JPS61128305A - 電気油圧式サ−ボシステムのデジタルコンピユ−タ−によるシリンダ−スピ−ド及び位置制御方式の確立 - Google Patents
電気油圧式サ−ボシステムのデジタルコンピユ−タ−によるシリンダ−スピ−ド及び位置制御方式の確立Info
- Publication number
- JPS61128305A JPS61128305A JP25104784A JP25104784A JPS61128305A JP S61128305 A JPS61128305 A JP S61128305A JP 25104784 A JP25104784 A JP 25104784A JP 25104784 A JP25104784 A JP 25104784A JP S61128305 A JPS61128305 A JP S61128305A
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- Japan
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- cylinder
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- ded
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
イ 発明の目的
パソコンを単なるデーター処理や機械を作動するための
キックオフばかりに使用するので紘なくサーボ制御演算
そのものに分けいって使用し。
キックオフばかりに使用するので紘なくサーボ制御演算
そのものに分けいって使用し。
従来のアナログ式電気油圧サーボ制御システムの間層点
である。４ｐ−ボアンプ及び帰還信号用アンプの設定の
わずられしさ、オペアンプのドリフト問題、ノイズに対
する抵抗力の低さ０位置制御の精度の低さ等のｕｙａ点
を一挙に解決するため。
である。４ｐ−ボアンプ及び帰還信号用アンプの設定の
わずられしさ、オペアンプのドリフト問題、ノイズに対
する抵抗力の低さ０位置制御の精度の低さ等のｕｙａ点
を一挙に解決するため。
閉ループ電気油圧式サーボ制御システムの制御そのもの
にパソコン、あるいはマイクロコンビエータ−のプログ
ラムによるデジタル演算を導入し。
にパソコン、あるいはマイクロコンビエータ−のプログ
ラムによるデジタル演算を導入し。
制御の確実さ、ａｍ精度の向上及び機械の機能性の向上
環を目指す。
環を目指す。
ｆＩ累上の利用分野は、電気油圧式サーポシステムを使
えるあらゆる工作機械及び試験機、更には高出力、高精
度を要求されるあらゆる機械に利用可能である。
えるあらゆる工作機械及び試験機、更には高出力、高精
度を要求されるあらゆる機械に利用可能である。
口 発明の構成
従来のアナログ式システムでは、変位検出器からの約９
０”の位相遅れ信号をアナログの侭加算しその優位信号
をサーボアンプに印加し、サーボ弁のコントロールを行
なっているのに対し、当発明は油圧シリンダーが流量の
大小によってその速さをコントロールできるのを利用し
、サーボ弁の弁開度をデジタル演算により計算して、シ
リンダースピードを１１１１１シ、同時に位置！１ｍも
行なう。
０”の位相遅れ信号をアナログの侭加算しその優位信号
をサーボアンプに印加し、サーボ弁のコントロールを行
なっているのに対し、当発明は油圧シリンダーが流量の
大小によってその速さをコントロールできるのを利用し
、サーボ弁の弁開度をデジタル演算により計算して、シ
リンダースピードを１１１１１シ、同時に位置！１ｍも
行なう。
式に書くと。
変位検出器からの出力信号 ＤＥｆ（デジタル）設定信
号（スピード） ＤＥｒ（デジタル）Ｄ／Ａ変
換器への印加信号 ＤＥｄ （デジタル）目標位置信号
ＤＥｐ （デジタル）サーボ弁への中
立位置信号 ＤＥｃ （デジタル）とするなら。
号（スピード） ＤＥｒ（デジタル）Ｄ／Ａ変
換器への印加信号 ＤＥｄ （デジタル）目標位置信号
ＤＥｐ （デジタル）サーボ弁への中
立位置信号 ＤＥｃ （デジタル）とするなら。
ＤＥｆ （）ＤＥｐならば。
ＤＥｄ＝ＤＥｃ＋ＤＥｒ
ＤＥ ｆ−ＤＥｐならば。
ＤＥｄ＝ＤＥｃ
変位検出器からの出力値をデジタル量でモニターしなが
ら、その信号が目標位置になる迄、サーボ弁のスプール
を一定量優位させ、サーボ弁を流れる流量をｌｌｌ１［
する、目標位置に達したらサーボ弁のスプール位置を中
立位置に戻してやる。
ら、その信号が目標位置になる迄、サーボ弁のスプール
