JPS61167703A - 流体動力供給式アクチユエ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、一般にアクチュエータに関し、特にピストン
の軸線方向移動が本体と出力部材との間の相対的運動を
生じさせるタイプの流体動力供給式アクチュエータに関
する。

背景技術 綿羊なピストン・シリンダ直線駆動装置から高トルクの
出力の利点を達成するために、過去において、螺旋スプ
ライン付き回転アクチュエータが用いられた。このアク
チュエータは、典型的には、円筒形本体を用い、細長い
回転出力軸が本体内を端から端へ同軸線に延び、軸の端
部が駆動出力を与える。本体の内側と出力軸の外部とに
設けた対応するスプラインと協働するようにスプライン
を付けられたピストンスリーブが、本体と軸との間に配
設されている。ピストンは、本体内に往復運動可能に装
着され、ピストンの軸線方向移動を生じさせるため、ピ
ストンの一方又は他方の対向する側に流体圧力を加える
ための頭部を有する。スリーブは、細長く、その中に軸
を同軸線に受入れている。

ピストンが、本体内部を軸線方向に直呻往り運動すると
き、スリーブの外側スプラインは、本体のスプラインと
係合してスリーブの（ロ）転を生じさせる。その結果生
ずるスリーブの車庫と回転の運動は、スリーブの内側ス
プラインを介して峙のスプラインに伝達されて軸を回転
させる。軸の一端又は両端を本体に関して回転可ＵＫ支
持するために、軸受を設けるのが普通である。

このような配列の場合、ピストンが、一方向から他の方
向へ軸線方向に往復移動し、ピスト／頭部へ流体圧力を
加えることに応答して本体と軸との間に相対的回転連動
を生ずるとき、ピストンスリーブと本体との互にかみ合
うスプラインの間及びピストンスリーブと軸との互にか
み合うスプラインとの間に存在するゆるみからバックラ
ッシが生ずる。スゲラインの正確な機械加工がパラクラ
　　　リッジの間親を減少させるけれども、この処置は
膜端コストを著しく増大させる。正確な機械加工の場合
ですら、従来の機械加工技術は、バックラッシの間顯を
生じさせるゆるみをすべて除去することは事実上できな
い。更に、よシ正確な公差が、−ｇにきつちシ嵌合して
ゆるみを減少させるアクチュエータ部品を生じさせる度
合に応じて、アクチュエータの組立てが困難になる。正
確な機械加工は、最初はゆるみを減少させるけれども、
もしもスプライン付きの部品が、使用中Ｋ［耗するか又
は他の仕方でそのもとの公差を失なったならは、アクチ
ュエータの分解とスプライン付き部品のありうる再機械
加工や取替えをしなければ発生するゆるみを除去する手
段が存在しない。

それ故、バックラッシを生じさせるゆるみを除去するた
めにトルク伝達部品の異常に正確な機械加工を必要とし
ない流体動力供給式自伝アクチュエータに対する頒著な
必要が存在したことが理解されよう。アクチュエータは
、組立てるのが容易であるべきであり、アクチュエータ
が組立てられた伊バックラッシの問題を生じさせるゆる
みを実質的に完全に除去するだめの装置を与えるべきで
ある。ゆるみの除去は、トルク伝達部品を本体から分解
する必要なしに簡単な方法でなされるべきである。更に
、ゆるみの除去装置は、ピストンの＠−運動を出力部材
の回転運動ＫＲえる本体内のトルク伝：Ｉ！７１部品の
すべての間に存在するゆるみを７つの調節で同時に除去
すべきである。アクチュエータ特にスペースＶＣ４ｔｌ
Ｉｌ限のある小さい寸法のアクチュエータの組立て中と
その徒の使用中に、使用者による何らの％１４１！１５
を本必要とすることなく、パックラツシを自動的に除去
するための装ｊＷをも設けるべきである。本発明社、と
の必要を廟たし、史に他の関連する利点を与える。

発明の曲水 本発明は、本体と、本体に関して回転可能に支持されて
外部装置に結合しうる（口）転可能部材と、本体内に往
復移動可能に装着された第１と第２の同軸線の部材と、
本体の一方側又は他方の対向１−１への流体圧力の適用
がピストンの軸線移動を生じさせるように、本体内に往
復移動可能に装着された少くとも１つのピストンと、を
有する流体帥力供給式アクチュエータにある。ピストン
は、第１部材と第２部材の少くとも一方又は他方と作動
的忙係合して、ピストンの軸線移＃に応答してこの部材
を軸一方向に勅かす。第１部材と第２部材は、独立に回
転しうる。

このアクチュエータは、ｐＫ、第１部材と本体との間に
トルクを伝達するための第１トルク伝達装置と、ｔ４７
部材と回転部材との間にトルクを伝達するための第１ト
ルク伝達装置と、第２部材と回転部材との間にトルクを
伝達するための第３トルク伝ｉ＊ｉ置と、第２部材と本
体との間にトルクを伝達するための第１トルク伝達装置
とを備えている。第１と第２と第３と第４のトルク伝道
装置は、更に、流体動力供給式作動の間、ピストンが往
俵移動するとき、一方又は他方の軸線方向に、第１部材
と第２部材との一定方向移動を与える。

ピストンの直＠運動は、本体と回転部材との間の相対的
回転運動を生じさせる。

アクチュエータは、また、ピストンが一方向から他の方
向へ軸線方向に移動するとき、第１部材と第２部材とに
Ｓ線方向に予負何してバックラツシ？実質的に除去する
ため、第２部材に関して第１部材を選択的に動かすため
の少ｔ！［ｌＦｉをも有する。このようにして、第１と
２４２と第３と第ｑとのトルク伝達肺置内のゆるみから
生ずるバツクラツシが、アクチュエータの流体動力供給
式作動の前の調節によシ避けることができる。

本発明の第１実１１１１Ｉｉ態様において、回転部組は
、第１と第２の同一線に装着された独立に回転しうる部
分を有し、第１部分が第２部分に＠接して位置決めされ
ている。Ｎ４２トルク伝！＠１＆が、第１部材と第１部
分との間にトルクを伝達し、第３トルク伝達装置が、第
２部材と第２＠５分との間にトルクを伝達する。この第
１実施態様において、−ｉ！！ｉ５＠置は、第１部材と
第２ｓ材とに軸一方向に予負荷を与えるため、第１部分
を第２部分に関してＰｊｒ９０景だけ選択的に回転させ
るだめの＠１ボを含んでいる。この選択的な［＋２ｉ転
装−は、第１部分と第２部分との間に砥びてその各々を
押圧するカムリンクを含み、カムリンクを動かして第１
部材とｔ＠コ部材とを互の方へ動かして係合させるとき
、第１部分と第２部分との反対方向の相対的回転運動を
生じさせる。第１部分と第２部分と蝶、形状が環状であ
り、第１部分は、外部装置に取付けるため本体を絨えて
外方へ嫌びる取付７ランジを有する。

本発明のもう１つの実施態様において、調節装置は、第
１部材と第２部材との間に延びてそれと係合する弾力性
部材を有する。弾力性部材は、第１部材と第２部材との
間の適ＰｔｒＫあるとき圧縮状態にあり、第１部材と第
２部材とに軸線方向外向きの力を及ばして第１部材を第
２部材ＫＩ＠して勤かし、その軸線方向の手性１がパッ
クラッシを実）Ｍｌ的に除去するために十分な弾力性を
有する。弾力性部材Ｋｊニジ及はされる軸線方向外向き
のカは、アクチュエータの通常の流体動力供給式作動の
間、第１部材と第２部材とを介してピストンにより弾力
性部材に及はされる軸線方向内向きのカと少くとも−じ
大きさである。このようにして、第１部材と第２部材と
の予や荷が、作動中、実乍的に維持される。

この実施態様において、ピストンは、第１部材と第２部
材との間に位置決めされた第１ピストン部分と第２ピス
トン部分とを有し、弾力性部材が、第１ピストン部分と
第２ピストン部分との間に位置決めされてこれと係合す
る。この実施態様の一形態において、弾力性部材は、ア
クチュエータの組立中、第１ピストン部分と第２ピスト
ン部分との間ＫＦｆ［状態で置かれるように寸法決めさ
れたエラストマ部材であり、このエラストマ部材は、ピ
ストンシールとしても役立つ。

本発明のなおもう１つの実ｔＭ態様において、調節装置
は、第１部材と第２部材との曲に延びて各部材と係合す
るＱｔｉ線方向に調節可能の部拐を含んでいる。この調
節可能部材は、第１部材と第２部材とに反対方向の′ｆ
Ａ節可能の軸線力を与えて第１部材を第２部材に関して
動かし、第１部材と第２部材とに！１１Ｉ！線方向の予
負荷を与える。調節可能部材は、第２部材に調＠可能に
取付けられ、第１部材の方へ突出して第１部材と摺ｍ０
ＴＵに係合する。

調節可能部材は、第１部材と第２部材とに軸一方向外向
きの力を及ばずため選択的に延ばすことがで＾る。ｙ４
２スリーブを本体から分解することなく調節可能部材を
本体の外部から調節するため、本体を適して調節可能部
材に接近するための手段が設けられる。

本発明の現在好ましい実Ｍ＠態様において、第１と単コ
と第３と第４のトルク伝達装置は、第１部材上と第２部
材上と本体上と回転可能部材上とに形成された協働する
溝を有する。この溝は、互にかみ合うスプラインでもよ
く、又は７つ又は２つ以上の球を溝の各々の甲に着座さ
せて球碑を形成するように向かい合い対応する関係に位
置決めされた球レースでもよく、又は７つ又扛２つ以上
のローラスクリュを間に着座させて対応する関係に位置
決めされたスクリュねじてあってもよい。

本発明の他の特徴と利点とは、添付図面と組合せてなす
以下の詳細な説明から明らかとなるであろう。

発明を実権するための最良の形態 例示の目的で図面に示されているように、本発明は、参
照数字ｌＯにて全体的に示す流体動力供給式回転アクチ
ュエータに具体化されている。アクチュエータ１０の＠
／実施態様が、第１図例示されており、第１と第２の軸
線方向に離間された桿驕１４と１６と、外側ｆｆ１ｌｌ
壁１８と、を有するほぼ円筒形の本体１２を有する。外
イー１１側壁１８は、端壁１４と１６に固着された一対
の円周方向に帆びる第１支持アーム１８ａと第２支持ア
ーム１８ｂとによシ形成されている。第１支持アーム１
８ａと第２支持アーム１８ｂは、第１端壁１４と第２端
壁１６とからはは＠−万同内１１１＋１へ突出し、その
間に円周空間２０を形成している。

アクチュエータは、史に、同軸線に配回され且つ独立に
（ロ）転しうる第１４状部材ｚ２と第２壌状部材ｚ４と
を有し、これらの環状部材２２と２４は、円周空間２０
内に泣薗決めされ、本体１２に　　　１関して実質的に
同軸一回転をするように球軸受２６により支持されてい
る。球軸受２６は、支持アーム１８８と１８ｂの軸線方
向内側Ｋ［１［′！する端壁上と、環状部材２ｚと２４
の軸線方向外側に面する環状端壁と、Ｋ形成された向い
合って対応する一対の球レース２８内に配設されている
。球レース２８内の球軸受２６は、４１！僧推力に抗し
て、支持アーム１８ａ、１８ｂに関して環状部材２２と
２４を回（可能に支持する。

本体１２は、更に、端壁１４と１６との間に延び且つ外
側側壁１８から半径方向内側へ位置決めされた円周内側
側壁８０を有し、その１…に環状室第２を形成している
。内側９１１８０は、端壕１４と１６とに夫々ｌｉ！ｉ
１潰された一対の円周方向に延びる第１と第２の内側ｌ
Ｉ４１１壁区分４６と４８とにより形成され、円周中央
部壁５０がその間Ｋ１１ｌ！ＩＩ定して位置決めされて
いる。

このような構造にあっては、本体１２は、２つの半分組
立体から作ることができ、第１の手分組立体は、第１支
持アーム１８ａと第１端＠１４と第１内側側壁区分４６
とにより形成され、他方の半分組立体は、第２支持アー
ム１８ｂと第２端壁１６と第２内側１−１壁区分４８と
によシ形成される。

