JPS6114884A

JPS6114884A - クランプ装置

Info

Publication number: JPS6114884A
Application number: JP13126684A
Authority: JP
Inventors: 章杉本
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1984-06-26
Filing date: 1984-06-26
Publication date: 1986-01-23

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は例えば自動機等において、物体保持機構として
のハンド等に用いられるクランプ装置に関するものであ
る。

（従来技術〕近年の情報機器の発展ならびに省力化の要請から、種々
の機械において自動化がはかられるようになってきた。

ところで、例えば工作機械等を自動化するためには、工
作物を把持して取扱うことが不可欠であり、これを行う
クランプ装置は前記自動化においてきわめて重要な要素
となっている。

第１図は、従来のクランプ装置を示す平面図であって、
従来のクランプ装置は互いに対向しピン１．１で揺動自
在に設けられたー・対の爪２ａ、２ｂと、これら爪２ａ
、２ｂをそれぞれ駆動する駆動装置としての一対のソレ
ノイド３ａ、３ｂとを備えている。そして、ソレノイド
３ａ、３ｂの動作をリンク４ａ、４ｂで爪２ａ、２ｂに
伝達することにより、爪２ａ、２ｂの先端を開閉し、鎖
線で示す工作物等の被クランプ体５を把持するように構
成されている。

すなわち、被クランプ体、５をクランプしようとする場
合について説明すると、仮に基準側を爪２ａとすれば、
先ず図示しない制御装置によりソレノイド３ａを励磁し
て矢印６ａ方向の吸引力を発生させ、リンク４ａを介し
て爪２ａを矢印７ａ方向に閉じるように揺動させる。次
いで他方のソレノイト３ｂを同様に励磁して矢印６ｂ方
向に吸引させると、リンク４ｂを介して爪２ｂが矢印７
ｂ方向に閉じて、被クランプ体５を爪２ａ、２ｂ間に挾
圧し、実線で示した状態となる。ここで、ソレノイド３
ａ、３ｂの吸引力はソレノイド３ａ〉〉ソレノイド３ｂ
の関係を保つように設定されている。

一方被クランプ体５のクランプを解除するために爪２ａ
、２ｂを開くときは、ソレノイド３ａ。

３ｂの励磁を同時にあるいは順次に解除すると、図示し
ないばね等によって矢印８ａ、８ｂ方向へ復帰し、爪２
ａ、２ｂが互いに対向間１ｉＡをおいて離間した図中鎖
線で示す状態となる。換言すれば、被クランプ体５は前
記対向間隔Ａの間にあれば、特定の位置、例えば爪２ａ
の端面ａに爪２ｂの矢印７ｂ方向の揺動により押圧され
て保持される。

しかしながら、従来のこの種クランプ装置においては、
複数個の駆動装置を必要としているため、装置そのもの
の大型化を招くという不具合があった。また、駆動装置
を制御する作動用電気信号の面においても作動時間等を
考慮して回路設計をする必要があり、製造コストの低減
がはかれないという不都合もあった。

〔発明の概要〕

本発明はこのような事情に鑑みなされたもので、互いに
対向し揺動自在に設けられた一対の爪の基端部に回転自
在に連結された一対のリンクを設け、これらリンクの基
端部と一個の駆動装置の先端ＯＲとの間に一個のリンク
を介装すると共に、前記型の一方の揺動を規制するスト
ッパを設けるというきわめて簡隼な構成により、装置の
小型化がはかれるクランプ装置を提供するものである。

以下、その構成等を図に示す実施例により詳細に説明す
る。

〔発明の実施例〕

第２図は本発明に係るクランプ装置を示す平面図で、同
図において符１１２．１１ｂで示すものは、先端に把持
部を有する鉤形状に形成された一対の爪を示す。これら
爪１．ｌａ、ｌｌｂは支持ビン１２．１２によって、互
いに対向する位置に前記支持ピンＩ　２．、１２を中心
として揺動自在に設けられている。１３は爪１１２．１
１ｂと同様にこのクランプ装置に備えられ、前記型１１
ａ。

１１ｂを開閉させる一個の駆動装置とし゛このソレノイ
ドで、このソレノイド川３は、カイト１４により、爪１
１ａ、ｌｌｂに対して前進する矢印１５方向あるいは、
後退する矢印１６方向に進退自在に案内されている。

１７ａ、１７ｂは前記型１１ａ、ｌｌｂの１＝６ａ部に
設けられた一対のリンクで、これらリンク１７ａ、１７
ｂは先端部を貫通するビン１８．１８によって、爪１１
ａ、ｌｌｂの基端部に回転自在に連結されている。また
これらリンク１７ａ、１７ｂの基端部はこれら両部材を
貫通するビン１９によって互いに連結されている。２０
は前記リンク１７ａ、１７ｂの基端部と、前記ソレノイ
ド１３の先端部との間に介装された一個のリンクで、こ
のリンク２０はリンク１７ａ、１７ｂと共にリンク機構
を構成している。リンク２０の一端はビン１９でリンク
１７ａ、１７ｂの基端部に回転自在に連結され、他端は
ビン２１でソレノイド１この先端部に回転自在に連結さ
れている。こごでリンク１７ａ、１７ｂはそれらの長さ
の和が、爪ｌｅａ。

