JPS61136744A - 組立・検査等の作業指示機能を備えたロボツト - Google Patents
組立・検査等の作業指示機能を備えたロボツトInfo
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- JPS61136744A JPS61136744A JP25413484A JP25413484A JPS61136744A JP S61136744 A JPS61136744 A JP S61136744A JP 25413484 A JP25413484 A JP 25413484A JP 25413484 A JP25413484 A JP 25413484A JP S61136744 A JPS61136744 A JP S61136744A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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- 102100031584 Cell division cycle-associated 7-like protein Human genes 0.000 description 1
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Landscapes
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の利用分野
本発明は、工作機械等の小中量生産の組立、検量等の作
業において１作業者の作業手順１作業工具０作業結果等
を指示、確認する機能を備え５作業者に組立工具、検査
器具を提供するロボットく関する。
業において１作業者の作業手順１作業工具０作業結果等
を指示、確認する機能を備え５作業者に組立工具、検査
器具を提供するロボットく関する。
に迷！Ｕえ命
生産に対する考え方は「より良く、より安く」の目ｍに
むかって種々提案がなされてきている。
むかって種々提案がなされてきている。
７ＭＳ化やＦＡ化に関する提案はまさくこれに対する方
向づけの一つといえる。
向づけの一つといえる。
しかしながら、多量生産に対しての無人化に対しては人
に代って高価のロボットで代替することが考えられるが
、これは多数のロボットを使用して作業行程を単純化し
て夫々に割当てることＫより人にとって代る無人化が考
えられるのである。
に代って高価のロボットで代替することが考えられるが
、これは多数のロボットを使用して作業行程を単純化し
て夫々に割当てることＫより人にとって代る無人化が考
えられるのである。
る間 歳
工作機械等の小中量生産の組立、検査作業においては、
その生産量から考えて工程の細分化くより、より作業を
単純化し友規模での生産対応は非常にむずかしいと考え
られる。 そうかといってその合理化が必要であり、ａ
Ｉ＃忙生産上で人が介在することにより、より柔軟性を
も九すことが可能であるが、逆に人の介在による人的ミ
ス等による問題の発生を防ぐことがきわめて重１！にな
ってくる。
その生産量から考えて工程の細分化くより、より作業を
単純化し友規模での生産対応は非常にむずかしいと考え
られる。 そうかといってその合理化が必要であり、ａ
Ｉ＃忙生産上で人が介在することにより、より柔軟性を
も九すことが可能であるが、逆に人の介在による人的ミ
ス等による問題の発生を防ぐことがきわめて重１！にな
ってくる。
斌１区ＡＪｒ−洲二一−−一る几 のチ】４本発明は
このような点を考慮して、特忙工作機械を代表とし食中
小量生産の組立、検査作業忙おいて作業者に工具組立手
順や検査基準等の情報とを提供するロボットくよるＦＡ
化を行うことによりこれらの問題を解決し「より良く、
より安く」更には「より早く」組立、検査を完了する目
的を達成しようとするものである。 そのためく作業者
の作業手順１作業工具１作業結果等を指示、確認する機
能を備え作業者に組立工具、検査器具を提供しながら或
は作業手順１作業工具１作業結果を指示、確認するため
の表示１判断機能と結果を記録する機能を備え作業者に
組立工具、検査工具を提供しながら作業を進めるように
したことを特徴とするロボットである。
このような点を考慮して、特忙工作機械を代表とし食中
小量生産の組立、検査作業忙おいて作業者に工具組立手
順や検査基準等の情報とを提供するロボットくよるＦＡ
化を行うことによりこれらの問題を解決し「より良く、
より安く」更には「より早く」組立、検査を完了する目
的を達成しようとするものである。 そのためく作業者
の作業手順１作業工具１作業結果等を指示、確認する機
能を備え作業者に組立工具、検査器具を提供しながら或
は作業手順１作業工具１作業結果を指示、確認するため
の表示１判断機能と結果を記録する機能を備え作業者に
組立工具、検査工具を提供しながら作業を進めるように
したことを特徴とするロボットである。
作１−
このようなロボットが提示する作業基準や検査基準に従
い、かつロボットが提供する組立工具。
い、かつロボットが提供する組立工具。
検査工具で作業者が作業を行うと、その工具又は検査器
具エフ発する信号が入力され、その結果な表示し記録す
ることにより人的ミス等ｌｌＣよる問題の発生を防いで
「より良く」「より安く」かつ正確に組立、検査等を行
うことの目的を達成することができる。
具エフ発する信号が入力され、その結果な表示し記録す
ることにより人的ミス等ｌｌＣよる問題の発生を防いで