λつの半分組立体は、一体的ユニットとして栓成される
ことができ、その間に中央部＄５０を位−決めしたまま
、複数の細長い円周方向に曜間された締結具５１によシ
、相対的固定関係に一姥に固定されることができる。締
結具５１Ｈ１中央部壁５０を通して半分組立体の間に延
びる孔の中に位置決めされる。

アクチュエータｌＯは、更に、室第２内で第１＠０１４
の方へ同軸線に往復連動可能に１．１間された円筒形の
第１ピストンスリーブ８４と、室内で第２端壁１６の方
へ同軸−に往復桜＃Ｉ町Ｈｔ＝に配置された笑コピスト
ンスリーブ８６とを奪する。ピストンスリーブ８４と３
６の各々は、スリーブ部分３８と、スリーブ部分ａａＫ
ｌｉ！１看され且つその軸線方向外側に配置された環状
のピストン回部４０とを有する。ピストンスリーブ８４
と８６のスリーブ部分８８は、互に端と端を接して漬り
係合をなし、ピストンスリーブ８４と８６は、後述する
ように、バックラッシの調節の目的のために、少くとも
限られた範囲内で独立に回転可能である。

第１ピストンスリーブ８４のピストン頭＄４０は、この
ピストン頭部の紬一方向外イー１１に対する室第２の筐
／流体密区画富４ｚを画成し、第１区１ｕｌｌ室への渡
体圧力の適用は、第１ピストンスリーブの第１端壁１４
の方への軸線移動を生じさせる。

第２ピストンスリーブ８６のピストン頭部４０は、この
頭部の動線方向外側１に対する室３２の第２流体密区画
室４４を１１！１成し、第２区画室への流体圧力の適用
が、本体の第１端壁１４の方への第２ピストンスリーブ
の軸線移動を生じさせる。アクチュエータ１０は、ピス
トンスリーブＢ４と８６の直線運動を環状部材ｚ２と２
４の回転運動へ変換することを通じて、本体１２と環状
部材２２゜２４との間に相対的（ロ）転運励を与える。

ピストンスリーブ８４．８６のピストン頭部４０は、各
々、流体密区画室４２と４４を画成するために、ピスト
ン頭部４０と、外側１ｉ１１％１８及び内側側壁８０の
対応する平滑な四壁部分との間に配置された従来の内側
シール５ｚと外情シール５２とを支持している。平滑な
（ｔｔｔｉ　壁部分け、隼第２内でのピストンスリーブ
８４．３６の全ストロークに適合するのに十分の軸一方
向長さを有する。室第２内でのピストンスリーブ８４．
８Ｆ＋の往り運動は、油圧流体又は圧力空気か、流伯；
幣区−室４２．４４と連通ずる第１端壁１４内と第１端
壁１４内との開口部５４を）弔して選択的に入ると角に
生ずる。

埴／因に示す本発明の実楕聾％において、中央部壁５０
は、焼入れされた材料から作られており、半径方向外−
に面する壁の上に一体的に形成された螺旋形球レース５
６を有する。ピストンスリーブ３４．８６のスリ−１邸
分８８の半径方向内１１１１１に面する壁の各々は、中
央部壁５０上の球レース５６と同かい合い且つ対応して
その上に形成された螺旋形球レース５８を有する。球レ
ース５６と５８とは、実質的に寺しいリードとピッチを
有し、ピストンスリーブが室第２内を軸一方向に移動す
るとき、第１ピストンスリープ８４上の球レースと中央
部曖５０上の球レースとの一致する穎域及び飢コピスト
ンスリーブ８６上の球レースと中央部壁土の球レースと
の一致する９域によシーｌ成された、一対の櫓に限られ
た可変長さの内側球情を形成する。

環状部材２２３、４の半径方向内側に面する環状壁の各
々は、その上に一体的に形成された螺旋形球し−スｆｌ
ｏｆｔ有する。ピストンスリーブ８４と８６のスリーブ
部分８８の半径方向内側に面する壁の各々は、環状部材
２２と２４の球レース６０１Ｃ向かい合い且つ対応して
その壁の上に一体的に形成された螺旋形の球レース６２
を有する。

球レース６０と６２とは、実質的に等しいリードとピッ
チを有し、ピストンスリーブが室第２円を軸機方向に移
動するとき、第１ピストンスリーブ８４上の球レースと
第１壌状部材２２上の球レースとの一致する領域と、第
２ピストンスリーブ８６上の球レースと第２環状部材２
４上の球レースとの一致する領域とによシ、画成され、
横に限られた可変長さの一対の外側球溝を形成する。

第１環状部材２２と第１ピストンスリーブ８４のスリー
ブ部分８８との間、第１ピストンスリーブのスリーブ部
分と中央部壁５０との間、中央部壁と第２ピストンスリ
ーブ８６のスリーブ部分との間、及び＠コピストンスリ
ーブのスリーブ部分と第２環状部材２４との間にトルク
を伝達するために、内４１１１　＃Ｉｔと外側溝との各
々の中にＯｅｊの球６４が配設されている。本発明の現
在好ましい実施ＷｉＮにおいて、１つ〜ｇ個の球が谷溝
の中に用いられる。中央部壁５０と、ピストンスリーブ
８４．８６のスリーブ部分Ｂ８と、環状部材２２゜ｚ４
とは、内側溝及び外側１溝との球接噸を塊・大略せてそ
の中に支持された［６４による改導されたトルク伝達を
促進するため、その間に最少の相互間隔を生じさせるよ
うに直径的に寸法決めされている。

内側ストッパリング６６が、中央部壁５０にその真中部
分にｔｉ！ｒ＋ｉされ、中央Ｉ［＝上の球レース５６と
第１ピストンスリーブＢ４のスリーブ部分８８上の球レ
ース５８とＫより形成された内１ｆｌｌｉ溝を通って第
１端壁１４の方向に移−力する球６４と係合してその球
６４の移動を制限するように半径方向外側へ十分に突出
している。追加のストッパが、中央部壁５０上の球レー
ス５６の端に当接して隣接する第２内側側蒔部分４８の
面取炒された紳６８により形成されている。このストン
／４’は、中央部壁５０上の球レース５６と第２ピスト
ンスリーブ８６のスリーブ部分８８上の球レース５Ｂと
Ｋより形成された内側溝を通って第２＃９１６の方向へ
移動する球６４と係合してその後拗を制限する。

同様に、外側ストッパリング７０が、環状部材Ｓ２と２
４との間に位置決めされ、第１．ｌＪＩ状部材上の球レ
ース６０と第１ピストンスリーブｆ３４のスリーブ部分
８８上の球レース６ｚとにより形成された外＠溝を第２
端壁１６の方向へ移動する球６４と係合してその球６４
の′ｓ動を制限するように十分に半径方向内側へ突出し
ている。追加のストン／４’が、第２環状部材ｚ４の球
レース６０の端に当接し且つ＃接する第２支持アーム１
８ｂの面取りされた縁７ｚにより形成されている。この
ストッパは、第２環状部材２４上の球レース６０と第２
ピストンスリーブ８６のスリーブ部分８８上の球レース
６２とにより形成された外側溝を第２ｗｅの方向へ移動
する球６４と係合してその磯６４の移動を制限する。

竿／ピストンスリーブ８４のスリーブ部分８８の球レー
ス５８と６２の阻止された端により形成された一対のス
トンノリ４は、中央部壁５０の球　　。

レースと第１ピストンスリーブの球レースと第１環状部
材２２の球レースとにより形成された（ハ）側溝と外靜
溝との中の球６４と係合してこの［６４を集め、第１ピ
ストンスリーブが第２端壁１６の方向に移動するとき、
球を内（）ｌ＋ストツノ９リング６６と外側ストッパリ
ング７０との方へ再び寄せ集める。同様の機能が、ピス
トンスリーブ８４と８６のスリーブ部分８８の間に位置
決めされて十分に突出する一対の内側と外側のストッパ
リング７６により達成され、このストッパリング７６は
、　　争第λピストンスリーブが第２端壁１６の方向に
移動するとき、面散りされたストツノ々縁６８．７２の
方へ球を再び寄せ集めるため、中央部壁５０の球レース
と第２ピストンスリーブの球レースと第２環状部材２４
の球レースとＫより形成された内側溝と外側溝との中の
球６４と係合してその球６４を集めるように十分に突出
している。ストン／４’？４とストッパリング７６とは
、ピストンスリーブ８４．８６が第２端壁の方への移動
を完了するとき、万−球が、第２Ｉ）’４Ｍ＃１６の方
への球の移動を揮１限するストツノクに対抗して十分に
転がらなかった場合に、内側溝と外側溝との中の球を再
びずせ集めるように作用するにすぎないことに留意され
るべきである。

ピストンスリーブ８４と８６のスリーブ部分８８上のＩ
ツシュ巌は、球レース５８と６２が延びるスリーブ部分
の＠−長さと、球レースの終了の仕方とを示している。

第１図の実施態様において、球レース５８と６２の各々
の１ｉＩＩＩ？＃方向外端は阻止端に終っておシ、球レ
ースは、軸線方向内側の方向へスリーブ部分８８の端へ
延び、球レースの各々の軸線方向内端は、室第２の中へ
延びる關口内に終っていることが理解されよう。ストツ
ノ量リングフロは、球６４が開口した球レース端からも
つ７つの開口端へ通るのを防止する。

ピストンスリーブ８４．８６と、その一部をなすスリー
ブ部分８８とが、室８ｚ内で一方向又は他の方向の軸線
方向１／ＣＣ１１ｊ＋ｉｌ状に往復移動するとき、ピス
トンスリーブのスリーブ部分８８上の球レース５８と中
央部機５０上の球レース５６との共同作用を県じて、ト
ルクが球６４により伝達される。

ピストンスリーブ８４と８６が句線方向に移動するとき
、伝達されたトルクが、ピストンスリーブ８４．８６を
回転させる。その結果、生ずるピストンスリーブ８４．
８６の直鞄と回転の蓮ゆけ、ピストンスリーブ８４．３
６上の球レース６２と第１と第２の環状部材２２と２４
上の球レース６０とのＶ＋働を通じて球６４により伝達
される。

環状部材の軸線運動が支持アーム１８ａと１８ｋ）によ
り制限されるので、伝達されたトルクが、環状部材２　
′２ｅ　２４を本体１２１Ｃ関して回転させる。

このようにして、ピストンスリーブ３４，８６０軸砿運
動が、本体１２と環状部材２２３、４との間の相対的回
転運動に変換される。ピストンスリーブ３４と８６のス
リーブ部分８８が保合状綿にあるので、区曲１室４２又
は４４に流体圧力を加えて一方のピストンスリーブを他
方のピストンスリーブの方向に動かすと、他方のピスト
ンスリーブが同じ裾゛だけ移動し、それＫよって両方の
環状部材２２と２４を同じ回転方向に同時に回転運動を
生じさせる。

＠／図に示すように、第１ピストンスリーブのピストン
頭部４０を第２端壁１６と係合させて位置決めされたピ
ストンスリーブ８４．８６と比較したとき、第１ピスト
ンスリーブ部分ａ８上の球レース５８．６２は、スリー
ブ部分の軸線長さの上に延び、室８ｚ内のピストンスリ
ーブの端と端をくっつけての軸線方向移動の距離の少く
とも２分の／だけ第２端壁１６の方へ内側ストッパリン
グ６６と九個ストッパリング７０とを趙えて突出する。

内側溝と外ｌｉｔ溝との中に配懺された球６４は、それ
が転がるとき、本体１２に関してピストンスリーグの移
動の距離の約半分だけ溝に沿って移動する。球６４のよ
り遅い移動に順もするためには、ピストンスリーブの端
の限界と限界との曲の全移動中内側溝と外側構との中の
球の自由な転がりを可能とし且つ球にすり傷がつくのを
避けるように、球のレースは、内側ストッパリング６６
と外（！ｉｌ＋ストッストング７０とを越えてスリーブ
部分３８の十分な長さにわたり延びなけれはならない。

上述と同じ理由で、第２ピストンスリーブ８６のスリー
ブ部分８８上の球レース５８と６２は、室第２内でのピ
ストンスリーブの端と端をくっつけて軸線方向移動距離
の少くとも２分の／たけ第２端壁１６の方へ而取りスト
ン／ぐ縁６８，７２を越えて突出するスリーブ部分の軸
線長さにわたって蜘びている。

