JPS61128797A - ステッピングモータの起動及び停止時の回転制御装置 - Google Patents
ステッピングモータの起動及び停止時の回転制御装置Info
- Publication number
- JPS61128797A JPS61128797A JP24953284A JP24953284A JPS61128797A JP S61128797 A JPS61128797 A JP S61128797A JP 24953284 A JP24953284 A JP 24953284A JP 24953284 A JP24953284 A JP 24953284A JP S61128797 A JPS61128797 A JP S61128797A
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- Japan
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- pulse
- phase
- track
- stepping motor
- head
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/36—Protection against faults, e.g. against overheating or step-out; Indicating faults
- H02P8/38—Protection against faults, e.g. against overheating or step-out; Indicating faults the fault being step-out
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/34—Monitoring operation
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はステッピングモータの制御装置に係り、特Ｉこ
高速台形ＪｇＪｖＩを行うのに好適なステッピングモー
タの制御回路に関する。
高速台形ＪｇＪｖＩを行うのに好適なステッピングモー
タの制御回路に関する。
ステッピングモータは比較的安価な位置決め機構として
多数用いられている。
多数用いられている。
第１図は本発明のステッピングモータの制御回路を採用
しうる磁気ディスク駆動装置を図式化して示したもので
ある。第１図において磁気媒体層を有したディスク１は
シャフト２を介してスピンドルモータ３により一定速で
回転する。
しうる磁気ディスク駆動装置を図式化して示したもので
ある。第１図において磁気媒体層を有したディスク１は
シャフト２を介してスピンドルモータ３により一定速で
回転する。
磁気ヘッド４は、ジンバル７を介してキャリッジ５に取
り付けられていて、このキャリッジをステッピングモー
タ６によって駆動することにより、磁気ヘッド４が磁気
ディスク１上の同心円状に配置されたトラック上へ正確
に位置決めされる。
り付けられていて、このキャリッジをステッピングモー
タ６によって駆動することにより、磁気ヘッド４が磁気
ディスク１上の同心円状に配置されたトラック上へ正確
に位置決めされる。
磁気ヘッドを高速で目標トラック上へ移動させるために
、一般にステッピングモータを高速台形駆動させる。こ
の高速台形［ｔＩｉｌＪｆｉＭ ２図に示すようにヘッ
ドを除々に加速してゆき、最高速に達つしたら一定速で
ヘッドを、駆動し、目標トラックに近すいたら始めて減
速を開始して、目標トラック上へ高速でヘッドを位置決
めするものである。この高速台形駆動は磁気ディスク装
置のように、ヘッドを目標トラック上へ、早く正確ｌこ
位置決めするかということが装置の性能を決定している
場合特に重要である。
、一般にステッピングモータを高速台形駆動させる。こ
の高速台形［ｔＩｉｌＪｆｉＭ ２図に示すようにヘッ
ドを除々に加速してゆき、最高速に達つしたら一定速で
ヘッドを、駆動し、目標トラックに近すいたら始めて減
速を開始して、目標トラック上へ高速でヘッドを位置決
めするものである。この高速台形駆動は磁気ディスク装
置のように、ヘッドを目標トラック上へ、早く正確ｌこ
位置決めするかということが装置の性能を決定している
場合特に重要である。
この駆動方法を用いた従来の装置は時分５１−１７４１
０号に記載のように加速及び減速データは予め与えられ
ており一定である。そのためある装置で最適な加減速曲
線が得られたとしても、それをモータのトルクやキャリ
ッジの慣性が違う別の装置にそのまま用いることは出来
ず、計算なり実験なりで新次な加減速曲線を求めなけれ