「より良く」「より安く」かつ正確に組立、検査等を行
うことの目的を達成することができる。
実施例
に１図は組立検査補助用のロボットの概要図。
第２＠は組立検査補助用のロボットの制御装置のブロッ
ク図である。
ク図である。
図で１は組立補助用のロボットで次のものを備えている
。 ２はＣＲＴ、５はカセット又はテープリーグ、４は
ロボットのアーム、５は工具又は検査器具のストッカ、
６は工具又は検査器具である。
。 ２はＣＲＴ、５はカセット又はテープリーグ、４は
ロボットのアーム、５は工具又は検査器具のストッカ、
６は工具又は検査器具である。
第２図に示す制御装置はロボット１の中に納まっていて
、その指令でアーム４を作業者和尚っても安全な程度の
弱い力で動かして、ストッカ５を作業位置に移動し友り
、ストッカ５の中の工具又は検査器具６を取り出す位置
に回転制御する。
、その指令でアーム４を作業者和尚っても安全な程度の
弱い力で動かして、ストッカ５を作業位置に移動し友り
、ストッカ５の中の工具又は検査器具６を取り出す位置
に回転制御する。
又ストッカ５は図示した形状のものに限らず、図示して
いないが、チェーンベルトにソケットを取付けて、その
中に工具、検査器具を収納しておいて、使用順序忙従っ
て選出するようく制御される構造のものくすることもで
きる。
いないが、チェーンベルトにソケットを取付けて、その
中に工具、検査器具を収納しておいて、使用順序忙従っ
て選出するようく制御される構造のものくすることもで
きる。
組立検査補助用のロボット１であるが、これは作業手順
１作業工具９作業上の注意１部品及び数等の指示をキー
又はテープ５をカセットするか或はオンライン〈よるＯ
ＡＤ／Ｃ！ＡＭシステム等からの情報に基すいてＯＲ，
Ｔ２釦表示される。 作業者１１は組立補助用のロボッ
ト１と信号的に結合する構造’ｋ［，７を作業工具６を
（：！ＲＴ２ｉ表示され几作業上の指示くもとすき工具
ストッカ５から取り出し順次作業を進めることによって
組立上のエラー？無くすると同時に作業、＃＠率？向上
するものであり、又作業記録は自動的く記録される機能
を備えるのである。 作業工具６からは、作業の都度例
えば、ボルトの締付本数、締付トルクが制御装置に入力
され、ＱＲＴＺ＆Ｃは指定通りである。あるいは不足し
ているとの解答がもどってくることにより１つの作業工
程が指示され九基準値通９に終了したならば１次の工程
がＯＲＴ２に表示される。
１作業工具９作業上の注意１部品及び数等の指示をキー
又はテープ５をカセットするか或はオンライン〈よるＯ
ＡＤ／Ｃ！ＡＭシステム等からの情報に基すいてＯＲ，
Ｔ２釦表示される。 作業者１１は組立補助用のロボッ
ト１と信号的に結合する構造’ｋ［，７を作業工具６を
（：！ＲＴ２ｉ表示され几作業上の指示くもとすき工具
ストッカ５から取り出し順次作業を進めることによって
組立上のエラー？無くすると同時に作業、＃＠率？向上
するものであり、又作業記録は自動的く記録される機能
を備えるのである。 作業工具６からは、作業の都度例
えば、ボルトの締付本数、締付トルクが制御装置に入力
され、ＱＲＴＺ＆Ｃは指定通りである。あるいは不足し
ているとの解答がもどってくることにより１つの作業工
程が指示され九基準値通９に終了したならば１次の工程
がＯＲＴ２に表示される。
０ＲＴ２ｉＣ表示される指示項目の１例として、を組立
手順、２．組方部品形状、五組立工具指定、４゜ボルト
本数、５．ボルト種類、＆ボルト締付力、２その他１組
立上の注意事項等があげられる。 組立補助用のロボッ
ト１の第２には、検査用ロボット１としての働きがあり
、作業者１１が完成品の各ユニットの動作性能及び総合
動作、性能等の指示をキー又はテープ３をカセットし、
或はオンラインによるＣＡＤ／ＣＡＭシステム等からの
情報によるＣ！ＲＴ２の表示にもとずいて補助用のロボ
ット１と信号的に結合する構造ｔした検査器具６で０Ｒ
Ｔ２の指示手順くもとすいて検査作業を進めること忙よ
って検査上のエラ〜を無くすと同時に１作業時間を短縮
する機能を備えるのである。 検査結果は勿論自動的に
表示され配分される、第２図に示すロボットＩＶｃ組込
まれｆｃり、又は別置される制御装置では、７はキー、
５はカセットテープ、８は変換器、９はＣ！ＰＵ、１０
はＲＯＭ／ＲＡＭ２はＯＲＴを示すものであり、この制
御装置ＶＣ対する入力はＯＭＴ５或はキー７、又はＯＡ
Ｄ／Ｃ！ＡＭからのオンライン等で与えられる。 キー
７やカセットテープ５等から信号を入れると１号が変換
器８を介して０ＰＵ９に入れられ、ＲＯＭ／ＲＡＭ ｔ
。
手順、２．組方部品形状、五組立工具指定、４゜ボルト
本数、５．ボルト種類、＆ボルト締付力、２その他１組
立上の注意事項等があげられる。 組立補助用のロボッ
ト１の第２には、検査用ロボット１としての働きがあり
、作業者１１が完成品の各ユニットの動作性能及び総合
動作、性能等の指示をキー又はテープ３をカセットし、
或はオンラインによるＣＡＤ／ＣＡＭシステム等からの
情報によるＣ！ＲＴ２の表示にもとずいて補助用のロボ
ット１と信号的に結合する構造ｔした検査器具６で０Ｒ
Ｔ２の指示手順くもとすいて検査作業を進めること忙よ
って検査上のエラ〜を無くすと同時に１作業時間を短縮
する機能を備えるのである。 検査結果は勿論自動的に
表示され配分される、第２図に示すロボットＩＶｃ組込
まれｆｃり、又は別置される制御装置では、７はキー、
５はカセットテープ、８は変換器、９はＣ！ＰＵ、１０