球レース５６．６０内の球６４の自由な転がりを可能に
するために、第１ピストンスリーブを第２８４１６と保
合させて位置決めされたピストンスリーブ８４．８８と
比較されたとき、室第２内でピストンスリーブの端と端
とをくっつけた軸線方向移動距雛の少くとも半分だけ、
ストツノク７４とストツノ母リング７６七の両方を越え
て、中央部＃　５０と環状部材２２３、４との軸線長さ
にわたり妨げられないで延びている。

アクチュエータ１０は、第１環状部材２２内の周囲に４
Ｔｉ、びる外側へ面する開口部８４の中Ｋａ醸決めされ
たカムリンク第２を備えている。ピン８８は、カムリン
ク第２の一端内に形成された凹Ｐ９′ｒ８９の中へ＃ｌ
ｃまり、カムリンクを開口部８番の内部の適所に維持す
るのを助ける。カムリンク８ｚは、第２図に最もよく示
されているように、角）Ｊｌつけて配向妊れ、リンク止
めねじ９０を（ロ）すことにより、第１環状部材２２を
第２環状部材２４に関して所定の葉だけ選択的に回転さ
せる。

リンク止めねじ９０は、第１環状部材にねじ込みｃ７　
ｆｆ１．に取付けられ、−口部８４の中へ突出し、カム
リンク第２の側面と係合する。本発明の現在好ましい実
施態様において、アクチュエータ１０は、嘴状部材ｚ２
の周りに円周方向に離間されたいくつかのカムリンク８
０を倫えている。

止めねじ９０を回してそれを開口部８４の中へＪｌ’に
延はし、カムリンク第２に対して圧力を加えると、開口
部８４の端壁８Ｇとピン８８とに対して反対方向の回転
力が加わり、環状部材２２と２４とを所定の量だけ対向
方向く回転させる。この回転が、第２ピストンスリーブ
８６に関して第１ピストンスリーブＢ４を動かし、区＋
ｍ＋＄　４２と４４への流体圧力の遇択的適用に応答し
てピストンスリーブが一方向から他の方向へ軸線方向く
移動するとき、第１ピストンスリーブと第２ピストンス
リーブとに軸線方向に予負荷してバックラッシを実質的
に除去する。バックラッシは、トルク伝達部品間のゆる
んだ即ち自由な運動から生ずる。

ゆるみは、通常、球レースとその中に位置決めされた球
６４との寸法決めによるもので、球レースと球６４とは
、本体１２と環状部材２２３、４との両方と、ピストン
スリーブ８４．８６との間にトルクを伝達する。

カムリンクが端壁８６とピン８８との間に延ひているが
、この端壁８６とビン８８との相対的な周囲位置の選択
は、止めねじ９０の内側への調節により生じた環状部材
２ｚと２４との反対向きの回転が、ピストンスリーブ８
４と８６のスリーブ部分８８を互の方へ動かすように選
ばれる。止めねじ９０の内側への調節により、第１壊状
部材２２は、第２環状部材２４に関して回転され、第１
環状部材上に形成された球レース６０内の球６４を、第
１ピストンスリーブ８４のスリーブ部分３８の半径方向
外側に面する壁土に形成された球レース６２としつかシ
着座した接触状態へ違ひ、その間のすべてのゆるみを除
去する。止めねじ９０を内側へ連続的に調節すると、第
１Ｉｌｌ状部材２ｚが回転し、この回転が第１ピストン
スリーブ８４を通して伝達される。第１ピストンスリー
ブ８４のスリーブ部分３８の半径方向内側に面する壁土
の球レース５８は、中央部壁５０上に形成された球レー
ス５６としっかり漬座した接触状態へ球６４を運び、そ
の間のすべてのゆるみを除去する。止めねじ９０の内側
への継続的調節は、第１ピストンスリーブ８４を第１端
壁１４の方向に軸線移動を生じさせる。

上述の作用が生ずると同時に、そして第２壌状部材が回
転するのが自由であると仮定して、止めねじ９０の内側
への調節が、第１壇状部材２２に関して第２環状部材を
反対方向に回転させ、第２環状部材上に形成された球レ
ース６０内の球６４ヲ、第２ピストンスリーブ８６のス
リーブ部分８８の半径方向外側に面する壁土に形成され
た球レース６ｚとしっかりＮ座させた接触状態へ運び、
その間のすべてのゆるみを除去する。止めねじ９０の内
側への連続的ｉｉ１［は、第２壌状部材２４を回転させ
、この回転を第２ピストンスリーブ８６を介して伝がす
る。第２ピストンスリーブ８６のスリーブ部分ａ８の半
径方向内側に面する壁土の球レース５８は、その中の球
６４を、中央部壁５０上に形成された球レース５６とし
つかりｙ＃座させた接触状態へもたらし、その間のすべ
て　　）のゆるみを除去する。止めねじ９０を内側へ組
絖的に１ｌ１１１１Ｔｏすると、第２ピストンスリーブ
８６の第１端壁１４の方向への軸線移動を生じ、この軸
線移動は、ピストンスリーブ８４．８６のスリーブ部分
８８が係合して、ピストンスリーブ８４゜８６上に所望
の軸線荷重が達成されてすべてのゆるみがすべての球レ
ースから除去され終るまで行なう。リンク止めねじ９０
は、そのとき、すべてのゆるみが除去された位置に侵さ
れ、それによって、第１環状部材２２と第、２環状部材
との相対的回転位置が、アクチュエータ１０の使用中、
固定されて維持される。同じ調節は、環状部材２２又は
２４の一方を静止したままに保持し、止めねじの内側へ
の調節に応答して他方の環状部材がＩｏｌ＠することを
可能とすることにより達成することができる。

アクチュエータ１０の流体動力供給作動の間、流体密区
画室の一方に流体圧力を加えると、ピストンスリーブが
室ａ２内を往復移動するとき実鷲的にすべてのバックラ
ッシが除去されたまま、ピストンスリーブ８４と８６は
、環状部材２２と２４の移動と同様に一致して移動する
。万一、アクチュエータ１００使用が、球レース又はそ
の中の球の摩耗を生じさせたならば、又はもしも何らか
他の理由でゆるみが生じたならば、止めねじ９０を更に
調節することにより、上述の方法と同じ方法でそのゆる
みを容易に除去することができる。本発明にあっては、
球レースが、従来の機械加工技術を用いて標準の公差で
加工されてよく、バックラッシの問題を生じさせるゆる
みは、アクチュエータ１０の流体動力作動前の調節によ
り除去するこ七ができる。更に、球し−ス社、アクチュ
エータの容易な組立てを可能とするような寸法で機械加
工することができ、それにより生じたゆるみは、調節に
より除去することができる。

第１図に示されている本発明の実施態砕において、第１
嬢状部材２２は、本体１２の外１’ｌ＋１　側壁１８を
越えて半径方向外側へ祉びる取付リム９２を有する。取
付リム９２は、外部装置＃（図示せず）の取付けのため
の枚数の透孔を有する。環状部材ｚ２の周囲の形状は、
必要とされる取付は方法に依存して変えることができ、
例えは正方杉、半円形又はその他の形状でよく、又は直
角の取付ブラケットで形成されてもよい。環状部材ｚ２
が外部彷椅を駆動するようにして、又は環状部材を静止
したまま保持し且つ本体１２の回転により回転駆動を与
えるようＫして、本発明を実施しうろことが理解されよ
う。静止支持フレーム（図示せず）又は外部装ｒｔｔＫ
本体１２を取付けるため、第１端壁１４内にねじ付き凹
所が設けられる。

外側御ｊ壁１８を絨えて半径方向外方へ延びる環状部材
２２３、４を用いた本発明の実施態様を第１図に示し、
説明したけれども、環状部材を内側側壁の片４６と４８
との間に位置決めして本体１２内の中心軸＃Ｊ開口部の
中へ！！ｊ、はし、この開口部を通して外部装置が延び
て第１ｊｊｌ状部材に結合された同様のアクチュエータ
ｌＯを構成しうろことが理解されよう。このアクチュエ
ータの配−二にあっては、中央部壁５０は、支持アーム
１８ａと１８ｂとの間に位置決めされる。第１図に示す
本発明の実施Ｍ様と、以下に述べる実施態様のすべてが
、球をもつ球レース、ローラねじ軸受をもつスプライン
又はねじ付部材のようなトルク伝達手段の特定の形態を
示しているけれども、本発明ｒｒ−１、これらの又は他
のトルク伝達手段に見られるゆるみを除去するために使
用しうろことが理酔されるべきである。球とローラねじ
の使用によゆ、アクチュエータｌＯの半径方向荷重処理
特性が、著しく増大される。何故ならば、球とローラね
じとは、スプラインと異なり、トルクの伝達に加えて半
径方向の荷重に対して著しい支持を与λるためであるＯ 本発明の第λ実施態様が第３図に示されている。

この実権態様において、アクチュエータ１０は、円筒形
側壁８１４と第１端４１第２０と第１端壁第２０とを有
する細長い本体８１２を含んでいる。

本体８１２は、第１円筒形８１６と第２円筒形組立体８
１８とから構成され、各組立体は開口端と閉鎖端とを有
する。本体の半組立体３１６と８１８とは、環状の中央
部壁第２４を複数の細長い円周方向に離間した締結具第
２６により半組立体８１６と８１８との間に位置決めし
て、それらの開口端により一緒にしつかり固定される。

締結具第２６は、中央部壁第２４を通して半組立体８１
６と８１８との間に廷びる孔の中に位ｔｌｔ＝めされる
。

締結具第２６の円周方向の間隔が第ｑ図に示されている
。

回転軸第２８は、本体８１２内に四軸線に位置決めされ
、軸線推力軸受８３０により本体に関して回転するよう
に支持され、この推力軸受８８０は、回転軸第２８上と
端壁第２０，第２２上とに形成された対応する球レース
８第２内に位置決めされている。軸第２８は、端壁第２
０と第２２との各々の中の透孔８８４を辿して延び、そ
れを越えて突出し、キー８８６により外部装＊（図示せ
ず）Ｋ結合するようになっている。本体の＠コの半組立
体８１８は、その軸線方向外方端に長方形のフランジ８
８８を有し、このフランジ８８８によりアクチュエータ
１０が静止支持体（図示せず）に結合される。

開口部８４０は、端壁３２０．第２２０各々を通して半
径方向に延び、その中の透孔８８４と連通する。従来の
シール８４２が、端壁３２０と第２２と軸第２８との間
に設けられ、開口部３４０の問題方向外側に配置され、
本体８１２内に流体密の室８４４を与える。

第１スリーブ８４６は、１１１第２８の周りの本体８１
２の室８４４内で四軸線に第１端壁第２０の方へ往復運
動可能に取付けられ、第２スリーブ８４８は、軸の周り
の室内で同軸線に第２端壁第２２の方へ往復運動可能に
装着される。第１壇状ピストン８５０と第１壇状ピスト
ン８５０とが、第１スリーブ８４６と第１スリーグ８４
８との間に位置決めされている。ピストン８５０と８５
２とは、室第２８の周りの室８４４内で同軸線に往復袴
動可能に装着され、第１ピストンの軸線、方向外匍１に
面する端壁は、第１スリーブ８４６の対応する端蛙と摺
動可能に係合し、第２ピストンの軸一方向外側に面する
端壁は、第２スリーブ８８４の対応する端壁と摺動可能
に係合する。

エラストマリングが、ピストン８５０と８５２との間に
位置決めされている。以下に詳述するように、エラスト
マリング８５４は、スリー！８４６と８４８の各々に軸
線方向に外向きの力を与えてスリーブの自動的軸一方向
予負竹を与え、バツクラツシを除去する。エラストマリ
ング８５４は、ピストン８５０と８５２との半径方向側
壁を越えて半極方向に内側と外側へ帆ひ、ピストンど軸
３２８の平滑な壁部分と中央部壁第２４の平滑な内壁部
分との間に流体密シールを与えて、ピストンの各々軸脚
方向外側に流体密区画室を形成する。