ばならず汎用性に欠けている。
０号に記載のように加速及び減速データは予め与えられ
ており一定である。そのためある装置で最適な加減速曲
線が得られたとしても、それをモータのトルクやキャリ
ッジの慣性が違う別の装置にそのまま用いることは出来
ず、計算なり実験なりで新次な加減速曲線を求めなけれ
ばならず汎用性に欠けている。
またモータやキャリッジが同じである複数の装置に用い
る場合でも、モータトルクのバラツキ等を考慮しなけれ
ばならないため、最も緩やかな加減速曲線に統一せねば
ならず、大多数の装置最高速度まで加速できないという
欠点がある０ ・ また加減速のタイミングが温度変化等によりズレると、
ステッピングモータが脱調してしまうことがあり、その
ため正確な位置決めが出来なくなることがあるという欠
点がある。
る場合でも、モータトルクのバラツキ等を考慮しなけれ
ばならないため、最も緩やかな加減速曲線に統一せねば
ならず、大多数の装置最高速度まで加速できないという
欠点がある０ ・ また加減速のタイミングが温度変化等によりズレると、
ステッピングモータが脱調してしまうことがあり、その
ため正確な位置決めが出来なくなることがあるという欠
点がある。
本発明の目的は、予め加減速データを与えることなく、
その駆動系で可能な最高速度まで加速することが出来、
かつ脱調する恐れのないステッピングモータの制御回路
を提供することにある。
その駆動系で可能な最高速度まで加速することが出来、
かつ脱調する恐れのないステッピングモータの制御回路
を提供することにある。
本発明では、ステッピングモータの回転に応じて位置信
号を発生する位置指示装置を設けて、この位置信号に同
期させて、ステッピングモータを加減速させることによ
り、最高速度までの加速を可能にする。
号を発生する位置指示装置を設けて、この位置信号に同
期させて、ステッピングモータを加減速させることによ
り、最高速度までの加速を可能にする。
以下、本発明の一実施例を詳細に説明する。
第３図はステッピングモータのロータの加速、及び減速
時における偏位と次の励磁相へ切換えるタイミングを示
している。第３図（ａ）では、Ａ相が励磁されていて、
そこでロータが停止しているとする。次に励磁を人相か
らＢ相へ切換えると、ロータはＢ相を中心に振動する（
第３図８）。ロータの速度はＢ相を横切る時、すなわち
ｔ１秒後に最高となるので、続けて加速する場合このＢ
相を横切る時に次のＣ相へ励磁を切換える。ロータがＢ
相からＣ相まで移動するのに要する時間ｔ２は初速の分
だけｔｌより短くなる。
時における偏位と次の励磁相へ切換えるタイミングを示
している。第３図（ａ）では、Ａ相が励磁されていて、
そこでロータが停止しているとする。次に励磁を人相か
らＢ相へ切換えると、ロータはＢ相を中心に振動する（
第３図８）。ロータの速度はＢ相を横切る時、すなわち
ｔ１秒後に最高となるので、続けて加速する場合このＢ
相を横切る時に次のＣ相へ励磁を切換える。ロータがＢ
相からＣ相まで移動するのに要する時間ｔ２は初速の分
だけｔｌより短くなる。
セしてＣ相を横切ったときにさらに次のＤ相へ切換える
という様に次々に励磁相を切換えるとステッピングモー
タは滑らかに加速されてゆく。
という様に次々に励磁相を切換えるとステッピングモー
タは滑らかに加速されてゆく。
そして速度は除々に飽和してゆき、その駆動系の最高速
まで達した後、その後はその速度で一定となる。
まで達した後、その後はその速度で一定となる。
逆に高速駆動から減速する場合は、第５図（ｂ）に示す
ように、人相が励磁されていてもロータはＡ相で止まる
ことが出来ずオーバシュートする（第６図９）ｏこのｉ
までは脱調してしまうので、Ｂ相を横切った時（ｔｌ′
秒後）に励磁をＡ相からＢ相に切換える。このときロー
タの回転方向とトルクは逆方向であるのでロータは減速
され、ロータがＢ相からＣ相を横切るまでに要する時間
１ 、／ は時間ｔｌ′ より長くなる。そしてロー
タがＣ相を横切つ念際に励磁をＣ相に切換える。このよ
うにして減速していくと脱調する心配はない。磁気ディ
スク駆動装置の場合Ａ相。
ように、人相が励磁されていてもロータはＡ相で止まる
ことが出来ずオーバシュートする（第６図９）ｏこのｉ
までは脱調してしまうので、Ｂ相を横切った時（ｔｌ′
秒後）に励磁をＡ相からＢ相に切換える。このときロー
タの回転方向とトルクは逆方向であるのでロータは減速
され、ロータがＢ相からＣ相を横切るまでに要する時間
１ 、／ は時間ｔｌ′ より長くなる。そしてロー
タがＣ相を横切つ念際に励磁をＣ相に切換える。このよ
うにして減速していくと脱調する心配はない。磁気ディ
スク駆動装置の場合Ａ相。