１１ｂの基端部の対向間隔よりも大きく、ビン１８．１
８とビン１９とで形成される三角形の斜辺を構成するよ
うに設定されている。

２２．２３は爪１１ａ、ｌｌｂの一方である爪１１ａの
揺動を規制するストッパで、ストッパ２２は爪１１ａの
反時計方向への１８動を規制するために先端部の内側に
配設され、ストッパ２３は時計方向への揺動を規制する
ために＆Ｄｍ部の内側に配設されている。すなわち、爪
＋　１．　ａは実線で示したストッパ２２に規制された
状態から、鎖線２４で示したストッパ２３で規制された
状態の範囲内で揺動することができる。一方、爪１１ｂ
は鎖線２４で示す開状態の爪１１ａに対応して鎖線２５
で示す開状態となる。

２６は一対の爪１１ａ、ｌｌｂ間に介装されたばねで、
圧縮変形した状態に設けられ両部材を先端部が開く方向
に常時付勢している。なお、２７は被クランプ体、２８
はこの被クランプ体２７に比較的近接している壁面、Ａ
は爪１１ａ、１１ｂが開いたときの対向間隔である。

このように構成されたクランプ装置においては、被クラ
ンプ体２７をクランプしようとする場合、先ず図示しな
い制御装置によりソレノイド１３へ信号が送出され、励
磁されたソレノイド１３は先端部を矢印１５方向に前進
させる。このソレノイド１３の押圧力がリンク２０を介
して一対のリンク１７ａ、１７ｂに伝達される。このた
め、これらリンク１７ａ、１７ｂによって、基端部に矢
印３０ａ、３０ｂ方向の力が付与された爪１１ａ。

１１ｂは、支持ピン１２．１２を中心として先端部が矢
印３１ａ、３１ｂ方向に揺動して互いに閉じるように近
接し被クランプ体２７を把持する。

この一連の動作の途中において爪１１ａはストッパ２２
に当接して矢印３１ａ方向への揺動が規制される。この
ため、被クランプ体２７を爪１１ａの端面で規制し、把
持する位置を設定することができる。そして、この状態
で、ソレノイド１３がさらに余ストローク前進すると、
リンク２０が揺動してピン１９の位置を移動させること
ができるため、爪１１ｂのみが矢印３１ｂ方向に揺動し
て、被クランプ体２７を把持することになる。

換言すればリンク２０は、自身が揺動することによりピ
ン１９の位置を移動させることができるため、爪１１ａ
が規制された状態であっても、ソレノイド１３を前進さ
せて、爪１１ｂのみを矢印３１ｂ方向に揺動させること
ができる。

一方、被クランプ体２７のクランプを解除するために、
ソレノイド１３の励磁を解除すると、ソレノイド１３の
先端部は図示しないばねによって復帰して矢印１６方向
に余ストローク後退し、リンク１７ａ、１７ｂを介して
爪１１ａ、ｌｌｂの基端部を矢印３２ａ、３２ｂ方向に
吸引する。その結果、爪１ｉａ、１ｉｂは先端部が矢印
３３ａ１３３ｂ方向に移動するように揺動し、互いに対
向間隔Ａをおいて離間した図、中鎖線２４．２５で示す
開状態となる。

ここで、爪１１ａは開き量が規制されているため、ソレ
ノイド１３の余ストローク分は爪１１ｂを開くことにな
る。さらに、爪１１ａ、ｌｌｂ間にばね２６を介装して
いるので、このばね２６でこれらを押圧して、遊びがな
い状態に保持することができると共に、爪１１ａ、ｌｌ
ｂを開く動作において、ソレノイド１３が後退したとき
に確実に開動作させることができる。

したがって、被クランプ体２７が壁面２８に比較的近接
してい゛こも、部材間に爪１１ａを介入させてこの爪１
１ａの端面で被クランプ体２７を規制し、把持すること
ができる。

なお、上記実施例においては駆動装置としてソレノイド
１３を使用した例について説明しているが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、例えばエアーシリンダな
ど、種々の駆動装置を用いることができるのは勿論であ
る。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、互いに対向し揺動
自在に設けられた一対の爪の基端部に回転自在に連結さ
れた一対のリンクを設け、これらリンクの基端部と一個
の駆動装置の先端部との間に一個のリンクを介装したか
ら、−個の駆動装置で一対の爪の開閉を行うことができ
、前記爪の一方の揺動を規制するストッパを設けたから
、このストッパによって一方の爪を任意の位置に規制す
ることができる。

したがって、−個の駆動装置を使用して、ストッパで設
定した任意の位置に被クランプ体を保持することができ
るから、駆動装置を、削減し装置の小型化をはかれると
共に、製造コストの低減がはかれるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のクランプ装置を示す平面図、第２図は本
発明に係るクランプ装置を示す平面図である。１１ａ、１ｌｂ−＝・爪、１２．１２・・・・支持ピン
、１３・・・・ソレノイド、１７ａ。１７ｂ・・・・リンク、２０・・・・リンク、２２．２
３・・・・ストッパ、２６・・・・ばね、２７・・・・
被クランプ体。

Claims

【特許請求の範囲】

互いに対向し揺動自在に設けられた一対の爪と、これら
爪を開閉させる一個の駆動装置とを備え、前記爪の基端
部に回転自在に連結された一対のリンクを設け、これら
リンクの基端部と前記駆動装置の先端部との間に回転自
在に連結された一個のリンクを介装すると共に、前記爪
の一方の揺動を規制するストッパを設けたことを特徴と
するクランプ装置。