軸第２８は、軸の平滑な棒部分に形成され九一対のＩｔ
ｓ　ｔｒｗ状球レース８５６を有し、各球レース８５６
は、スリーブ８４６と８４８の各々の半径方向（ハ）側
に面する壁に形成された螺旋軟球レース８５８に一致し
且つ対応する。球レース８５６と８５８とは、実旬的に
等しいリードとピッチを崩し、対応する球レースの合致
の領域によ多形成された一対の榊方向に限局された可変
良さの内１−！場の球溝を形成する。本体の半組立体８
１６と８１８との各々の側壁８１４の半径方向内ｌ１ｌ
ｌＫ面する壁は、ピストンスリーブ３４６と８４８の各
々の半径方向外側に面する壁ｔｔＣ形成された球レース
３６２に一致し且つ対応して形成された螺旋軟球レース
８６０を有する。球レース８６０と８６２は、実質的に
等しいリードとピッチを有し、対応する球レースの合致
の領域によシ輿成された一対の横方向に限局された可俊
長さの外側１球波を形成する。

複数の球８６４が、内側溝と外（１１１１ｍとの各々の
中に配置され、第１ス！Ｊ−７”８４６と軸第２８と　
　１の間、第１スリーブと第１半絹立体８１６の佃！壁
８１４との間、第２スリーブ８４８と軸との間、及び第
１スリーブと第２半組立体８１８の＠壁との間にトルク
を伝達する。他の実施態様について前述したように、球
レースの閉ｅ端とピストン８５０と８５２との軸線方向
外側に面する端壁とは、球３６４と係合して球の移動を
制限し球を再び寄せ集めるためのストン／４’として役
立つ。第３図に示す実施態様における如く、スリーブ８
４６゜８４８の球レース８５８，８６２は、閉鎗端に終
る晰霞方向外端と、本体８１２の内部室８４４の中へ開
口して廷びる軸線方向内端とを有する。

ピストン１３５０と８５２とが、開口部８４０へ油出流
体又は圧力空気を選択的に導入すると室８４４内で一方
向又は他の方向の間で直西的に往初運動するとき、側壁
８１４上の球レース８６０とスリーブ８４ｆＳ、８４８
上の球レース８６２との共同作用を通じて、球３６４に
よりトルクが伝達される。スリーブ８４６七３４８とが
軸線方向にｂ＝するとき、伝達されたトルクが、スリー
ブ３４６．３４８を回転させる。その結果生じるスリー
ブ３４６．３４８の直線状と回転の運動が、軸第２８上
の球レース８５６とスリーブ上の体レース８５８との共
同作用を辿じて球８６４により伝達される。軸の軸：＃
方向移動が推力軸受８３０により制限されているので、
伝達されたトルクは、本体８１２に関して−第２８を回
転させる。

ｖ３図に示す本発明の実施態様にあっては、バツクラツ
シをなくするために作業ハによる調節を必袈としない。

このことは、内部の幽箭拵成要素と外部の出入開口部と
の使用を非実際的ならしめる小さい寸法又は構造を有す
るアクチュエータに対して特に有用である。この実施態
様においては、エラストマリング８５４の１１！Ｉ＋耐
方向の厚さは次のように選択される。即ち、エラストマ
リング８５４が、本体１２の半組立体８１６とＲ１８と
が締結具第２６を用いて一緒に固定されるときピストン
８５０と８５２との間の適所にあるとき、圧纏状郭に置
かれるように違ばれる。締結具第２６は、エラストマリ
ング８５４を圧縮状腕に置くだけで、他の調節目的に役
立たないことに気付かれるであろう。エラストマリング
８５４は、圧島状砦にあるときスリーブ８４６．８４８
に軸線方向外向きの力を及ぼし、スリーブを互に他方に
関して軸一方向外方へ動かしてスリーブの予弁荷をし、
バックラッシをなくするのに十分な弾力性を有するよう
に選択される。エラストマリング８５４は、また、アク
チュエータｌＯの通常の流体動力供給式作動の間、ピス
トン８５０．８５２によりエラストマリングに及＃イさ
れる軸、噸方向内向きの力に少くとも匣！じ大きさの軸
一方向外向きの力を及ぼすのに十分な剛性又は弾力性を
もつように選択される。このようＫして、たとえ構成要
素が摩耗したとしても、スリーブ８４６．１３４８の予
信＃線自動的であり、作動中維持される。

説明の容易のために、内側溝と外側溝とが同じ程度のゆ
るみを示すものと仮定して、ゆるみの自動的除去をまず
説明する。エラストマリング８５４は、スリーブ８４６
と８４８との各々に対し、等しい大きさで向きが反対の
軸線方向外向きの力を加える。この外向きの力は、第１
スリーブ３４６を第１端壁第２０の方へ＠−力方向動か
し、第１スリーブ上に形成された球レース８５８内の球
８６４を、軸第２８上に形成された対し６する球レース
８５６としつかり着座した接触ｍ保にもたらし、その間
のすべてのゆるみを除去する。同時に、第１スリーブ８
４６の軸、線方向移動は、第１スリーブ上に形成された
球レース８６２内の球３６４を、箆／半組立体８１６の
（ｉｌｌ壁８１４に形成された球レース８６０としつか
り着座した接触状ｒｉ岐にもたらし、その間のすべての
ゆるみを除去する。

外向きの力は、また、スリーブ８４８を第２端鞭３２２
方へ軸→方向に勤かし、第１スリーブ上に形成された球
レース８５８内の球８６４を、軸第２８上の対応する球
レース８５６としつかり有産した゛接触状態へもたらし
、その間のすべてのゆるみを除去する。同時に、第２ス
リーブ８４８のａＳＳ方向移動は、第２スリーブ上に形
成された球レース３６２内の球８６４を、第２半組立体
８１８の１１１１Ｉ壁８１４上に形成された球レースＲ
６０としつかり着座した接触状態にもたらし、その間の
すべてのゆるみを除去する。

もしも外ｇＡ溝又は内側溝の一方の中のゆるみが、他方
の中のゆるみを諌えたならば、少ない方のゆるみをもつ
溝からゆるみが完全に除去された後、エラストマリング
８５４によりスリーブ８４６と８４８とに及はされる軸
棒方向外向きの力は、スリーブを対向方向に回転させ、
過大なゆるみが除去されるまでスリーブを軸線方向に離
れる方へ動かす。少ない方のゆるみをもつ溝がすべての
ゆるみを除去した後、スリーブ８４６と８４８とは互に
相対的に回転するのが自由であるので、溝は、エラスト
マリングによりなお加えられている軸線力（ロ）外向き
の力に応答してスリーブを互に反対方向にｌＰ！１転さ
せる。この回転は、過大なゆるみ金もつ隣を形成するス
リーブの球レース内の球が、溝を形成する対応する球レ
ースとしつかシ着座した接町状態へもたらされるまで続
き、スリーブ８４６と８４８との軸線方向の分離を生じ
させる。スリーブ８４６と８４８とは、一方の溝の中の
過大なゆるみについて調節するよう（ロ）転するけれど
も、スリーブの対向する仲ｊ転はｏｈ　ａ　ｇ　ｓの回
転を生じさせないことに留意されるべきである。何故な
らば、エラストマ部材８５４が、スリーブの各々に同じ
大きさで方向が反対の力を加え、各スリーブが軸に加え
る傾向のある力が、叫しい大きさで且つ反対の回転方向
であるためである。

スリーブ８４６と８４８とが十分に離れて回転して十分
な！ｌｌ１ｍ方向の分離を生じ、トルク伝達部側内のす
べてのゆるみを除去したとき、安定状暢に達し、すべて
のバックラッシが除去される。作動中流、体圧力により
ピストン８５０と３５２とに加えられる軸線方向内向き
の力が、すべてのゆるみが除去された分離された状態に
スリーブ８４６と８４８とを維持するのに必要なエラス
トマリング８５４の軸線方向外向きの力を克服しうる程
大きくないＦａｂ、アクチュエータｌＯは、バツクラッ
シなしに作動する。もしもアクチュエータ１０の使用が
、球レース又はその甲の球の摩耗を生じさせたならば、
又は慣の何らかの理由でゆるみが生じたならは、エラス
トマリング８５４が摩耗を補償するのに十分な追加の弾
力性を有する限り、ゆるみはエラストマリング８５４に
よシ自動的に除去される。

第３図に示す本発明の実施態様は、エラストマリング８
５４を用いて説明したけれども、本発明は、皿ばね座金
又は１つ又は一つ以上のはねのような他の適当な偉力性
部材を用いて実施してもよい。

゛本発明の第３の実施態様を第Ｓ図に示す。この実施態
様において、アクチュエータ１０は、円筒形側壁４１４
と第１端４１８と第２端４２０とを有する細長い本体４
１２を備えている。回転軸４１６社、本体４１２内に同
軸線に位置決めされ、本体に関して回転可能に支持され
ている。軸４１６は、半径方向外側へ延びるフランジ部
分４２２を鳴し、このフランジ部分４２２は、ｗＶ、２
端４２０の方へ位置決めされ、推力軸受４２４により内
向きの推力に抗して第２端４２０の中の適所に助転ｏｌ
能に保持されている。推力軸受４２４は、第２卸４２０
の方へ側壁４１４上に形成された周囲球レース４２６内
と、フランジ部分４ｚｚの軸線方向に面する壁上に形成
された対応する球レース４２８内とに配置されている。

ねじ付きキャップ４８０が、本体４１２の机／ｆｉ４１
Ｂに位置決めされ、その中に中心孔４第２を有する。キ
ャラｆ４８０は、軸４１６の周りに位置決めされた軸線
方向内側へ延びるカラー４８８を廟する。円形ナツト４
８４が、第１端４１８の方へ＄４１６＆Ｃねじ込んで堰
付けられている。ナツト４８４は、キャップ４８０の孔
４８Ｂの中に位置決めされ、ナツトとキャップとの曲に
位置決めされた推力軸受４８６により孔４第２の中で支
持される。推力軸受４８６は、孔４第２の周りのキャッ
プ４８０の半径方向内側に向する壁上に形成された周囲
の球レース４８８内と、ナツト４８０上に形成された対
応する球レース４４θ内とに配置されている。ナツト４
８４は、推力軸受４２４と４８６との軸線荷重に対して
＠４１６上でｈａ司ｍぽある。軸４１６は、外部装置（
−示せず）　　１に連結するようになっており、本体４
１２は、静止した支持フレーム（図示せず）に取付けら
れるよう罠なっている。

ピストンスリーブ４４２は、軸４１６の周りの本体４１
２０内Ｎ５に同軸フ胤に往ゆ移動可能に装着されている
。ピストンスリーブ４４Ｂは、本体４１２の第１端４１
８の方へ位ｆ１決めされた頭部４４４を有し、カラー４
４８を頭部と軸との間に配設し、スリーブ部分４４６が
カラーから軸線方向内側１へ延びている。西部４４４は
、頭部とカラー４８８の対応する平滑な壁部と１％＋１
９４１４との間に配置された従来の内側と外側のシール
４４８を支持し、頭部の各佃１に対し流体密区画室を画
成している。

環状スリーブ４５０は、本体の第２端４２０の方へ軸４
１６のｍｂに本体４１２内に同軸線に往復移動可能に装
着されている。ピストンスリーブ４４２のスリーブ部分
４４６の軸脚方向内１１４ＩＩに面する譬と、スリーブ
４５０の軸線方向内側に面する壁との間に、軸受リング
４５２が位置決めされている。スリーブ部分４４６とス
リーブ４５０と社、バックラッシＯＰ　８６の目的で少
くとも限られた範囲内で独立に回転可能であり、軸受リ
ング４５２を通して相互に摺動可能に係合している。

螺鮮球レース４５４が、スリーブ部分４４６とスリーブ
４５０との各々の半径方向内情に面する壁に形成された
一対の螺旋軟球レース４５ｆｌＫ一致し且つ対応する軸
４１６上に形成されている。

球レース４５４と４５６とは、実質的に等しいリードと
ピッチとを有し、対応する球レースの合致の領域により
一１成された一対の横方向に限局された可変長さの内ｇ
Ａ１球構金形成する。

側壁４１４は、その上に形成された螺旋軟球レース４６
８を有し、この球レース４５８は、スリーブ部分４４６
とスリーブ４５０との各々の半径方向外側に面する壁に
形成された一対の球レース４６０に一致し且つ対応する
。球レース４５８と４６０とは、実質的に等しいリード
とピッチとを肩し、対応する球レースの合致の領域によ
り形成された一対の横方向に限局された可変長さの外側
の球漬を形成する。

