JPS61137086A - 車両用位置計測装置 - Google Patents
車両用位置計測装置Info
- Publication number
- JPS61137086A JPS61137086A JP25748384A JP25748384A JPS61137086A JP S61137086 A JPS61137086 A JP S61137086A JP 25748384 A JP25748384 A JP 25748384A JP 25748384 A JP25748384 A JP 25748384A JP S61137086 A JPS61137086 A JP S61137086A
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- Japan
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- vehicle
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、グローバルボジショニングシステム（以下
、ＧＰＳと略称する）を用いた車両用位置計測装置に関
する。
、ＧＰＳと略称する）を用いた車両用位置計測装置に関
する。
近年、ＧＰＳを利用した位置計測装置が活用されるよう
になってきた。
になってきた。
ＧＰＳは、各衛星の３次元位置を情報とする航。
法データを所定タイミングの電波に乗せて発信する衛星
と、これら衛星からの電波を受信するアンテナと、内蔵
時計を用いて所定タイミングで受信された複数衛星から
の航法データを解析し、位置を演算する演算装置等から
なる。そして、上記航法データから得られる衛星位置情
報、及び、前記の電波の所定タイミングの受信に基づく
伝播遅延時間の計測情報を利用して多元連立方程式を立
て位置座標を求めるようにしている。
と、これら衛星からの電波を受信するアンテナと、内蔵
時計を用いて所定タイミングで受信された複数衛星から
の航法データを解析し、位置を演算する演算装置等から
なる。そして、上記航法データから得られる衛星位置情
報、及び、前記の電波の所定タイミングの受信に基づく
伝播遅延時間の計測情報を利用して多元連立方程式を立
て位置座標を求めるようにしている。
ところで、上記の多元連立方程式は、例えば位置を３次
元に求めようとした場合、３次元位置に関する３つの未
知数に前記内蔵時計の原子時計に対するずれ（以下オフ
セットタイムと呼ぶ）の１つの未知数を加えて４つの未
知数に対して立てねばならず、この場合受信可能の′ｆ
ｆＩ星数は４以上必要である。又、例えば位置を２次元
的に求めようとした場合、上記の理由で未知数は３とな
り受信可能の衛星数は３以上必要であった（Ｎ子通信学
会技術研究報告５Ａ−ＮＥ８４−１１ ｒＧＰｓ受信機
の開発と測定実験結果」参照）。 ′しかしながら、Ｇ
ＰＳに利用できる衛星数には限りがあり（現状では６個
）、特定地域において観測できる衛星数は３以下である
ことがしばしばであり、従来よりのＧＰＳによる計測装
置にあっては、このような場合、上記の３次元的位置計
測が不可能となるという問題があった。
元に求めようとした場合、３次元位置に関する３つの未
知数に前記内蔵時計の原子時計に対するずれ（以下オフ
セットタイムと呼ぶ）の１つの未知数を加えて４つの未
知数に対して立てねばならず、この場合受信可能の′ｆ
ｆＩ星数は４以上必要である。又、例えば位置を２次元
的に求めようとした場合、上記の理由で未知数は３とな
り受信可能の衛星数は３以上必要であった（Ｎ子通信学
会技術研究報告５Ａ−ＮＥ８４−１１ ｒＧＰｓ受信機
の開発と測定実験結果」参照）。 ′しかしながら、Ｇ
ＰＳに利用できる衛星数には限りがあり（現状では６個
）、特定地域において観測できる衛星数は３以下である
ことがしばしばであり、従来よりのＧＰＳによる計測装
置にあっては、このような場合、上記の３次元的位置計
測が不可能となるという問題があった。
このような場合としては、時間帯により観測可能の衛星
数が減少する場合の他、特に車両に搭載して市街地や山
間地を走行するような場合にビルや山の影となって衛星
よりの電波を受けることができなくなるような場合があ
る。
数が減少する場合の他、特に車両に搭載して市街地や山