Ｂ相、Ｃ相の位置はトラック位置に対応しており、ヘッ
ドがトラック上を通過する際に発生する位置信号を利用
すればよい。またここでは簡単のため一相駆動の場合を
説明したが多相駆動の場合もまったく同様であることは
明らかであるＯ 以上述べた概念を用いた本発明の磁気ディスク装置にお
ける一実施例を第４図に、その動作タイミングチャート
を第５図に示す。
ドがトラック上を通過する際に発生する位置信号を利用
すればよい。またここでは簡単のため一相駆動の場合を
説明したが多相駆動の場合もまったく同様であることは
明らかであるＯ 以上述べた概念を用いた本発明の磁気ディスク装置にお
ける一実施例を第４図に、その動作タイミングチャート
を第５図に示す。
第４図において、１１はＣＰＵ１０から移動するトラッ
ク数を受取るトラック計数器、１２は１パルス受取ると
励磁相を切換え１トランク分ステンビングモータを駆動
するドライバ、１３はＣＰＵ１０からトラック数を受取
り終ると１パルス発生するパルス発生器、１４はモータ
の回転と同期してヘッドがトラック上を横切るのに応し
てパルスを発生し、ヘッドの位置の変化を表示する位置
指示装置、１５はクロック１６をカウントしである一定
時間後にパルスを発生するリセット付タイマ。１７はト
ラック計数器１１の内容が設定数ＮＤに等しいとき出力
が低レベルＬになる比較器。
ク数を受取るトラック計数器、１２は１パルス受取ると
励磁相を切換え１トランク分ステンビングモータを駆動
するドライバ、１３はＣＰＵ１０からトラック数を受取
り終ると１パルス発生するパルス発生器、１４はモータ
の回転と同期してヘッドがトラック上を横切るのに応し
てパルスを発生し、ヘッドの位置の変化を表示する位置
指示装置、１５はクロック１６をカウントしである一定
時間後にパルスを発生するリセット付タイマ。１７はト
ラック計数器１１の内容が設定数ＮＤに等しいとき出力
が低レベルＬになる比較器。
１８はトラック計数器の内容が零になったとき出力が低
レベルＬとなる比較器、１９はクロック入力の立下りで
ラッチするリセットつきＤ凰フリッグ７０ツブ、 ２０
．２１は論理和回路、２２は否定回路、２６は論理積回
路である。
レベルＬとなる比較器、１９はクロック入力の立下りで
ラッチするリセットつきＤ凰フリッグ７０ツブ、 ２０
．２１は論理和回路、２２は否定回路、２６は論理積回
路である。
次に第５図を用いて第４図の実施例の動作を説明する。
ＣＰ Ｕｌｏから移動すべきトラック数（ここでは３０
トラツクとする）をトラック計数器か受は取り終るとパ
ルス発生器１３よりパルスが１個発生し、ヘッドの移動
が開始される。また、このトラック計数器の値より減速
に要するトラック数が計算されＮＤとして比較器１７ヘ
セツトされる。（ここではＮＤ＝４とする。）そしてヘ
ッドがトラック１上を通過すると位置指示装置１４より
１パルス出力され、このパルスがモータドライバ１２に
入力され、励磁相を切換えステッピングモータを加速す
るとともに、トラック計数器の内容を１つ減らす。そし
てヘッドがトラック２上を通過するとさらに位置指示装
置１４より１パルス出力する。このようにしてヘッドを
徐々に加速していき、このときトラック計数器１１は常
に残りのトラック数を示している（第５図（ａ） ）
。
トラツクとする）をトラック計数器か受は取り終るとパ
ルス発生器１３よりパルスが１個発生し、ヘッドの移動
が開始される。また、このトラック計数器の値より減速
に要するトラック数が計算されＮＤとして比較器１７ヘ
セツトされる。（ここではＮＤ＝４とする。）そしてヘ
ッドがトラック１上を通過すると位置指示装置１４より
１パルス出力され、このパルスがモータドライバ１２に
入力され、励磁相を切換えステッピングモータを加速す
るとともに、トラック計数器の内容を１つ減らす。そし
てヘッドがトラック２上を通過するとさらに位置指示装
置１４より１パルス出力する。このようにしてヘッドを
徐々に加速していき、このときトラック計数器１１は常
に残りのトラック数を示している（第５図（ａ） ）
。
そして残りトラック数がＮＯ（＝ ａ ）となると比較
器１７の出力がＬｏｗとなり、フリップフロップ１９の
リセットが解除される。そして位置指示装置１４からの
パルス（図５（ｂ）の２４）の立下りエッヂで出力Ｑが
Ｌｏｗになり、次のパルス（図５６）の２５）の立下り
エツジで出力ζは反転しＨｉｇｈになる。次のパルスが
来るとトラック計数器の内容が１つ減少し比較器１７の
出力はＨｉｇｈになるので、フリップフロップ１９はリ
セットされ出力ζはＨｉｇｈを保持する。この出力ζで
ゲートすることにより、比較器１７の出力がＬｏｗにな
ってから最初に位置指示装置１４から出力された１パル