ピストンスリーブ４４４のスリーブ部分＋＋ｅと軸４１
６との間、スリーブ部分と側壁４１４との間、スリーブ
４５０と軸との間、及びスリーブと側壁との間にトルク
を伝達するために、内側溝と外ｉｎ溝との各々の中に複
数の球４Ｇ２が配設されている。軸受リング４５２は、
球レースの若干の閉鎖端と同様に前述の方法で球ストツ
ノやとして役立ち、球４６２と係合して球の移動を制限
し、球を再び寄せ集める。前述の実施態様における如く
、第１図のダッシュ線は、球レースの範囲を指示してい
る。軸受リング４５２は、以下に述べる惟の機能に加え
て、球４６２が球レースの開口端から出て他の開口端に
入るのを防ぐのに役立つ。

ピストンスリーブ４４２とスリーブ４５０とが、本体４
１２内で一方向又は他の方向に軸線方向に山、碕往復移
動するとき、スリーブ部分４４６及びスリーブ４５０上
の球レース４６０と、側壁４１４上の球レース４５８と
の共同作用を堰じて、球４６２によりトルクが伝達され
る。ピストンスリーブ４４２とスリーブ４５０とが軸線
方向罠移動するとき、伝達されたトルクが、ピストンス
リーブ４４２とスリーブ４５０とを回転させる。その結
果として生じるピストンスリーブ４４２とスリーブ４５
０との直線と１１１１１１転の運動は、軸４１６上の球
レース４５４と、スリーブ部分４４６及びスリーブ４５
θ上の球レース４５６との共同作用を−じて、球４６２
により伝達される。軸４１６のＩＩＩ＋１方向の移動が
推力軸受４２４，４３６により制限されているので、伝
停されたトルクが、腓４１６を本体＋１ｚｌＣＰＡして
回転させる。

アクチュエータ１０は、スリーブ４５０ｔ−ｎして砥び
る軸線方向ねじ孔４６６の中にねじ込まれて受入れられ
る軸一方向に処びうる止めねじ４６４を更に備えている
。止めねじ４６４虹、スリーブ４５０から突出して支持
板４５２と係合し、支持板４５２を介して、ピストンス
リーグ４４２のスリーブ部分４４６とスリーブ４５０と
の各々に調節可能で向きが反対の外向きの軸線力を加え
るように、内側へＷＪＩＡ節可能である。この軸線力は
、ピストンスリーブ４４２１をスリーブ４５０に関して
動かし、ピストンスリーブとスリーブとを軸線方向に予
負荷する。

ピストンスリーｆ４４２又はスリーブ４５０を本体４１
２から分解することなく止めねじ４６４の調節をするた
め止めねじ４６４に接近するための接近開口部４６８が
軸４１６のフランジ部分４２２の中に設けられる。接近
開口部４６８は、使用されていないときねじ付きキャッ
プ４フ０で閉じられ、そこからの流体の漏洩を防ぐ。本
発明の現在好ましい実施態様においては、アクチュエー
タ１０は、スリーブ４６０の周りに釣合った配列をなし
て円周方向Ｋｍ間されたいくつかの止めねじ４６４を備
えている。

作馳中、止めねじ４６４を内１則へ調節してピストンス
リーグ４４２とスリーブ４５０上に１１］巌方向外向き
の力を加えることは、第３図に示す実施ｍＷにおいてエ
ラストマリングについて前述した方法と全く同じ方法で
、球レース間のゆるみを除去するように作用する。即ち
、止めねじ４６４の内御１への調節は、まず、ピストン
スリーブ４４２のスリーブ部分４４６とスリーブ４５０
との軸線方向の分離を生じさせ、内側と外側との溝の中
のゆるみを除去する。もしも一方の溝の中のゆるみが、
他方の溝の中のゆるみを鴨えるならば、少ない方のゆる
みをもつ満からゆるみが完全に除去された後、止めねじ
４６４を続けて内側へ調節すると、ピストンスリーブ４
４２とスリーブ４５０との反対方向の回転を生じて両者
を軸線方向に輸れる方へ動かし、遂には過大なゆるみが
除去される。

本発明のこの実楠伸様において、アクチュエータ１０は
、バックラッシを除去するための自動調節のためにエラ
ストマリング８５４又は他の弾力性部材が用いられたと
きの場合のように（′４３図参照）、一旦すべてのバッ
クラッシが除去されて正しい調節を維持したならば、流
体動力供給弐作帥の間ピストンスリーブ４４２に加えら
れうる流体圧力の大きさに制限されない。

本発明の第４の実施態様が第６図に示してあり、後述す
る点を除き、第５図に示す実施態様と糾造が同様である
。理路の容易のために、第６実施態様の構成要素は、第
３１の構成要素と同じように参照数字をつけである。第
１実施態様において、キャラｆ４８０が除去されておυ
、軸推力軸受４８６がナツト４８４と側壁４１４との間
に位置決めされ、球レース４８８が側壁上に形成されて
いる。第６実施態様において、トルク伝達用の球レース
と球とが、ピストンスリーグ４４２のスリーブ部分４４
６上と、スリーブ４５０上と、−４１６上と、側壁４１
４上とに形成された対応するスクリュねじ４７２、及び
その間に位置決めされたローラスクリュ４７４，４７６
とで置きかえられている。

７つのローラスクリュを示しであるけれど本、複数のロ
ーラスクリュを用いて円周方向に７つを次のものに＠接
して平行配列させてもよい。ローラスクリュ４７４．４
７６の軸也方向の移動をなくするために、側壁４１４上
と、ピストンスリーブ４４２上と、ローラスクリュの端
に配置されたスリーブ４５０上とにストッパ４７Ｂが形
成されている。

本発明の第２実施態様において、軸受リング４５ｇが除
去され、止めねじ４６４が、ピストンスリーｆ４４２の
スリーブ部分４４６の’１ｌｉＱ１方向内（Ｉｌｌ　Ｋ
面する端壁上拠直接載っている。前述のように、ピスト
ンスリーブ４４２とスリーブ４５０とが独立に回転可能
であり、止めねじ４４６が、スリーブ部分４４６と摺動
可能に係合する。

本発明の第５実施態様が第１図に示してあり、第５図と
第６図の実糊態様と構造がｐ供しているので、構造の差
を示すために必すな場合を除き同じ参照数字を用いであ
る。第１図の実施態様において、流体開口部４４７の７
つが、側壁よシむしろキャッゾ４８０を通過している。

更に、第−軸ナット４８０が、第１ナツト４８４のＩＩ
ＩＩｌ？ｆＭ方向外側に設けられ、第１ナツトに関して
適所に固定するため締結具４８ａを用いて第１ナツトに
取付けることができる。

第６図に示す本発明の５ｊ！施態様の場合のように、ロ
ーラスクリュは、側壁４１４と、スリーブ部分　　４４
６と、スリーブ４５０と、軸４１６との対応してねじを
切った部分の中にＮ座されて用いられる。然しなから、
内側ローラスクリュは、２つのローラスクリュ４７６ａ
と４７６ｂとで置きかえられており、このローラスクリ
ュ４７６ａと４７６ｂとは、夫々、ピストンスリーブ４
４２と軸４１６との間及びスリー！４５０と軸との間で
トルクを伝達する。

本発明の第６実施態様が、第３図に示してあり、その構
造は第５図〜第１図の実施態様に類似しているので、同
様の麩照数字を付しである。第６実施態様において、軸
４１６のフランジ部分＋２２が、本体４１２の第２端４
２０の軸暉方向外−に位置決めされ、それを渡えて半径
方向外１１ＩＩＩへ延びている。推力軸受４２４は、第
２端４２０における本体４１２の端壁と、フランジ部分
４２２の軸線方向内ＩＩＩＪに面する壁の中に形成され
たレースと、の間に位置決めされたローラ軸受である。

第１端４１８にある推力軸受４８６は、本体４１２の端
壁４８４とナツト４８４との間に位置決めされている。

軸４１２は、端９４８４内の中心孔４８６を］…って延
びている。外（Ｆ１１＋へ蝙びる周囲フランジ４８８は
、本体４１２に同情され、支持フレーム又は外部装＃（
図示せず）Ｋ取付けるためフランジ４８８を辿して崎び
る複数の透孔４９０を有する。