間地を走行するような場合にビルや山の影となって衛星
よりの電波を受けることができなくなるような場合があ
る。
この発明は上記問題点を改善し、所定数の衛星を用いて
所定の演算方式で車両の位置を求めるに際し、観測され
る衛星数が所定数より１だけ少なくとも、精度良く、略
同−の演算方式で前記車両の位置を求めることのできる
車両用位置計測装置を提供することを目的とする。
所定の演算方式で車両の位置を求めるに際し、観測され
る衛星数が所定数より１だけ少なくとも、精度良く、略
同−の演算方式で前記車両の位置を求めることのできる
車両用位置計測装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するためのこの発明は、第１図に示した
ように、複数の衛星から航法データを受竺する受信手段
１と・該受信手段１の受信結果から受信可能の衛星数を
知り衛星の数が所定の演算を行うに足りるか否かを判別
する衛星数判別手段３と、該衛星数判別手段３で検出さ
れた衛星数が所定の演算を行うに足りると判別したとき
前記受信手段１から所定数の衛星からの航法データを受
け車両の位置を所定の演算方式で演算する第１演譚手段
５と、該第１演算手段５が演算した前記車両位置の少な
くとも地球中心から車両位置までの距離（以下高さ位置
データと称す）を記憶する高さ位置データ記憶手段７と
、前記衛星数判別手段３が前記所定の演算を行うにはＩ
ＩＩ数が１個不足すると判別したとぎ前記高さ位置デー
タ記憶手段７から高さ位置データを受けると共に前記受
信手段１から前記所定数より１個少ない衛星から航法デ
ータを受け前記高さ位置データを一定値として前記所定
の演算方式に略従って前記車両の位置を演算する第２演
算手段９と、前記第１演算手段５及び前記第２演算手段
９で求めた車両位置を適宜出力する出力手段１１とを具
備して成る車両用位置計測装置である。
ように、複数の衛星から航法データを受竺する受信手段
１と・該受信手段１の受信結果から受信可能の衛星数を
知り衛星の数が所定の演算を行うに足りるか否かを判別
する衛星数判別手段３と、該衛星数判別手段３で検出さ
れた衛星数が所定の演算を行うに足りると判別したとき
前記受信手段１から所定数の衛星からの航法データを受
け車両の位置を所定の演算方式で演算する第１演譚手段
５と、該第１演算手段５が演算した前記車両位置の少な
くとも地球中心から車両位置までの距離（以下高さ位置
データと称す）を記憶する高さ位置データ記憶手段７と
、前記衛星数判別手段３が前記所定の演算を行うにはＩ
ＩＩ数が１個不足すると判別したとぎ前記高さ位置デー
タ記憶手段７から高さ位置データを受けると共に前記受
信手段１から前記所定数より１個少ない衛星から航法デ
ータを受け前記高さ位置データを一定値として前記所定
の演算方式に略従って前記車両の位置を演算する第２演
算手段９と、前記第１演算手段５及び前記第２演算手段
９で求めた車両位置を適宜出力する出力手段１１とを具
備して成る車両用位置計測装置である。
以下、この発明の詳細な説明する。
第２図に経路誘導装置と組み合わされて用いられる車両
用位置計測装置のブロック図を示した。
用位置計測装置のブロック図を示した。
１３は衛星からの信号を受信するアンテナ、１５は高周
波増幅を行うＲＦフロントエンド、１７は中間周波を増
幅するＩＦアンプである。１９は４つのチャンネルＣＨ
１、ＣＨ２、ＣＨ３、ＣＨ４を有する航法データ検出部
であり、各チャンネルはその内部にスペクトラム逆拡散
を行う復調回路２１、ローパスフィルタ２３、ＰＮ発生
器２５、同期回路２７、そして航法データ検出回路２９
をそれぞれ備えている。３１はメインコンピュタ−１３
３は経路誘導装置を示す。
波増幅を行うＲＦフロントエンド、１７は中間周波を増
幅するＩＦアンプである。１９は４つのチャンネルＣＨ
１、ＣＨ２、ＣＨ３、ＣＨ４を有する航法データ検出部
であり、各チャンネルはその内部にスペクトラム逆拡散
を行う復調回路２１、ローパスフィルタ２３、ＰＮ発生
器２５、同期回路２７、そして航法データ検出回路２９
をそれぞれ備えている。３１はメインコンピュタ−１３
３は経路誘導装置を示す。
第１図と第２図を対照するに、受信手段１は、アンテナ
１３．ＲＦフロントエンド１５、ＩＦアンプ１７、そし
て航法データ検出装置１９とで形成され、衛星数判別手