を一定量優位させ、サーボ弁を流れる流量をｌｌｌ１［
する、目標位置に達したらサーボ弁のスプール位置を中
立位置に戻してやる。
具体例
Ｘ、Ｙ２軸で動作する専用の加工機に応用した例を掲げ
る。
る。
使用機器は
コンビエータ−
パーソナルコンビ−ター
゛ （１６ビツト機種）
Ｄ／Ａ変換器
Ａ／Ｄ変換器 ・１
サーボ弁 ″
変位検出器
コンビエータ−言！Ｊ） ＣＰ／Ｍ８６言語にＣＰ
／Ｍ８６を使ったのは、他機種との汎用性が保てるとい
うことと、アセンブラ−及びデバッグが比較的容易なこ
とである。
／Ｍ８６を使ったのは、他機種との汎用性が保てるとい
うことと、アセンブラ−及びデバッグが比較的容易なこ
とである。
１６ビツトの演算ではＯ〜０ｆｆｆｆｈ（１６進）の整
数値が使われるので、この中央値７４ ｆｒｈをＤＥｃ
としてＤ／Ａ変換器に印加する。
数値が使われるので、この中央値７４ ｆｒｈをＤＥｃ
としてＤ／Ａ変換器に印加する。
シリンダーのスピード量をＤＥｒ−３ｅ８ｈとすると。
ＤＥｄ＝ＤＥｃ＋ＤＥｒ
＝７ｆ ｒｒｈ＋３ｅ８ｈ−８３ｅ７ｈがＤ／Ａ変換器
に印加するデジタル量となる。
に印加するデジタル量となる。
この値がアナログ変換されてサーボ弁へ印加され、その
スピードでシリンダーを動かす、そしてあらかじめ記憶
させておいた目標位置信号ＤＥｐに変位検出器からの出
力値が等しくな、ると。
スピードでシリンダーを動かす、そしてあらかじめ記憶
させておいた目標位置信号ＤＥｐに変位検出器からの出
力値が等しくな、ると。
ＤＥｄ−７ｆ ｒ ｆ ｈ
を出力して、サーボ弁のスプール位置を中立位置にもっ
てきて、シリンダーを停止させる。
てきて、シリンダーを停止させる。
理論上の精度は、変位検出器の総ストロークを２５０ｍ
ｍとすると、２５０ｍｍをＱｆｆｆｆｈに対応させ、１
ビツトでは ２５０／６５５３５−３．８＊１０°−３（−１ｌ／ヒ
”フト） になり、１／１０ＱＯｍｍ台の精度になる。
ｍとすると、２５０ｍｍをＱｆｆｆｆｈに対応させ、１
ビツトでは ２５０／６５５３５−３．８＊１０°−３（−１ｌ／ヒ
”フト） になり、１／１０ＱＯｍｍ台の精度になる。
ハ 発明の効果
−パソコンあるいはマイコンのデジタル演算を使うので
、シリンダーのスピード調整及び停止位置の設定をキー
ボードからＣＲＴを見ながらでき、その他の機械を操作
する諸パラメターもコンビエータ−と対話しながら設定
することができるようになり、初心者にも使いやすくな
った。パソコンを使つた場合には、ディスクを差し換え
るえるだけで他の目的にも利用でき。
、シリンダーのスピード調整及び停止位置の設定をキー
ボードからＣＲＴを見ながらでき、その他の機械を操作
する諸パラメターもコンビエータ−と対話しながら設定
することができるようになり、初心者にも使いやすくな
った。パソコンを使つた場合には、ディスクを差し換え
るえるだけで他の目的にも利用でき。
−石二鳥となった。
−このシステムは電気油圧式のサーボシステムばかりで
はなく、バイロフト式の機構をもった空圧式のサーボシ
ステムにも応用可能である。
はなく、バイロフト式の機構をもった空圧式のサーボシ
ステムにも応用可能である。
与嘩乞捕ｉ壇（＠肥）
３滉働科徊宥趙
ご・）１．をンｈ礒つす、麦ｔ（ます。
−３黄の３Ｒゴ、４Ｒゴ
」
支更硬
ｒツマ−・／ｆルコンＣ工−ターヘマメ７０コンじ上−
ｔ−１０デシ“りｌレコンピ上−ター表！Ｔｇるデ゛−
り一饅理（機林４作喝ハためリイ（さ滲１Ｕ−１ｐ ：
／ ｌニス文壮１］ るのて゛ば・は〈ヨ ー ３φ／）１２行司 支更１・３ 一イの１；ハ０′ノコン、勿るい１はマイクロコシ乙°
上女ＬｔＬ １の４Ｌ：Ｐ）ζへ０−ゾブルコンビエー？−、＄る〜
・１せマ ７１７）コツ シ ビヱー」 −ａクリ１竹己 友ｔ（驚 −ｇ責の′ｉＩ行田 １哨 陣。へ℃ノフンをＸ？）た４ト４．テ゛４ス１７（４−
°７１１ｅｆ！４ ｑ祥Ｈｔざ悦輔０）’ＩＩＹ−１−
て１力・０）。
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テムも゛閂慮χｖ−，す。。
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ン
ｋ。
Claims (1)
- −電気油圧式サーボシステムのシリンダースピード及び
位置制御のパソコンあるいはマイコンによるデジタル演
算方式