本発明の特定の実施態様を例示の目的でここに説明した
けれども、本発明の稍神と範囲から離れることなく神々
の修正を施しうろことが理解されよう。従って、本発明
は、特許請求の範囲による以外は限定されない。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を具体化している流体動力供給式の噂
旋状の球スクリュアクチュエータのｍ＋而面面図で、７
ランジ付き出力部材を用いている。 第２図は、第１図の２−２線に沿って矢印の方向に見た
部分断面図である。 第３図は、本発明の第２実施態様の側面断面図で、内部
に位置決めされた弾力性部材を用いる球スクリュアクチ
ュエータを示す。 第９図は、第３図のアクチュエータ端面図である。 第５図は、本発明の第３実施態様の側面断面図で、止め
ねじ調節を用いる球スクリュアクチュエータを示す。 填ｌ、図は、本発明の第３実施態様の側面断面図で、止
ねじ調節を用いるローラスクリュアクチュエータを示す
。 ｆｌ！、７図は、本発明の第３実施態様の側面断面図で
、止ねじ調節を用いる他のローラスクリュアクチュエー
タを示す。 第３図は、本発明のｒ４６実施態様の側面断面図で、止
ねじ調節を用いた他のローラスクリュアクチュエータを
示す。 １０・・・・・・流体動力供給式アクチュエータ、２２
・・・・・・ＩＫ／部材、　ｚ４・・−・・第２部材、
８４．８６・・・・・・ピストンスリーブ、第２・・・
・・・カムリンク、　　９０・・・・・・リンク止めね
じ、８５０．８５２・・・・・・ピストン、　　８１２
・・・・・・本体。 べ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、本体と； 前記本体に関して回転可能に支持され、外部装置に結合
   しうる回転可能部材と； 前記本体内に往復移動可能に装着された第１部材と； 前記第１部材と同軸線に前記本体内に往復移動可能に装
   着された第２部材とを含み、前記第１部材と第２部材と
   が独立に回転可能であり；ピストンの一方側又は他方の
   反対側に流体圧力を加えるときピストンの軸線移動を生
   ずるように前記本体内に往復移動可能に装着された少く
   とも１つのピストンであつて、前記ピストンは、前記第
   １部材と第２部材との少くとも一方又は他方と作動的に
   係合し、前記ピストンの軸線方向移動に応答して前記部
   材を軸線方向に動かす、少くとも１つのピストンと； 前記第１部材と前記本体との間にトルクを伝達するため
   の第１トルク伝達装置と； 前記第１部材と前記回転可能部材との間にトルクを伝達
   するための第２トルク伝達装置と；前記第２部材と前記
   回転可能部材との間にトルクを伝達するための第３トル
   ク伝達装置と；前記第２部材と前記本体との間にトルク
   を伝達するための第４トルク伝達装置と； を含み、 少くとも、前記第１と第４のトルク伝達装置又は前記第
   ２と第３のトルク伝達装置が、前記ピストンの軸線方向
   移動に応答して前記本体と前記回転可能部材との間に相
   対的回転運動を生じさせること；及び 前記ピストンへの流体圧力の選択的適用に応答して、前
   記ピストンが一方向又は他方向ヘ軸線方向に移動して前
   記本体と前記回転可能部材との間に相対的回転運動を生
   じさせるとき、前記第１と第２と第３と第４とのトルク
   伝達装置内のバックラッシを実質的に除去するために、
   前記第１部材と第２部材とに軸線方向に予負荷を加える
   ように、前記第２部材に関して前記第１部材を選択的に
   動かすための調節装置と；を含む流体動力供給式アクチ
   ュエータ。 ２、前記回転可能部材が、同軸線に装着されて独立に回
   転しうる第１部分と第２部分とを含み、前記第１部分が
   前記第２部分に隣接して位置決めされ、前記第２トルク
   伝達装置が、前記第１部材と前記第１部分との間にトル
   クを伝達じ、前記第３トルク伝達装置が、前記第２部材
   と前記第２部分との間にトルクを伝達する、特許請求の
   範囲第１項に記載のアクチュエータ。 ３、前記調節装置が、前記第１部分を前記第２部分に関
   して所定の量だけ選択的に回転させて前記第１部材と第
   ２部材とに軸線方向に予負荷を与えるための装置を含む
   、特許請求の範囲第２項に記載のアクチュエータ。 ４、前記選択的回転装置が、前記第１部分と第２部分と
   の間に延びてその各々を押圧するカムリンクを含み、前
   記カムリンクの運動に基き前記第１部分と第２部分とが
   互に対向する回転方向に相対的に回転運動をするように
   なつており、前記選択的回転装置は、更に、前記第１部
   分と第２部分とを反対の回転方向に回転させるように前
   記リンクを選択的に動かし、そして前記第１部分と第２
   部分とをその選択された相対位置に保持するための装置
   を備えている、特許請求の範囲第３項に記載のアクチュ
   エータ。 ５、前記第１部分と第２部分とが、環状の形を有し、前
   記第１部分が、前記本体に関して外部装置で回転される
   ように前記第１部分に外部装置を取付けるため、前記本
   体を越えて外側へ延びる取付フランジを有する、特許請
   求の範囲第３項に記載のアクチュエータ。 ６、前記本体は、対向しほぼ軸線方向内側へ突出する支
   持アームを有し、前記第１部材部分と第２部材部分とが
   、その間に位置決めされ、それにより前記本体に関して
   実質的に同軸線の回転をするように支持されている、特
   許請求の範囲第３項に記載のアクチュエータ。 ７、前記支持アームの各々と、前記第１部分と第２部分
   のうちの対応する一方との間に配設された、軸線推力に
   対抗して前記部分を支持するための軸受装置を更に含む
   、特許請求の範囲第６項に記載のアクチュエータ。 ８、前記支持アームが、円周方向に延びてほぼ円筒形の
   本体側壁を画成している、特許請求の範囲第６項に記載
   のアクチュエータ。 ９、前記ピストンが、第１ピストン部分と第２ピストン
   部分とを有し、前記第１ピストン部分が、１つの軸線方
   向に軸線移動するように前記第１部材と駆動係合し、前
   記第２ピストン部分が、他方の軸線方向に軸線移動する
   ように第２部材と駆動係合し、前記第１部材と第２部材
   とが、前記第１ピストン部分と第２ピストン部分との間
   に位置決めされて相互に係合状態にある、特許請求の範
   囲第３項に記載のアクチュエータ。 １０、前記調節装置が、前記第１部材と第２部材との間
   に位置決めされて該部材と係合する弾力性部材を含み、
   前記弾力性部材は、前記第１部材と第２部材との間の適
   所にあるとき圧縮状態にあり、軸線方向外向きの力を前
   記第１部材と第２部材に及ぼして前記第２部材に関して
   前記第１部材を動かし、前記第１部材と第２部材に軸線
   方向に予負荷を加えてバックラッシを実質的に除去する
   のに十分の弾力性を有し、前記弾力性部材により及ぼさ
   れる前記軸線方向外向きの力が、アクチュエータの通常
   の流体動力供給式作動の間前記ピストンにより前記弾力
   性部材に及ぼされる軸線方向内向きの力と少くとも等し
   い大きさであり、それによつて、作動中、前記第１部材
   と第２部材との予負荷が維持される、特許請求の範囲第
   １項に記載のアクチュエータ。 １１、前記ピストンが、前記第１部材と第２部材との間
   に位置決めされた第１ピストン部分と第２ピストン部分
   とを有し、前記弾力性部材が前記第１ピストン部分と第
   ２ピストン部分との間に位置決めされて該部分と係合し
   、前記第１ピストン部分が前記第１部材と係合し、前記
   第２ピストン部分が前記第２部材と係合する、特許請求
   の範囲第１０項に記載のアクチュエータ。 １２、前記弾力性部材が、アクチュエータの組立て中前
   記第１ピストン部分と第２ピストン部分との間に前記圧
   縮状態に置かれるように寸法決めされたエラスヘマー部
   材である、特許請求の範囲第１１項に記載のアクチュエ
   ータ。 １３、前記エラストマ部材が、前記ピストン部分の各軸
   線方向外側に対し流体密区画室を画成するピストンシー
   ルをも与える、特許請求の範囲第１２項に記載のアクチ
   ュエータ。 １４、前記本体が、２つの半円筒体を含み、各半円筒体
   が１つの開口端を有し、前記回転可能部材が、前記本体
   内に同軸線に位置決めされた軸であり、更に、前記ピス
   トンと前記第１部材と第２部材とを往復移動可能に受入
   れるように寸法決めされた室を形成するように前記開口
   端を連通させて、前記半円筒体を一緒に固く保持するた
   めの装置を有する、特許請求の範囲第１２項に記載のア
   クチュエータ。 １５、前記半円筒体を固く保持するための前記装置が、
   前記半円筒体の各々に取付けられて前記半円筒体を互の
   方へ引張る軸線方向に延びる結び付け締結具を含む、特
   許請求の範囲第１４項に記載のアクチュエータ。 １６、前記２つの半円筒体を一緒に固く保持するための
   前記装置により適所に保持され且つ前記２つの半円筒体
   の間に位置決めされた本体スリーブを更に含み、前記第
   １ピストン部分と第２ピストン部分とが環状で、そこを
   通して前記軸が延びており、前記本体スリーブが、前記
   室の外側側壁部分を規定し、前記室の内部で前記第１ピ
   ストン部分と第２ピストン部分とが往復移動する、特許
   請求の範囲第１４項に記載のアクチュエータ。 １７、前記調節装置が、前記第１部材と第２部材との間
   に延びて該部材の各々と係合する軸線方向に調節可能の
   部材を含み、前記調節可能部材が、前記第１部材と第２
   部材とに調節可能で反対方向の軸線力を与えて前記第１
   部材を前記第２部材に関して動かし、前記第１部材と第
   ２部材とに軸線方向に予負荷を加える、特許請求の範囲
   第１項に記載のアクチュエータ。 １８、前記ピストンが、軸線方向に移動するように、前
   記第１部材又は第２部材の一方の軸線方向外側に位置決
   めされてそれに固着されている、特許請求の範囲第１７
   項に記載のアクチュエータ。 １９、前記調節可能部材が、前記第１部材又は第２部材
   の一方にねじ込み取付けられ且つ前記第１部材又は第２
   部材の他方の方へ突出してそれと摺動可能に係合する複
   数の止めねじを含み、前記止めねじが、一方向に回すこ
   とができて前記第１部材と第２部材とを互の方へ動くよ
   うに押しやり、前記第１部材と第２部材とに軸線方向に
   予負荷を与えうる、特許請求の範囲第１７項に記載のア
   クチュエータ。 ２０、前記止めねじが、前記第１部材と第２部材との各
   々に軸線方向外向きの力を及ぼすように回しうる、特許
   請求の範囲第１９項に記載のアクチュエータ。 ２１、前記第１部材と第２部材との間に位置決めされた
   軸受部材を更に含み、前記止めねじが、前記軸受部材と
   係合して、前記軸受部材を介して前記第１部材又は第２
   部材の他方に前記軸線方向外向きの力を加えるように位
   置決めされている、特許請求の範囲第２０項に記載のア
   クチュエータ。 ２２、前記調節可能部材が、前記本体内に丸ごと位置決
   めされ、前記調節可能部材が、前記第１部材又は第２部
   材の何れか一方の中の孔を通して延び、そこから前記第
   １部材又は第２部材の他方の方へ調節可能に延ばすこと
   ができ、更に、前記調節可能部材の調節のため前記調節
   可能部材に接近するためのシール可能の調節開口部を前
   記本体内に含む、特許請求の範囲第１７項記載のアクチ
   ュエータ。 ２３、前記調節可能部材が、前記第２部材に調節可能に
   取付けられ且つ前記第１部材の方へ突出して第１部材と
   摺動可能に係合し、前記調節可能部材が、前記第１部材
   と第２部材とに軸線方向外向きの力を及ぼすように選択
   的に伸長可能である、特許請求の範囲第１７項に記載の
   アクチュエータ。 ２４、前記第１と第２と第３と第４のトルク伝達装置が
   、前記第１部材上と第２部材上と前記本体上と前記回転
   可能部材上とに形成された協働する溝を有する、特許請
   求の範囲第１項に記載のアクチュエータ。 ２５、前記溝が、互にかみ合うスプラインである、特許
   請求の範囲第２４項に記載のアクチュエータ。 ２６、前記溝が、球溝を形成するように向かい合つて対
   応する関係に位置決めされた球レースであり、前記第１
   と第２と第３と第４のトルク伝達装置が、前記球溝の各
   々の中に着座させた１つ又は２つ以上の球を更に含む、
   特許請求の範囲第２４項に記載のアクチュエータ。 ２７、前記溝が、対応する関係に位置決めされたスクリ
   ュねじであり、前記第１と第２と第３と第４のトルク伝
   達装置が、前記第１部材と第２部材と前記本体と前記回
   転可能部材との対応する部分の間に着座させた１つ又は
   ２つ以上のローラスクリュを更に含む、特許請求の範囲
   第２４項に記載のアクチュエータ。 ２８、前記調節装置が、前記第１部材と第２部材とに軸
   線方向に予負荷を加えるため、前記第２部材に関して前
   記第１部材を所定の量だけ調節可能に回転させるための
   装置を含む、特許請求の範囲第１項に記載のアクチュエ
   ータ。 ２９、前記調節装置が、前記第１部材と第２部材とに軸
   線方向に予負荷を加えるため、前記第２部材に関して前