段３、第１及び第２の演算手段５．９、並びに高さ位置
データ記憶手段７はいずれもメインコンピュータ３１内
に形成される。
１３．ＲＦフロントエンド１５、ＩＦアンプ１７、そし
て航法データ検出装置１９とで形成され、衛星数判別手
段３、第１及び第２の演算手段５．９、並びに高さ位置
データ記憶手段７はいずれもメインコンピュータ３１内
に形成される。
演算結果の出力手段１１は、メインコンピュータの記憶
装置を適具に利用しつつ、演算結果を経路誘導装置３３
に提供するインタフェイスであり、第２図には直接図示
していない。第２図において、各チャンネルＣＨＩ〜Ｃ
Ｈ４は各衛星からの電波を独自に受け各航法データを検
出する。検出された航法データはメインコンピュータ３
１で解析、演算され、車両位置が求められることになる
。
装置を適具に利用しつつ、演算結果を経路誘導装置３３
に提供するインタフェイスであり、第２図には直接図示
していない。第２図において、各チャンネルＣＨＩ〜Ｃ
Ｈ４は各衛星からの電波を独自に受け各航法データを検
出する。検出された航法データはメインコンピュータ３
１で解析、演算され、車両位置が求められることになる
。
第３図に収束演算方式による演算処理のフローチャート
を示した。これらの処理はメインコンピュータ３１内で
行われる。
を示した。これらの処理はメインコンピュータ３１内で
行われる。
演口聞始に先立って、ステップ３０３で初期値を設定す
る、初期値は車両の現在位置の推測値ｘ ′、 ｙ ′
、 ｚ−及びオフセットタイムの推測値Δｔｕ−である
。オフセットタイムとは内蔵時計の絶対時間（原子時計
）に対する誤差である。現在位置の推測値として・は、
車両停止時の前の位置データをそのまま利用することが
できる。即ち、車両停止時、イグニッションスイッチを
切る時の車両位置をメインコンピュータ３１の記憶装置
に記憶しておぎ、この記憶している位置データを、次の
重両走行開始時にそのまま利用することができる。手動
入力も可能であることは勿論である。
る、初期値は車両の現在位置の推測値ｘ ′、 ｙ ′
、 ｚ−及びオフセットタイムの推測値Δｔｕ−である
。オフセットタイムとは内蔵時計の絶対時間（原子時計
）に対する誤差である。現在位置の推測値として・は、
車両停止時の前の位置データをそのまま利用することが
できる。即ち、車両停止時、イグニッションスイッチを
切る時の車両位置をメインコンピュータ３１の記憶装置
に記憶しておぎ、この記憶している位置データを、次の
重両走行開始時にそのまま利用することができる。手動
入力も可能であることは勿論である。
ステップ３０５で衛星数の判断を行う。本例においては
４個の衛星を用いて３次元位置を求めることを基準とし
、ここでは観測可能の衛星数が４個であるか、又はそれ
より１だけ少ない３個であるかが判別される。４個であ
る場合にはステップ３１１に移り、３個であればステッ
プ３０７を介してステップ３０９へ移る。
４個の衛星を用いて３次元位置を求めることを基準とし
、ここでは観測可能の衛星数が４個であるか、又はそれ
より１だけ少ない３個であるかが判別される。４個であ
る場合にはステップ３１１に移り、３個であればステッ
プ３０７を介してステップ３０９へ移る。
ステップ３１１は第１図に示した第１演算手段５による
演算が行われる。ここでは、収束演算方式による推測位
置の誤差が演算されこの誤差はステップ３１３で評価さ
れる。
演算が行われる。ここでは、収束演算方式による推測位
置の誤差が演算されこの誤差はステップ３１３で評価さ
れる。
ステップ３０７は高さ位置データを援用する処理である
。ここで車両とは通常地球の表面を走行するものであり
、地球走行による変位置に比べ、高さ位置の変位置が少
ないため、高さ位置データを援用しても大きな誤差を生
じないものである。
。ここで車両とは通常地球の表面を走行するものであり
、地球走行による変位置に比べ、高さ位置の変位置が少
ないため、高さ位置データを援用しても大きな誤差を生
じないものである。
ステップ３１１の第１演算手段の処理は４個の衛星から
の情報に基づく４元連立方程式を基準とするのに対し、
ステップ３０９の第２ａＱ算手段の処理は３個の衛星か
らの情報に基づ＜、３１１の方程式に加えて高さ位置デ
ータｈが固定である情報、叩わち、方程式 ％式％ が追加されて上記の４元連立方程式とされる点のみが異
