JPS61164794A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、たとえば生産ラインにおける溶接作業、ま
九は溶接作業、あるいけ組立て部品の移動作業などを目
動的に行なう産業用ロボットに関するもので、特にこの
発明は、ティーチング・グレイバック形ロボット（教示
操作方式ロボット）のティーチングｔｅｆＩＬに関する
ものである、〔従来の技術〕 第６図は従来のこの種産業用ロボットのティーチング操
作を説明するための構成図、第７図はティーチングボッ
クスの正面囚である。（１ンはロボット制御装置、（２
）は複数のアーム（２ａ）、（２ｂ）およびハンド装置
（２ｃ）等を有するロボット本体、（３）は第２■にも
示すように、ロボット制御装置（１７を介しロボット本
体（２）へのティーチング操作を行なう九めの各穐操作
釦（３ａ）、（３ｂ）、（３ｃ）・（３ｄ）を有する従
来周知のティーチングボックス、（４）はこのティーチ
ングボックス（３）によってティーチング操作を行なう
オペレータである。

上述した従来のとの稿産業用ロボットは上記のように構
成これており、オペレータ（４）はロボット本体（２）
の自動運転を変更させるたびに、ロボット本体（２）に
接近し、ティーチングボックス（３）　Ｋよって所定の
ティーチング操作を行なうようにしている。

〔発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、従来のティーチング装置には、オペレー
タ（４）がティーチング操作をティーチングボックス（
３１によって行なうためＫＣＩポット本体（２）に不用
意に接近しても、これを検出してロボット本体（２）の
動作を緊急停止させる装置がない九め、きわめて危険で
あった。

この発明は、かかる点に着目してなされたもので、オペ
レータがティーチング操作を行なうためにロボット本体
に接近すると、目動的にこ几を検出してロボット本体の
動作を自動的に緊急停止づせ工つとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明にかかるロボットのティーチング装置は、ロボ
ット本体に超音波発信装置を取付け、また、オペレータ
がティーチング操作を行なうティーチングボックスに超
音波受信装置と、警報装置とを取付は念ものである。

〔作　用〕

この発明は、オペレータがティーチング操作を行なうた
めにロボット本体に接近すると、超音波によってこれを
目動的に検出してアラーム等の警報装置を作動メせると
ともに、ロボット本体の動作を目動的に緊急停止させる
ようにしたものである。

〔発明の実施例〕

第１図〜第５図は何れもこの発明の一実施例を示すもの
で、第１図は産業用ロボットのティーチング操作を説明
するための構成図、第２９はティーチングボックスの正
面図、第３図はこの発明にかかる産業用ロボットの電気
回路を示すブロック図、第４■はロボットの可動範囲と
、オペレータの危険範囲を示す説明図、第５図はこの発
明にかかる産業用ロボットの動作タイミングを示す波形
図であるａまず、第１図および第２図において、上述し
た従来のもの（第５図および第６１）と同一符号は同一
構成部材につきその説明を省略する。

（７）はこの発明にかかるティーチングボックスで、こ
のティーチングボックスには、第４図に示すように上述
し九従来のティーチングボックス（３）と同様の各種操
作釦（３０ａ）、（３０ｂ）、（３０ｃ）、（３０ｄ）
のほかに、超音波受信装置（６）と、アラーム等の警報
装置（７）が組込まれている。（８）は上記ロボット本
体（２）に組込まれ几超音波発信装置である。

次に、第３図に示す回路ブロック図において、（２）は
ロボット本体、（６）は超音波受信装置、（７）は警報
装置、（８）は超音波発信装置、（９）は超音波発振器
、叫はゲートＡ、α１１ｉｌｔパルスジェネレータ、（
２）はケーブル、（至）はバンドパスフィルタ、α棒、
（２）ｉｌｌ）インドウジエネレータ１と２　、Ｑ６−
１（ｌηはゲート１と２、（至）、Ｃ１１Ｆｉ積分器１
と２、■はロボット制動回路、■はティーチングボック
スである。