   記第１部材を調節可能に軸線方向に動かすための装置を
   含む、特許請求の範囲第１項に記載のアクチュエータ。 ３０、軸線方向に離間された第１と第２の端壁と、外側
   側壁とを有する本体であつて、前記外側側壁が、一対の
   周囲の外側側壁部分により形成され、各外側側壁部分が
   、前記１壁の１つからほぼ軸線方向内側へ突出してその
   間に周囲空間を形成し、前記本体が、前記端壁の間に延
   びて前記外側側壁から半径方向内側に位置決めされた周
   囲内側側壁を更に有してその間に環状室を形成している
   、本体と； 前記周囲空間内に位置決めされ且つ前記本体に関して実
   質的に同軸線の回転をするように支持された、第１と第
   ２の同軸線に配向されて独立に回転しうる環状部材であ
   つて、前記第１環状部材が、外部装置に結合可能の外方
   へ突出する外側取付リムを有する、第１と第２の環状部
   材と； 軸線方向に往復運動をするように前記室内に装着された
   第１ピストンスリーブであつて、前記第１ピストンスリ
   ーブが、スリーブ部分と環状ピストン頭部とを有し、該
   ピストン頭部が、前記本体端壁の方に配置されて前記頭
   部の軸線方向外側に対し第１流体密区画室を画成し、前
   記第１区画室への流体圧力の適用が、前記第２本体端壁
   の方への前記第１ピストンスリーブの軸線移動を生じさ
   せる、第１ピストンスリーブと； 前記第１ピストンスリーブとほぼ同軸線で、軸線方向に
   往復運動するように前記室内に装着された第２ピストン
   スリーブであつて、前記第２ピストンスリーブがスリー
   ブ部分と環状ピストン頭部とを有し、該環状ピストン頭
   部が、前記第２本体端壁の方に配置され且つ前記頭部の
   軸線方向外側に対し第２流体密区画室を画成し、前記第
   ２区画室への流体圧力の適用が、前記第１本体端壁の方
   への前記第２ピストンスリーブの軸線移動を生じさせ、
   前記第１ピストンスリーブと第２ピストンスリーブとの
   前記スリーブ部分が互に係合状態にあり、前記第１ピス
   トンスリーブと第２ピストンスリーブとが独立に回転可
   能である、第２ピストンスリーブと； 前記第１ピストンスリーブの前記スリーブ部分と前記本
   体内側側壁との間にトルクを伝達するための第１トルク
   伝達装置と； 前記第１ピストンスリーブの前記スリーブ部分と前記第
   １環状部材との間にトルクを伝達するための第２トルク
   伝達装置と； 前記第２ピストンスリーブの前記スリーブ部分と前記第
   ２環状部材との間にトルクを伝達するための第３トルク
   伝達装置と； 前記第２ピストンスリーブの前記スリーブ部分と前記本
   体内側側壁との間にトルクを伝達するための第４トルク
   伝達装置と；を含み、少くとも前記第１と第４のトルク
   伝達装置又は前記第２と第３のトルク伝達装置が、前記
   第１ピストンスリーブと第２ピストンスリーブとの軸線
   移動に応答して前記本体と前記回転可能部材との間に相
   対的回転運動を生じさせ； 前記第１ピストンスリーブと第２ピストンスリーブとの
   前記ピストン部分への流体圧力の選択的適用に応答して
   前記本体と前記回転可能環状部材との間に相対的回転運
   動を生じさせるべく前記ピストンスリーブが一方から他
   方へ軸線方向に移動するとき、前記第１ピストンスリー
   ブと第２ピストンスリーブとに軸線方向に予負荷を加え
   てバックラッシを実質的に除去するように、前記第２ピ
   ストンスリーブに関して前記第１ピストンスリーブを選
   択的に動かすための調節装置を有し、それによつて前記
   第１と第２と第３と第４とのトルク伝達装置内のゆるみ
   から生ずるバックラッシが、アクチュエータの流体動力
   供給式作動の前の調節により避けられること； からなる流体動力供給式アクチュエータ。 ３１、前記調節装置が、前記第１ピストンスリーブと第
   ２ピストンスリーブとを互の方へ動かすために、前記第
   ２環状部材に関して前記第１環状部材を選択的に動かす
   ための調節部材を含む、特許請求の範囲第２８項に記載
   のアクチュエータ。 ３２、前記第１環状部材と前記外側側壁部分の一方との
   間に、及び前記第２環状部材と前記外側側壁部分の他方
   との間に配置されて、軸線方向推力に抗して前記本体に
   関して前記環状部材を回転可能に支持するための軸受装
   置を更に含む、特許請求の範囲第２８項に記載のアクチ
   ュエータ。 ３３、前記第１トルク伝達装置と第４トルク伝達装置と
   が、前記第１ピストンスリーブと第２ピストンスリーブ
   との前記スリーブ部分の内側に面する壁上の対応する溝
   と協働するための、前記本体の内側側壁の外側に面する
   壁上に形成された溝を含み、前記第２トルク伝達装置と
   第３トルク伝達装置とが、前記第１と第２のピストンス
   リーブの前記スリーブ部分の外側に面する壁上の対応す
   る溝と協働するための、前記第１と第２の環状部材の内
   側に面する壁に形成された溝を含む、特許請求の範囲第
   ２８項に記載のアクチュエータ。 ３４、前記溝が、向かい合う関係に位置決めされて球溝
   を形成する球レースであり、前記第１と第２と第３と第
   ４のトルク伝達装置が、前記球溝の各々の中に着座した
   １つ又は２つ以上の球を含む、特許請求の範囲第３１項
   に記載のアクチュエータ。 ３５、前記第１環状部材の内側に面する壁に形成された
   前記球レースと前記第２環状部材の内側に面する壁に形
   成された前記球レースとの間に位置決めされて、前記球
   レース間の球と係合してその移動を制限するための第１
   停止装置と；前記第１ピストンスリーブの前記スリーブ
   部分の内壁に形成された前記球レースと協働するように
   前記本体の内側側壁の外側に面する壁に形成された前記
   球レースと、前記第２ピストンスリーブの前記スリーブ
   部分の内側に面する壁に形成された前記球レースと協働
   するように前記本体の内側側壁の外側に面する壁に形成
   された前記球レースとの間に位置決めされて、前記球レ
   ース間の球と係合してその移動を制限するための第２停
   止装置と； を更に含む特許請求の範囲第３２項に記載のアクチュエ
   ータ。 ３６、第１端と第２端とを有する本体と、前記第１端に
   おいて前記本体にねじで取付けられた端キャップと； 前記本体内に位置決めされ、前記本体に関して回転可能
   に支持された軸線方向に延びる回転軸と； 軸線方向に往復移動するように前記本体内に取付けられ
   た第１スリーブと； 前記第１スリーブとほぼ同軸線で、軸線方向に往復移動
   するように前記本体内に取付けられた第２スリーブとを
   有し、前記第１スリーブと第２スリーブとが独立に回転
   可能であり； 環状ピストンの一方側又は他方の反対側に流体圧力を加
   えると前記ピストンの往復軸線移動を生ずるように、前
   記本体内に往復移動可能に装着された環状ピストンであ
   つて、前記ピストンが、前記第１スリーブと第２スリー
   ブとの間に位置めされ、前記ピストンの軸線方向移動に
   応答して前記スリーブを軸線方向に移動させるべく前記
   第１スリーブと第２スリーブとの各々と係合している、
   環状ピストンと； 前記第１スリーブと前記本体との間でトルクを伝達する
   ための第１トルク伝達装置であつて、前記第１トルク伝
   達装置が、第１リングギヤと、前記第１リングギヤの軸
   線移動を可能とし且つその回転運動を制限するように前
   記第１リングギヤを前記本体に取付けるための装置とを
   含み、前記第１リングギヤが前記第１スリーブと作動的
   に係合し、前記端キャップが、前記１キャップを回すこ
   とに応じて前記第１リングギヤを前記第２端の方へ軸線
   方向に選択的に動かすように前記第１リングギヤと係合
   している、第１トルク伝達装置と； 前記第１スリーブと前記軸との間でトルクを伝達するた
   めの第２トルク伝達装置と； 前記第２スリーブと前記軸との間でトルクを伝達するた
   めの第３トルク伝達装置と； 前記第２スリーブと前記本体との間でトルクを伝達する
   ための第４トルク伝達装置であつて、前記第４トルク伝
   達装置が、第２リングギヤと、前記第２端の方への前記
   第２リングギヤの軸線移動を制限し且つ前記第２リング
   ギヤの回転運動を制限するように前記第２リングギヤを
   前記本体に取付けるための装置とを含み、前記第２リン
   グギヤが前記第２スリーブと作動的に係合し、少くとも
   前記第１と第４のトルク伝達装置又は前記第２と第３の
   トルク伝達装置が、前記ピストンの軸線移動に応答して
   前記本体と前記軸との間に相対的回転運動を生じさせ、
   それによつて前記端キャップの旋回が、前記第２スリー
   ブに関して前記第１スリーブの移動を生じさせて前記第
   １スリーブと第２スリーブとに軸線方向に予負荷をかけ
   、前記ピストンへの流体圧力の選択的適用に応答して前
   記ピストンが一方向から他方向へ軸線方向に移動して前
   記本体と前記軸との間に相対的回転運動を生じさせると
   き実質的にバックラッシュをなくする、第４トルク伝達
   装置と； を含む流体動力供給式アクチュエータ。 ３７、前記第２リングギヤを前記本体に取付けるための
   前記装置が、前記本体に取付けられ且つ前記第２リング
   ギヤと係合して前記第２端の方への前記第２リングギヤ
   の軸線移動を制限するためのストッパを含む、特許請求
   の範囲第３４項に記載のアクチュエータ。 ３８、前記第１リングギヤを前記本体に取付けるための
   前記装置が、前記第１リングギヤ上と前記本体上との互
   にかみ合うスプラインを含む、特許請求の範囲第３４項
   に記載のアクチュエータ。 ３９、第１端と第２端とを有する本体と、前記本体の前
   記第１端にねじで取付けられた端キャップと； 前記本体内に位置決めされ、前記本体に関して回転可能
   に支持された軸線方向に延びる回転軸と； 軸線方向に往復移動するように前記本体内に装着された
   第１スリーブと； 前記本体内に同軸線に且つ往復移動可能に装着された第
   ２スリーブとを含み、前記第１スリーブと第２スリーブ
   とが、互に係合して独立に回転可能であり； 環状ピストンの一方側又は他方の反対側に流体圧力を加
   えて前記ピストンの往復軸線移動を生じさせるように前
   記本体内に同軸線に且つ往復移動可能に装着された前記
   環状ピストンであつて、前記ピストンが、前記第１スリ
   ーブと第２スリーブの軸線方向外側に位置決めされ、前
   記ピストンの軸線移動に応答して前記スリーブを軸線方
   向に動かすように前記第１スリーブ又は第２スリーブの
   一方又は他方に固着された、環状ピストンと； 前記第１スリーブと前記本体との間にトルクを伝達する
   ための第１トルク伝達装置であつて、前記第１トルク伝
   達装置が、第１リングギヤと、前記第１リングギヤの軸
   線移動を可能とし且つその回転運動を制限するように前
   記第１リングギヤを前記本体に取付けるための装置とを
   含み、前記第１リングギヤが前記第１スリーブと作動的
   に係合し、前記端キャップが、前記端キャップの旋回に
   応答して前記第１リングギヤを前記第２端の方へ軸線方
   向に選択的に動かすように前記第１リングギヤと係合す
   る、第１トルク伝達装置と； 前記第１スリーブと前記軸との間にトルクを伝達するた
   めの第２トルク伝達装置と； 前記第２スリーブと前記軸との間にトルクを伝達するた
   めの第３トルク伝達装置と； 前記第２スリーブと前記本体との間にトルクを伝達する
   ための第４トルク伝達装置であつて、前記第４トルク伝
   達装置が、第２リングギヤと、前記第２端の方への前記
   第２リングギヤの軸線移動を制限し且つ前記第２リング
   ギヤの回転運動を制限するように前記第２リングギヤを
   前記本体に取付けるための装置とを含み、前記第２リン
   グギヤが前記第２スリーブと作動的に係合し、少くとも
   前記第１と第２のトルク伝達装置又は前記第２と第３の
   トルク伝達装置が、前記ピストンの軸線移動に応答して
   前記本体と前記軸との間に相対的回転運動を生じさせ、
   それによつて前記端キャップの旋回が、前記第２スリー
   ブに関して前記第１スリーブの移動を生じさせて前記第
   １スリーブと第２スリーブに軸線方向の予負荷を加え、
   前記ピストンへの流体圧力の選択的適用に応答して前記
   ピストンが一方向から他方向へ軸線方向に移動して前記
   本体と前記軸との間に相対的回転運動を生じさせるとき
   、バックラッシュを実質的になくする、第４トルク伝達
   装置と； を含む流体動力供給式アクチュエータ。 ４０、本体と； 前記本体内に位置決めされ、前記本体に関して回転可能
   に支持された軸線方向に延びる回転軸と； 軸線方向に往復移動するように前記本体内に装着された
   第１スリーブと； 前記第１スリーブとほぼ同軸線に、軸線方向に往復移動
   するように前記本体内に装着された第２スリーブとを含
   み、前記第１スリーブと第２スリーブとが独立に回転可
   能であり； 第１環状ピストン部分と第２環状ピストン部分の一方又
   は他方への流体圧力の適用が前記第１スリーブと第２ス
   リーブの往復軸線移動を生じさせるように、前記本体内
