偶力の各々の方向と大きさを容易に検出するこ
とができ、その実用的効果は犬なるものがある。
【図面の簡単な説明】
第１図本−七は従来の触覚セ／すの構成図、第２図ａは
本発明の実施例における触覚センサの側断面図、第２図
すは同平面図である。 １．６・・・・・・物品、２．了・・・・・・把持部、
３，６゜８・・・・・・感圧セッサ、４，９・・・・・
・触指。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 α ｂ
本発明の実施例における触覚センサの側断面図、第２図
すは同平面図である。 １．６・・・・・・物品、２．了・・・・・・把持部、
３，６゜８・・・・・・感圧セッサ、４，９・・・・・
・触指。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 α ｂ
Claims (2)
- （１）物品を把持するよう設けた互いに直交かつ相対す
る４個の把持部を有する把持機構と、前記把持機構と間
隔を有し、前記物品を支持するように設けた、前記４個
の把持部が構成する直交軸と一致する互いに直交かつ相
対する４個の触指と、前記把持部と前記触指上にあり、
前記物品と接触する部分に設けた感圧センサと、前記感
圧センサの信号を処理する演算手段とを備えた触覚セン
サ。 - （２）演算手段が、８個の感圧センサの信号の和と差を
演算する事により、４個の把持部で構成される直交軸と
、４個の触指で構成される直交軸とにより構成される互
いに直交する２つの平面に対し、４５度の角度を有した
直交する２つの平面内の偶力の釣合いを検出する特許請
求の範囲第１項記載の触覚センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59244936A JPS61122537A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 触覚センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59244936A JPS61122537A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 触覚センサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61122537A true JPS61122537A (ja) | 1986-06-10 |
Family
ID=17126165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59244936A Pending JPS61122537A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 触覚センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61122537A (ja) |
-
1984
- 1984-11-20 JP JP59244936A patent/JPS61122537A/ja active Pending
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