なる。なお、ここでは直角座標ＸＹＺで演算されること
としているが、地球中心を中点とする球座様Ｒ９θ、φ
（θ １よ杼度、ψは緯度に相当）で演算する場合には
、第２演算手段において、Ｒ＝ｈとして演算されること
になる。
の情報に基づく４元連立方程式を基準とするのに対し、
ステップ３０９の第２ａＱ算手段の処理は３個の衛星か
らの情報に基づ＜、３１１の方程式に加えて高さ位置デ
ータｈが固定である情報、叩わち、方程式 ％式％ が追加されて上記の４元連立方程式とされる点のみが異
なる。なお、ここでは直角座標ＸＹＺで演算されること
としているが、地球中心を中点とする球座様Ｒ９θ、φ
（θ １よ杼度、ψは緯度に相当）で演算する場合には
、第２演算手段において、Ｒ＝ｈとして演算されること
になる。
ステップ３１３で評価関数による評価が行なわれる。こ
れは、前記推測位置ｘ ＋、 ｙ ”、 ｚ ＝が実際
位置に対してどれだけずれているかを評価する−もので
ある。
れは、前記推測位置ｘ ＋、 ｙ ”、 ｚ ＝が実際
位置に対してどれだけずれているかを評価する−もので
ある。
ステップ３１５で収束判別を行う。即ち、ステップ３１
３における評価結果が良好、即ち、推測位置が実際位置
と大きくずれていない場合にはステップ３１９へ移る。
３における評価結果が良好、即ち、推測位置が実際位置
と大きくずれていない場合にはステップ３１９へ移る。
又、ステップ３１３における評価結果が不良、即ち、推
測位置が実際位置と大きくずれている場合にはステップ
３１７へ移る。
測位置が実際位置と大きくずれている場合にはステップ
３１７へ移る。
ステップ３１７では推測位置ｘ ＋、 ｙ ｉ−及び推
測オフセットタイムΔｔｕ−を選定し直し、成度、上記
ステップ３０５へ返すもので、ステップ３０５からステ
ップ３１３にかけての処理はステップ３０５で収束状況
が良好であると判別されるまで繰返し行われる。
測オフセットタイムΔｔｕ−を選定し直し、成度、上記
ステップ３０５へ返すもので、ステップ３０５からステ
ップ３１３にかけての処理はステップ３０５で収束状況
が良好であると判別されるまで繰返し行われる。
ステン９ブ３１５で収束状況が良好であると判別゛され
た場合にはステップ３．１９へ移り、ここで車両の現在
位置ｘｙｚ及び時計のオフセットタイムΔｔｕが決定さ
れ、ステップ３２１で終了する。
た場合にはステップ３．１９へ移り、ここで車両の現在
位置ｘｙｚ及び時計のオフセットタイムΔｔｕが決定さ
れ、ステップ３２１で終了する。
以上の処理による演算結果（車両位置ｘｙｚ ）は第１
図に示した出力手段１１から第２図に示した経路誘導装
置３３へ出力され、経路誘導装置３３においてその位置
が表５示されたり、その他の処理。
図に示した出力手段１１から第２図に示した経路誘導装
置３３へ出力され、経路誘導装置３３においてその位置
が表５示されたり、その他の処理。
に用いられたりする。なり、演算結果に゛よる高さ位置
データｈは第１図に示した位置データ記憶手段に保存さ
れるが、第１換算手段で演算されたことを判別して、こ
の場合−にのみ前の値を更新するようにしても良いが、
第１演痺手段で演算されたか、或いは第２演算手段で演
算されたかを問わず前の位置データを更新して記憶する
よう６にしても良い。又、車両に高度計を設けて、高度
“位置データの補正を行なう事も考えられる。
データｈは第１図に示した位置データ記憶手段に保存さ
れるが、第１換算手段で演算されたことを判別して、こ
の場合−にのみ前の値を更新するようにしても良いが、
第１演痺手段で演算されたか、或いは第２演算手段で演
算されたかを問わず前の位置データを更新して記憶する
よう６にしても良い。又、車両に高度計を設けて、高度
“位置データの補正を行なう事も考えられる。
なお、上記の実施例においてはオフセットタイムΔｔｕ
を未知数としたが＾精度な時計を用いる等によりこのオ
フセットタイムを少なくするか、又はオフセットタイム
も前回の測定値を援用する。
を未知数としたが＾精度な時計を用いる等によりこのオ
フセットタイムを少なくするか、又はオフセットタイム
も前回の測定値を援用する。
或いは、考慮しなくとも良いようにした場合には３次元
演算においても３個の衛星が観測できれば良いことにな
る。従って、このような場合には、第３図フローチャー