ス（第５図（ｂ）の２５）はマスクされステッピング七
−夕の励磁相は切換えられない。そのためロータが励磁
相を飛び越えてしまいローターの回転方向とＨＪ７の方
向が逆となり減速モードに入る。以後は位置指示装置１
７の出力に同期して減速しゆき、トラック計数器の内容
が零になると比較器１８．論理積回路２３によりステッ
プを禁止してヘッドの移動を終了し、ヘッドは目標トラ
ック上へ正しく位置決めされる。このときのヘッド移動
速度の変化を第６図に示す。
器１７の出力がＬｏｗとなり、フリップフロップ１９の
リセットが解除される。そして位置指示装置１４からの
パルス（図５（ｂ）の２４）の立下りエッヂで出力Ｑが
Ｌｏｗになり、次のパルス（図５６）の２５）の立下り
エツジで出力ζは反転しＨｉｇｈになる。次のパルスが
来るとトラック計数器の内容が１つ減少し比較器１７の
出力はＨｉｇｈになるので、フリップフロップ１９はリ
セットされ出力ζはＨｉｇｈを保持する。この出力ζで
ゲートすることにより、比較器１７の出力がＬｏｗにな
ってから最初に位置指示装置１４から出力された１パル
ス（第５図（ｂ）の２５）はマスクされステッピング七
−夕の励磁相は切換えられない。そのためロータが励磁
相を飛び越えてしまいローターの回転方向とＨＪ７の方
向が逆となり減速モードに入る。以後は位置指示装置１
７の出力に同期して減速しゆき、トラック計数器の内容
が零になると比較器１８．論理積回路２３によりステッ
プを禁止してヘッドの移動を終了し、ヘッドは目標トラ
ック上へ正しく位置決めされる。このときのヘッド移動
速度の変化を第６図に示す。
また減速時に、予想よりも急激に減速してオーバーシュ
ート量が小さくなった時にはトラック計数器の内容が零
でないのに、一定時間以上たっても位置指示装置から次
のパルスがこないため、タイマ１５により目標トラック
まで一定速でヘッドを移動する。
ート量が小さくなった時にはトラック計数器の内容が零
でないのに、一定時間以上たっても位置指示装置から次
のパルスがこないため、タイマ１５により目標トラック
まで一定速でヘッドを移動する。
ここで位置指示装置としては、ロータリエンコーダを利
用してもよいし、トラックを横切る際のヘッドの再生出
力の変化を利用してもよい。
用してもよいし、トラックを横切る際のヘッドの再生出
力の変化を利用してもよい。
また第４図に示した機能をマイクロコンピュータ等によ
りソフトで処理することも可能である０ またここでは簡単のため１ステップ１トラック送りの場
合で説明したが、複数ステップ１トラック移りの場合で
も、ステッピングモータのロータの相変化に応じて位置
指示装置の位置信号を発生させれば同様の制御が可能で
ある。
りソフトで処理することも可能である０ またここでは簡単のため１ステップ１トラック送りの場
合で説明したが、複数ステップ１トラック移りの場合で
も、ステッピングモータのロータの相変化に応じて位置
指示装置の位置信号を発生させれば同様の制御が可能で
ある。
以上述べたように本実施例によれば、予め加減速データ
を与えなくてもそのシステムで可能な最高速まで加速す
ることが出来、脱調することなく減速出来るという効果
がある。
を与えなくてもそのシステムで可能な最高速まで加速す
ることが出来、脱調することなく減速出来るという効果
がある。
また、減速時においてロータがトラック上に米たときに
、そこで安定するように相が励磁されるので、セ） Ｉ
Ｊソング間が短くなるという効果がある。
、そこで安定するように相が励磁されるので、セ） Ｉ
Ｊソング間が短くなるという効果がある。
また、位置指示装置からの出力パルスをその１ま加減速
のタイミングとして用いているので構成が簡単になると
いう効果がある。
のタイミングとして用いているので構成が簡単になると
いう効果がある。
またこの制御回路をＩＣ化した場合、従来のように機構
系各に加減速曲線を決定するＲＯＭの内容を書き替えな
くてよいので非常に汎用性に富むという効果がある。
系各に加減速曲線を決定するＲＯＭの内容を書き替えな
くてよいので非常に汎用性に富むという効果がある。
本発明によれば、ステッピングモータを用いた位置決め
機構において、その機構で可能な最高速度まで加速でき
、かつ税調の心配がないので、従来のように機構系各に
加減速曲線を定めなくてもよいという効果がある０
機構において、その機構で可能な最高速度まで加速でき
、かつ税調の心配がないので、従来のように機構系各に
加減速曲線を定めなくてもよいという効果がある０
第１図は本発明を採用しうる磁気ディスク駆動装置の模
式図、第２図は従来の磁気ヘッドの加減速曲線を示す線
図、第３図（ａ） 、 （ｂ）はロータの変位と励磁相