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25104784A JPS61128305A (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 電気油圧式サ−ボシステムのデジタルコンピユ−タ−によるシリンダ−スピ−ド及び位置制御方式の確立 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25104784A JPS61128305A (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 電気油圧式サ−ボシステムのデジタルコンピユ−タ−によるシリンダ−スピ−ド及び位置制御方式の確立 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61128305A true JPS61128305A (ja) | 1986-06-16 |
Family
ID=17216821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25104784A Pending JPS61128305A (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 電気油圧式サ−ボシステムのデジタルコンピユ−タ−によるシリンダ−スピ−ド及び位置制御方式の確立 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61128305A (ja) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5665208A (en) * | 1979-11-02 | 1981-06-02 | Toshiba Mach Co Ltd | Load condition display unit |
| JPS58101307A (ja) * | 1981-12-14 | 1983-06-16 | Toshiba Corp | 油圧圧下位置制御装置 |
| JPS5947504A (ja) * | 1982-09-08 | 1984-03-17 | Shoketsu Kinzoku Kogyo Co Ltd | 流体圧シリンダの制御方法及び装置 |
| JPS5947503A (ja) * | 1982-09-09 | 1984-03-17 | Mitsuwa Seiki Co Ltd | 油圧アクチュエ−タのディジタル制御方法 |
| JPS5968006A (ja) * | 1982-10-12 | 1984-04-17 | Nissan Motor Co Ltd | サ−ボ機構の制御方法 |
| JPS59161708A (ja) * | 1983-03-04 | 1984-09-12 | Fanuc Ltd | サ−ボ駆動ユニツト |
-
1984
- 1984-11-27 JP JP25104784A patent/JPS61128305A/ja active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5665208A (en) * | 1979-11-02 | 1981-06-02 | Toshiba Mach Co Ltd | Load condition display unit |
| JPS58101307A (ja) * | 1981-12-14 | 1983-06-16 | Toshiba Corp | 油圧圧下位置制御装置 |
| JPS5947504A (ja) * | 1982-09-08 | 1984-03-17 | Shoketsu Kinzoku Kogyo Co Ltd | 流体圧シリンダの制御方法及び装置 |
| JPS5947503A (ja) * | 1982-09-09 | 1984-03-17 | Mitsuwa Seiki Co Ltd | 油圧アクチュエ−タのディジタル制御方法 |
| JPS5968006A (ja) * | 1982-10-12 | 1984-04-17 | Nissan Motor Co Ltd | サ−ボ機構の制御方法 |
| JPS59161708A (ja) * | 1983-03-04 | 1984-09-12 | Fanuc Ltd | サ−ボ駆動ユニツト |
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