トのステップ３０５の判断において、４個を３個に、３
個を２個に判別すれば良いことになる。
演算においても３個の衛星が観測できれば良いことにな
る。従って、このような場合には、第３図フローチャー
トのステップ３０５の判断において、４個を３個に、３
個を２個に判別すれば良いことになる。
以上説明したごの発明によれば、所定の数の衛星を用い
て所定の演算方式で車両位置を求めるに際し、観測され
る衛星数が前記所定数より１だけ少なくとも、精度良く
、略同−の演算方式で前記車両の位置を求めることので
きる車両位置計測装置を提供することができる。
て所定の演算方式で車両位置を求めるに際し、観測され
る衛星数が前記所定数より１だけ少なくとも、精度良く
、略同−の演算方式で前記車両の位置を求めることので
きる車両位置計測装置を提供することができる。
第１図はこの発明のクレーム対応図、
第２図及び第３図はこの発明の実施例を示し、第２図は
車両位置計測装置のブロック図、第３図はマイクロコン
ピュータで行われる演算処理のフローチャートである。 １・・・受信手段 ３・・・衛星数判別手段 ５・・・第１演算手段 ７・・・高さ位置データ記憶手段 ９・・・第２演算手段 １１・・・出力手段 １９・・・航法データ検出装置 ３１・・・メインコンピュータ ３３・・・経路誘導装置 特許出願人 日産自動車株式会社ｉ１ｍ ２１ ．９ ３ＷＩ
車両位置計測装置のブロック図、第３図はマイクロコン
ピュータで行われる演算処理のフローチャートである。 １・・・受信手段 ３・・・衛星数判別手段 ５・・・第１演算手段 ７・・・高さ位置データ記憶手段 ９・・・第２演算手段 １１・・・出力手段 １９・・・航法データ検出装置 ３１・・・メインコンピュータ ３３・・・経路誘導装置 特許出願人 日産自動車株式会社ｉ１ｍ ２１ ．９ ３ＷＩ
Claims (1)
- 複数の衛星から航法データを受信する受信手段と、該
受信手段の受信結果から受信可能の衛星数を知り衛星の
数が所定の演算を行うに足りるか否かを判別する衛星数
判別手段と、該衛星数判別手段で検出された衛星数が所
定の演算を行うに足りると判別したとき前記受信手段か
ら所定数の衛星からの航法データを受け車両の位置を所
定の演算方式で演算する第１演算手段と、該第１演算手
段が演算した前記車両位置の少なくとも高さ位置データ
を記憶する高さ位置データ記憶手段と、前記衛星数判別
手段が前記所定の演算を行うには衛星数が一個不足する
と判別したとき前記高さ位置データ記憶手段から高さ位
置データを受けると共に前記受信手段から前記所定数よ
り一個少ない衛星からの航法データを受け前記高さ位置
データを利用して前記所定の演算方式に略従つて前記車
両の位置を演算する第２演算手段と、前記第１演算手段
及び前記第２演算手段で求めた車両位置を適宜出力する
出力手段とを具備して成る車両用位置計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25748384A JPS61137086A (ja) | 1984-12-07 | 1984-12-07 | 車両用位置計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25748384A JPS61137086A (ja) | 1984-12-07 | 1984-12-07 | 車両用位置計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61137086A true JPS61137086A (ja) | 1986-06-24 |
| JPH0334034B2 JPH0334034B2 (ja) | 1991-05-21 |
Family
ID=17306921
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25748384A Granted JPS61137086A (ja) | 1984-12-07 | 1984-12-07 | 車両用位置計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61137086A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61196180A (ja) * | 1985-02-27 | 1986-08-30 | Japan Radio Co Ltd | Ｇｐｓ航法装置 |