はＲＯＭ／ＲＡＭ２はＯＲＴを示すものであり、この制
御装置ＶＣ対する入力はＯＭＴ５或はキー７、又はＯＡ
Ｄ／Ｃ！ＡＭからのオンライン等で与えられる。 キー
７やカセットテープ５等から信号を入れると１号が変換
器８を介して０ＰＵ９に入れられ、ＲＯＭ／ＲＡＭ ｔ
。
で演算されてとりだされ、（１！ＲＴ２に表示せしめる
のである。
のである。
発明の効果
以上のようにして本発明では、ロボットに組立。
検査の手順や基準値が表示され、ロボットの提供する工
具ストッカの組立工具あるいは検査器具は情報的にロボ
ットと連けいしていて、それを使用することくよるＦＡ
化を行うことＩＣ＝って作業者の介在による７レキシピ
リテイと作業情報の表示と指押に工って人的ミスによる
問題の発生を防いで「エリ良く、より安く」かつ正確に
組立、検査を行うことの目的を達成することができるも
のである。
具ストッカの組立工具あるいは検査器具は情報的にロボ
ットと連けいしていて、それを使用することくよるＦＡ
化を行うことＩＣ＝って作業者の介在による７レキシピ
リテイと作業情報の表示と指押に工って人的ミスによる
問題の発生を防いで「エリ良く、より安く」かつ正確に
組立、検査を行うことの目的を達成することができるも
のである。
８１図は組立、検査用のロボットの概要図、第２図は組
立検査用のロボットの制御装置のブロック図である。 図で１は組立、検査補助用のロボット、２はＣ！ＲＴ。
立検査用のロボットの制御装置のブロック図である。 図で１は組立、検査補助用のロボット、２はＣ！ＲＴ。
Claims (4)
- （１）組立作業、検査作業において作業者の作業手順作
業工具、作業結果等を指示、確認する機能を備え作業者
に組立工具、検査器具を提供しながら作業を進めるよう
にすることを特徴とする組立、検査等の作業指示機能を
備えたロボット。 - （２）組立作業、検査作業において作業者の作業手順、
作業工具、作業結果等を指示、確認するための表示、判
断機能と結果を記録する機能を備え作業者に組立工具、
検査器具を提供しながら作業を進めるようにすることを
特徴とする組立、検査等の作業指示機能を備えたロボッ
ト。 - （３）作業手順、作業工具等の指示をキー又はテープ或
はオンラインによるＣＡＤ／ＣＡＭシステムにより入力
した情報にもとずき、提供される組立工具がロボットを
信号的に結合する構造をした作業工具であつて指示にも
とずき順次作業を進める特許請求の範囲第２項記載の組
立、検査等の作業指示機能を備えたロボット。 - （４）完成品の各ユニットの動作性能及び総合動作性能
等の指示をキー又はテープ或はオンラインによるＣＡＤ
／ＣＡＭシステム等から入力した情報にもとずき提供さ
れる検査器具がロボットと信号的に結合する構造をした
検査器具であつて指示手順にもとずき検査作業を進める
特許請求の範囲第２項記載の組立、検査等の作業指示機
能を備えたロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25413484A JPS61136744A (ja) | 1984-12-03 | 1984-12-03 | 組立・検査等の作業指示機能を備えたロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25413484A JPS61136744A (ja) | 1984-12-03 | 1984-12-03 | 組立・検査等の作業指示機能を備えたロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61136744A true JPS61136744A (ja) | 1986-06-24 |
Family
ID=17260687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25413484A Pending JPS61136744A (ja) | 1984-12-03 | 1984-12-03 | 組立・検査等の作業指示機能を備えたロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61136744A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63154126U (ja) * | 1987-03-30 | 1988-10-11 | ||
| WO2009053432A1 (de) * | 2007-10-25 | 2009-04-30 | Iie Gesellschaft Für Innovative Industrieelektronik Mbh | Montagearbeitsplatz |
-
1984
- 1984-12-03 JP JP25413484A patent/JPS61136744A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63154126U (ja) * | 1987-03-30 | 1988-10-11 | ||
| WO2009053432A1 (de) * | 2007-10-25 | 2009-04-30 | Iie Gesellschaft Für Innovative Industrieelektronik Mbh | Montagearbeitsplatz |
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