   に往復移動可能に装着され同軸線に配向された第１環状
   ピストン部分と第２環状ピストン部分であつて、前記第
   １と第２のピストン部分が、前記第１スリーブと第２ス
   リーブとの間に位置決めされ、前記第１ピストン部分が
   前記第１スリーブと駆動係合し、前記第２ピストン部分
   が前記第２スリーブと駆動係合する、環状の第１と第２
   のピストン部分と； 前記第１スリーブと前記本体との間にトルクを伝達する
   ための第１トルク伝達装置と； 前記第１スリーブと前記軸との間にトルクを伝達するた
   めの第２トルク伝達装置と； 前記第２スリーブと前記軸との間にトルクを伝達するた
   めの第３トルク伝達装置と； 前記第２スリーブと前記本体との間にトルクを伝達する
   ための第４トルク伝達装置であつて、少くとも前記第１
   と第４のトルク伝達装置又は前記第２と第３のトルク伝
   達装置が、前記第１ピストン部分と第２ピストン部分の
   軸線移動に応答して前記本体と前記軸との間に相対的回
   転運動を生じさせる、第４トルク伝達装置と；前記第１
   ピストン部分と第２ピストン部分との間で圧縮状態に位
   置決めされ、前記第１ピストン部分と第２ピストン部分
   とを夫々介して前記第１スリーブと第２スリーブに夫々
   軸線方向外向きの力を及ぼすのに十分な弾力性を有する
   弾力性部材であつて、前記第１ピストン部分と第２ピス
   トン部分への流体圧力の選択的適用に応答して前記第１
   と第２のピストン部分が一方向から他の方向へ軸線移動
   して前記本体と前記軸との間に相対的回転運動を生じさ
   せるとき、前記弾力性部材により及ぼされる外向きの力
   が、前記第１スリーブを前記第２スリーブに関して動か
   して前記第１スリーブと第２スリーブに軸線方向に予負
   荷を加えてバックラッシュを実質的になくし、前記弾力
   性部材により及ぼされる前記軸線方向外向きの力が、ア
   クチュエータの通常の流体動力供給式作動の間、前記第
   １ピストン部分と第２ピストン部分とにより前記弾力性
   部材に及ぼされる軸線方向内向きの力と少くとも同じ大
   きさであり、それによつて作動中、前記第１スリーブと
   第２スリーブとの予負荷を維持する、弾力性部材と； を含む流体動力供給式アクチュエータ。 ４１、前記弾力性部材が、アクチュエータの組立て中、
   前記第１ピストン部分と第２ピストン部分との間に前記
   圧縮状態に置かれるように寸法決めされたエラストマ部
   材である、特許請求の範囲第３８項に記載のアクチュエ
   ータ。 ４２、前記エラストマ部材が、前記ピストン部分の各軸
   線方向外側に流体密区画室を形成するためのピストンシ
   ールを与える、特許請求の範囲第３９項に記載のアクチ
   ュエータ。 ４３、前記本体が、各々が１つの開口端を有する２つの
   半円筒体を含み、前記半円筒体を一緒に固く保持するた
   めの装置を更に含み、前記開口端が、前記第１と第２の
   ピストン部分と前記第１と第２のスリーブとを往復移動
   可能に受入れるように寸法決めされた室を形成するよう
   に連通している、特許請求の範囲第３９項に記載のアク
   チュエータ。 ４４、前記半円筒体を一緒に固く保持するための前記装
   置が、前記半円筒体の各々に取付けられ且つ前記半円筒
   体を互の方へ引くための軸線方向に延びる連結締結具を
   含む、特許請求の範囲第４１項に記載のアクチュエータ
   。 ４５、前記半円筒体の間に位置決めされ、前記半円筒体
   を一緒に固く保持するための前記装置により保持された
   本体スリーブを更に含み、前記第１ピストン部分と第２
   ピストン部分とが環状でそこを通して前記軸が延びてお
   り、前記本体スリーブが、前記室の外側側壁部分を画成
   し、前記室内で前記第１と第２のピストン部分が往復移
   動する、特許請求の範囲第４１項に記載のアクチュエー
   タ。 ４６、本体と； 前記本体内に位置決めされ、前記本体に関して回転可能
   に支持された軸線方向に延びる回転軸と； 軸線方向に往復移動するように前記本体内に装着された
   第１スリーブと； 前記第１スリーブとほぼ同軸線で、軸線方向に往復移動
   するように前記本体内に装着された第２スリーブとを含
   み、前記第１スリーブと第２スリーブとが独立に回転可
   能であり； 環状ピストンの一方側又は他方の反対側への流体圧力の
   適用が前記ピストンの往復軸線移動を生じさせるように
   、前記本体内に同軸線に且つ往復移動可能に装着された
   前記環状ピストンであつて、前記ピストンが、前記ピス
   トンの軸線移動に応答して前記スリーブを軸線方向に動
   かすように前記第１スリーブ又は第２スリーブの一方又
   は他方に固着されている、環状ピストンと； 前記第１スリーブと前記本体との間にトルクを伝達する
   ための第１トルク伝達装置と； 前記第１スリーブと前記軸との間にトルクを伝達するた
   めの第２トルク伝達装置と； 前記第２スリーブと前記軸との間にトルクを伝達するた
   めの第３トルク伝達装置と； 前記第２スリーブと前記本体との間にトルクを伝達する
   ための第４トルク伝達装置とを含み、少くとも、前記第
   １と第４のトルク伝達装置又は前記第２と第３のトルク
   伝達装置が、前記ピストンの軸線移動に応答して前記本
   体と前記軸との間に相対的回転運動を生じさせ； 前記第１スリーブと第２スリーブとの間に延びてその各
   々と係合する調節部材であつて、前記調節部材が、選択
   可能で反対方向に向けられた軸線力を前記第１スリーブ
   と第２スリーブに与えて前記第２スリーブに関して前記
   第１スリーブを動かすように調節可能に伸ばすことがで
   き、それによつて、前記ピストンへの流体圧力の選択的
   適用に応答して前記ピストンが一方向から他方向へ軸線
   移動して前記本体と前記軸との間に相対的回転運動を生
   じさせるとき、前記第１スリーブと第２スリーブに軸線
   方向に予負荷を与えてバックラッシュを実質的になくす
   る、調節部材と； を含む流体動力供給式アクチュエータ。 ４７、前記調節部材が、前記第２スリーブに調節可能に
   取付けられ、前記第１スリーブの方へ突出して前記第１
   スリーブと摺動可能に係合し、前記調節部材が、前記第
   １スリーブと第２スリーブに軸線方向外向きの力を及ぼ
   すべく選択的に伸長可能である、特許請求の範囲第４４
   項に記載のアクチュエータ。 ４８、前記調節部材が、前記第２スリーブの孔の中に位
   置決めされてそこから延びている、特許請求の範囲第４
   ５項に記載のアクチュエータ。 ４９、前記調節部材が、前記第１スリーブの方へ軸線方
   向に延びるねじ付き部材であり、前記第２スリーブ内の
   前記孔が、前記ねじ付き部材を受入れるべく対応してね
   じを切られている、特許請求の範囲第４６項に記載のア
   クチュエータ。 ５０、前記孔が、前記第２スリーブを通して第２スリー
   ブの軸線方向外側へ延び、前記第２スリーブを前記本体
   から分解することなく前記ねじ付き部材の外部調節をす
   るため前記本体を通して前記ねじ付き部材へ接近するた
   めの装置を更に含む、特許請求の範囲第４７項に記載の
   アクチュエータ。 ５１、前記第１と第４のトルク伝達装置が、前記本体と
   前記第１と第２のスリーブとの間に着座して前記第１ス
   リーブと第２スリーブとの間を軸線方向に延びる１つ又
   は２つ以上の外側ローラねじを含み、前記外側ローラね
   じの各々が、前記第１スリーブと第２スリーブとの両方
   と協働する、特許請求の範囲第４４項に記載のアクチュ
   エータ。 ５２、前記第２と第３のトルク伝達装置が、前記軸と前
   記第１と第２のスリーブとの間に着座し且つ前記第１ス
   リーブと第２スリーブとの間を軸線方向に延びる１つ又
   は２つ以上の内側ローラねじを含み、前記内側ローラね
   じの各々が、前記第１スリーブと第２スリーブとの両方
   のねじ付き部分と協働する、特許請求の範囲第４９項に
   記載のアクチュエータ。 ５３、前記第２トルク伝達装置が、前記第１スリーブと
   前記軸との間に着座した１つ又は２つ以上の第１内側ロ
   ーラねじを含み、前記第３トルク伝達装置が、前記第２
   スリーブと前記軸との間に着座した１つ又は２つ以上の
   第２内側ローラねじを含み、前記第１ローラねじが前記
   第１スリーブのねじ付き部分と協働し、前記第２ローラ
   ねじが、前記第２スリーブのねじ付き部分と協働する、
   特許請求の範囲第４９項に記載のアクチュエータ。 ５４、本体と； 前記本体に関して回転可能に支持され、且つ外部装置に
   結合しうる回転部材と； 前記本体内に往復移動可能に装着された第１部材と； 前記第１部材と同軸線に前記本体内に往復移動可能に装
   着された第２部材であつて、前記第１部材と第２部材と
   が独立に回転可能である、第２部材と； ピストンの一方側又は他方の反対側への流体圧力の適用
   が前記ピストンの軸線移動を生じさせるように前記本体
   内に往復移動可能に装着された少くとも１つの前記ピス
   トンであつて、前記ピストンが、前記第１部材と第２部
   材の少くとも一方又は他方と作動的に係合し、前記ピス
   トンの軸線移動に応答して前記部材を軸線方向に動かす
   、少くとも１つのピストンと； 前記第１部材と前記本体との間にトルクを伝達するため
   の第１トルク伝達部材と； 前記第１部材と前記回転部材との間にトルクを伝達する
   ための第２トルク伝達部材と； 前記第２部材と前記回転部材との間トルクを伝達するた
   めの第３トルク伝達部材と； 前記第２部材と前記本体との間にトルクを伝達するため
   の第４トルク伝達部材と、を含み、少くとも前記第１と
   第４のトルク伝達装置又は前記第２と第３のトルク伝達
   装置が、前記ピストンの軸線移動に応答して前記本体と
   前記回転部材との間に相対的回転運動を生じさせ； 前記ピストンへの流体圧力の選択的適用に応答して前記
   ピストンが一方から他方へ軸線移動して前記本体と前記
   回転部材との間に相対的回転運動を生じさせるとき、前
   記第１と第２と第３と第４のトルク伝達部材内のバック
   ラッシュを実質的に除去するために前記第１部材と第２
   部材に軸線方向に予負荷を加えるべく、前記第２部材に
   関して前記第１部材を選択的に動かすための調節部材と
   ； を含む流体動力供給式アクチュエータ。 ５５、前記回転部材が、同軸線に取付けられ且つ独立に
   回転しうる第１部分と第２部分とを含み、前記第２トル
   ク伝達部材が、前記第１部材と前記第１部分との間にト
   ルクを伝達し、前記第３トルク伝達部材が、前記第２部
   材と前記第２部分との間にトルクを伝達し、前記調節部
   材が、前記第１部材と第２部材に軸線方向に予負荷を与
   えるため、前記第１部分を前記第２部分に関して所定の
   電だけ選択的に回転させる、特許請求の範囲第５２項に
   記載のアクチュエータ。 ５６、前記調節部材が、前記第１部分と第２部分との間
   に延び、対向回転方向に相対的回転運動をするように前
   記第１部分と第２部分との各々を押圧し、前記第１と第
   ２の出力部分をそれらの選択された相対位置で固定する
   、特許請求の範囲第５３項に記載のアクチュエータ。 ５７、前記第１トルク伝達部材が、前記本体に取付けら
   れ且つ前記第１部材と作動的に係合する第１リング部材
   を含み、前記第１リング部材が、軸線方向に移動可能で
   回転運動しないように拘束され、前記第１リング部材の
   軸線移動が、前記第１部材に回転運動を与え、前記第４
   トルク伝達部材が、前記本体に取付けられ且つ前記第２
   部材と作動的に係合する第２リング部材を含み、前記第
   ２リング部材が回転しないように拘束され、前記調節部
   材は、前記第１リング部材を前記第２リング部材の方へ
   軸線に選択的に動かして、前記第１部材と第２部材との
   回転運動を生じさせて軸線方向に予負荷する、特許請求
   の範囲第５２項に記載のアクチュエータ。 ５８、前記調節部材が、前記第１部材と第２部材との間
   に位置決めされて該部材と作動的に係合する弾力性部材
   を含み、前記弾力性部材が、前記第１部材と第２部材と
   の間の位置にあるとき圧縮された状態にあり、前記第１
   部材と第２部材に軸線方向外向きの力を及ぼして前記第
   １部材を前記第２部材に関して動かし、前記第１部材と
   第２部材に軸線方向に予負荷を加えてバックラッシュを
   実質的に除去するのに十分な弾力性を有し、前記弾力性
   部材により及ぼされる前記軸線方向外向きの力が、アク
   チュエータの通常の流体動力供給式作動中前記ピストン
   により前記弾力性部材に及ぼされる軸線方向内向きの力
   に少くとも等しい大きさである、特許請求の範囲第５２
   項に記載のアクチュエータ。 ５９、前記調節部材が、軸線方向に調節可能で、前記第
   １部材と第２部材との間に延びて該部材の各々と係合し
   、前記調節部材が、調節可能で且つ対向方向の軸線力を
   前記第１部材と第２部材とに与えて前記第１部材を前記
   第２部材に関して動かし、前記第１部材と第２部材とに
   軸線方向に予負荷を与える、特許請求の範囲第５２項に
   記載のアクチュエータ。