| JPS62285084A (ja) * | 1986-06-03 | 1987-12-10 | Japan Radio Co Ltd | 衛星航法装置 |
| JPS6315182A (ja) * | 1986-07-07 | 1988-01-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Ｇｐｓ受信機 |
| JPS6391584A (ja) * | 1986-10-06 | 1988-04-22 | Japan Radio Co Ltd | Ｇｐｓ航法装置 |
| JPS63182588A (ja) * | 1987-01-26 | 1988-07-27 | Mitsubishi Electric Corp | Ｇｐｓ航法装置 |
| JPS63182589A (ja) * | 1987-01-26 | 1988-07-27 | Mitsubishi Electric Corp | Ｇｐｓ航法装置 |
| JPS63252274A (ja) * | 1987-04-09 | 1988-10-19 | Japan Radio Co Ltd | Ｇｐｓ航法装置 |
| EP0606890A1 (en) * | 1993-01-13 | 1994-07-20 | Pioneer Electronic Corporation | System for detecting an altitude of a vehicle dependent on a global positioning system |
-
1984
- 1984-12-07 JP JP25748384A patent/JPS61137086A/ja active Granted
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61196180A (ja) * | 1985-02-27 | 1986-08-30 | Japan Radio Co Ltd | Ｇｐｓ航法装置 |
| JPS62285084A (ja) * | 1986-06-03 | 1987-12-10 | Japan Radio Co Ltd | 衛星航法装置 |
| JPS6315182A (ja) * | 1986-07-07 | 1988-01-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Ｇｐｓ受信機 |
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| JPS63182588A (ja) * | 1987-01-26 | 1988-07-27 | Mitsubishi Electric Corp | Ｇｐｓ航法装置 |
| JPS63182589A (ja) * | 1987-01-26 | 1988-07-27 | Mitsubishi Electric Corp | Ｇｐｓ航法装置 |
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| EP0606890A1 (en) * | 1993-01-13 | 1994-07-20 | Pioneer Electronic Corporation | System for detecting an altitude of a vehicle dependent on a global positioning system |
| EP0915321A3 (en) * | 1993-01-13 | 1999-06-02 | Pioneer Electronic Corporation | System for detecting an altitude of a vehicle dependent on a global positioning system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0334034B2 (ja) | 1991-05-21 |
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