この発明の産業用ロボットは上記のように構成ジれてい
るので、上記超音波発信装置（８）からは上記ハルスジ
エネレータαηから出力これたパルスト同期した超音波
が発信され、ティーチングボックス（至）側の超音波発
振器Ｒ（６）に受信されるが、この超音波はロボット本
体（２）とティーチングボックス■との距離に比例して
位相が遅れる工うになる。

なお、第４図に示すように、オペレータ（４）の危険領
域と、ロボット本体（２）の可動範囲は、上記ウィンド
ウジェネレータ１および２α４　、　Ｑ５によって検出
されるようになされている。そして、この検出さｎ比値
が基準値以上になったときに、アラーム等の警報装置（
７）、およびロボット制動回路−を作動させ、アラーム
を鳴らし、ロボット本体（２）を目動的に緊急停止させ
るようになされている。

次に、第５図はこの発明にかかる産業用ロボットの動作
タイミングを示す波形図で、ウィンドウジェネレータ１
　（１４の出力は、ロボット本体（２）の上記可動範囲
内であることを示し、ま九ウィンドウジェネレータ２（
至）の出力はオペレータ（４）の危険範囲（第６図に示
すようにロボットの可動範囲を含む）であることを示し
ている。たとえば、第５図に示す動作タイミングの波形
■において、バンドパスフィルタ（至）の出力は、ウィ
ンドウジェネレータ２（至）の出力のパルス幅の範囲内
に存在するため「危険範囲内」であると判定ジル１警報
装置（７）が作動し、かつロボット本体（２）を自動釣
に緊急停止ζせる。そして、オペレータ（４）が危険領
域から遠ざかると、バンドパスフィルタ（２）の出方は
、第５図に示すように右方向に遅れてウィンドウジェネ
レータ１α尋の出方外に出るため警報装置（７）は停止
し、ロボット本体（２）は稼動し始める。−１！た、逆
にオペレータ（４）が危険領域内に侵入すると、バンド
ハスフィルタ０３の出力は、ウィンドウジェネレータ１
α４の出力のパルス幅の範囲内に入るため警報装ｆｌ　
（７）が作動し、かつロボット本体（２）を緊急停止ブ
せる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、この発明によればロボット本体に超
音波発信装置を取付け、オペレータがティーチング操作
を行なうティーチングボックスに超音波受信装置と、警
報装置とを取付けるようＫし九ので、ティーチングボッ
クスを所持したオペレータが危険領域内に侵入すると、
これを検出して警報装置を作動させ、かつロボット本体
を緊急停止ζせることができるので、オペレータの人身
事故を未然に防止することができる優ｆ′Ｌ九効果を有
するものである。

【図面の簡単な説明】

＠１図〜＠５図は何れもこの発明の一実施例を示すもの
で、第１図は産業用ロボットの構成図、第２図はティー
チングボックスの正面図、第３図は電気回路ブロック図
、第４図はロボットの可動範囲とオペレータの危険領域
を示す説明図、第５図はロボットの動作タイミングを示
す波形図である。第６図は従来の産業用ロボットの構成
図、第７図は従来のティーチングボックスの正面図であ
る。 図において、（１］はロボット制御装置、（２）はロボ
ット本体、（４）はオペレータ、（６）は超音波受信装
置、（７）は警報装置、（８）は超音波受信装置、■は
ティーチングボックスである、 なお、図中同一符号は同一ま九は相当部分を示す。 代理人　弁理士　　木　村　三　朗 第１図 第２図 第７図 手続補正帯（自発〕 昭和６０年１１月２１日

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボット制御装置とテイーチングボツクスによつ
   てテイーチング操作されるロボット本体に超音波発信装
   置を取付け、また上記テイーチングボツクスに超音波受
   信装置と警報装置を取付け、テイーチングボツクスを操
   作するオペレータがロボット本体の危険領域内に侵入す
   ると、これを検出して警報装置を作動させるとともに、
   ロボット本体を緊急停止させるようにしたことを特徴と
   する産業用ロボット。
2. （２）ロボット本体には、超音波発信装置のほかに、超
   音波発振器と、パルスジェネレータを備えていることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボット
   。
3. （３）テイーチングボツクスには、超音波受信装置と警
   報装置のほかに、バンドフィルタと、複数のウィンドウ
   ジェネレータと、ロボット制動回路を備えていることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボット
   。