切換えタイミングを表わす線図、第４図は本発明の一実
施例を示すブロック図、第５図は第４図の動作を示すタ
イミングチャート、第６図は本発明の一実施例を用いた
場合の磁気ヘッドの加減速曲線を示す線図である。 １０・・・ＣＰＵ １１・・・トラック計数器
１２・・・モータドライバ １３・・・パルス発生器１
４・・・位置指示装置 １５・・・タイマー１７．１
８・・・比較器
式図、第２図は従来の磁気ヘッドの加減速曲線を示す線
図、第３図（ａ） 、 （ｂ）はロータの変位と励磁相
切換えタイミングを表わす線図、第４図は本発明の一実
施例を示すブロック図、第５図は第４図の動作を示すタ
イミングチャート、第６図は本発明の一実施例を用いた
場合の磁気ヘッドの加減速曲線を示す線図である。 １０・・・ＣＰＵ １１・・・トラック計数器
１２・・・モータドライバ １３・・・パルス発生器１
４・・・位置指示装置 １５・・・タイマー１７．１
８・・・比較器
Claims (1)
- １．物体を所望の位置へ移動させるためのステツピング
モータと、前記ステツピングモータを駆動する駆動回路
と、前記所望の位置までのステツピングモータのステツ
プ数を記憶する手段より成るステツピングモータの制御
回路において、前記所望の位置へ向う物体の位動に応じ
た位置信号を発生する位置指示装置を備え、前記駆動回
路に与える加減速タイミングが前記位置指示装置が発生
する位置信号に同期して切換えられることを特徴とする
ステツピングモータの制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24953284A JPS61128797A (ja) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | ステッピングモータの起動及び停止時の回転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24953284A JPS61128797A (ja) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | ステッピングモータの起動及び停止時の回転制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61128797A true JPS61128797A (ja) | 1986-06-16 |
Family
ID=17194380
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24953284A Pending JPS61128797A (ja) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | ステッピングモータの起動及び停止時の回転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61128797A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50155922A (ja) * | 1974-06-06 | 1975-12-16 | ||
| JPS5330720A (en) * | 1976-09-03 | 1978-03-23 | Fujitsu Ltd | Positioning control system for pulse motor |
| JPS55153296A (en) * | 1979-05-16 | 1980-11-29 | Ricoh Co Ltd | Method for controlling speed of pulse motor |
-
1984
- 1984-11-28 JP JP24953284A patent/JPS61128797A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50155922A (ja) * | 1974-06-06 | 1975-12-16 | ||
| JPS5330720A (en) * | 1976-09-03 | 1978-03-23 | Fujitsu Ltd | Positioning control system for pulse motor |
| JPS55153296A (en) * | 1979-05-16 | 1980-11-29 | Ricoh Co Ltd | Method for controlling speed of pulse motor |
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