JPS61171966A - Seal construction - Google Patents
Seal constructionInfo
- Publication number
- JPS61171966A JPS61171966A JP60010523A JP1052385A JPS61171966A JP S61171966 A JPS61171966 A JP S61171966A JP 60010523 A JP60010523 A JP 60010523A JP 1052385 A JP1052385 A JP 1052385A JP S61171966 A JPS61171966 A JP S61171966A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- hollow shaft
- bearing
- dust
- pocket unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16J—PISTONS; CYLINDERS; SEALINGS
- F16J15/00—Sealings
- F16J15/16—Sealings between relatively-moving surfaces
- F16J15/40—Sealings between relatively-moving surfaces by means of fluid
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Sealing Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Sealing With Elastic Sealing Lips (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は、回転あるいは摺動部分からの塵埃の発生を防
止するためのシール構造に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Technical Field of the Invention The present invention relates to a seal structure for preventing dust from being generated from rotating or sliding parts.
発明の背景および従来技術
産業用ロボットは、元々特殊な環境での作業を進めるた
めに開発されたが、今日では、クリーンルーム内の作業
にも応用されている。このような産業用ロボットがクリ
ーンルーム内で利用されるとき、関節の回転部分、ある
いはロボットの基体部分の摺動部分に十分な防塵対策が
必要となる。BACKGROUND OF THE INVENTION AND PRIOR ART Although industrial robots were originally developed to perform tasks in specialized environments, they are now also being applied to tasks within clean rooms. When such an industrial robot is used in a clean room, sufficient dustproof measures are required for the rotating parts of the joints or the sliding parts of the robot's base.
従来、このような防塵対策は、もっばら、最も安価なオ
イルシールによって行われている。ところが、この種の
オイルシールでは、リップの摩耗およびその呼吸作用が
あるため、十分な防塵対策は不可能となる。Conventionally, such dustproof measures have been taken mostly by using oil seals, which are the cheapest. However, with this type of oil seal, sufficient dust-proofing measures cannot be taken due to lip wear and its breathing effect.
一方、これに代わる対策として、静圧軸受けや磁性流体
軸受は等が考えられる。しかし、これらの軸受けは、特
殊な軸受けであるため、産業用ロボット等の関節部分の
組み込み用として簡易性に欠け、さらには高価となって
しまい、実用化の点で問題を残す。On the other hand, as alternative countermeasures, static pressure bearings, magnetic fluid bearings, etc. can be considered. However, since these bearings are special bearings, they are not easy to incorporate into joints of industrial robots, etc., and are also expensive, leaving problems in terms of practical application.
発明の目的およびその解決手段
ここに、本発明の目的は、産業用ロボット等の回転ある
いは摺動部分からの発塵を防止し、特殊な作業環境、例
えばクリーンルーム内の装置に用いられうるシール構造
を提供することである。OBJECTS OF THE INVENTION AND SOLUTIONS THEREOF The object of the present invention is to provide a seal structure that prevents dust from being generated from rotating or sliding parts of industrial robots, etc., and that can be used in equipment in special working environments, such as clean rooms. The goal is to provide the following.
そこで、本発明は、回転部分、あるいは摺動部分の外側
にオイルシール等のシール部材を設け、このシール部材
の外側、すなわち外部に通じる位置にポケット部を形成
し、このポケット部に吸気手段を連結するようにしてい
る。ここで、この吸気手段は、回転運動あるいは摺動運
動中に、負圧空気流によって、その部分で発生する塵埃
を吸引し、クリーンルーム内等の作業場に飛散しないよ
うにする。したがって、このようなシール構造によると
、特殊な軸受けが必要とされず、またシール材の部分が
外部に連通していても、その部分がらの外部への塵埃の
流出が確実に防止できる。Therefore, the present invention provides a sealing member such as an oil seal on the outside of the rotating part or the sliding part, forms a pocket part on the outside of this sealing member, that is, a position communicating with the outside, and provides an air intake means in this pocket part. I'm trying to connect them. Here, the suction means uses a negative pressure air flow during rotational movement or sliding movement to suck in dust generated in that part so as to prevent it from scattering into a work area such as a clean room. Therefore, with such a seal structure, no special bearing is required, and even if the sealing material portion communicates with the outside, it is possible to reliably prevent dust from flowing out from that portion.
実施例の構成
以下、本発明の一実施例の構成を多関節ロボットに組み
込んだ場合について、図面に基づいて具体的に説明する
。Configuration of an Embodiment Below, a case where the configuration of an embodiment of the present invention is incorporated into an articulated robot will be specifically described based on the drawings.
多関節ロボット１は、基台２の支持スタンド３に対し上
下動自在に支持されている。この支持スタンド３は、中
空体であり、内部の送りねじユニット等によって、スラ
イダー４を上下動自在に支持している。このスライダー
４は、その上端部で、第１のケーシング５、第２のケー
シング６、および第３のケーシング７を組み合わせ状態
で固定している。これらのケーシング５．６．７は、側
面から見て、コ字状に組み合わせられており、その内部
で第１アーム１１の駆動用のモータ８、第２アーム１２
の駆動用のモータ９および第２アーム１２の先端に設け
られた作業用の中空軸１３を駆動するためのモータ１０
を収納している。The articulated robot 1 is supported on a support stand 3 of a base 2 so as to be vertically movable. This support stand 3 is a hollow body, and supports the slider 4 in a vertically movable manner by means of an internal feed screw unit or the like. The slider 4 has a first casing 5, a second casing 6, and a third casing 7 fixed in a combined state at its upper end. These casings 5.6.7 are combined in a U-shape when viewed from the side, and inside thereof a motor 8 for driving the first arm 11 and a motor 8 for driving the second arm 12 are connected.
and a motor 10 for driving a working hollow shaft 13 provided at the tip of the second arm 12.
is stored.
上記モータ８は、ケーシング５．６の連結部分で、下向
きに取り付けられており、タイミングベルト・プーリ１
７により減速機１４の入力側に連結されている。この減
速機１４は、ハーモニックドライブ式のものであり、第
１のケーシング５に対し、第１アーム１１の垂直な回転
中心と同一の軸線上で取り付けられ、その出力側で、直
接、第１アーム１１の下面に取り付けられている。また
この第１アーム１１の上面側は、中空軸１８により、ケ
ーシング７の軸受は部分に対し、第１アーム１１の回転
中心上で、回動自在に支持されている。なお、この第１
アーム１１は、上下の面で開口しており、上カバー１９
、および下カバー２０によって、閉じられており、先端
の下面側に形成された軸受は部分で、垂直方向の軸線を
中心とし７、ｔｔ＝ｌ！Ｉｌｈ ２１ ＧＩｌ、、、ｌ
ｆｉ＆Ｃｉ＊Ｌ、−ｔｏ＝ｔ＝＝ｘｓ＊ ’２１の
下端部分で第２アーム１２の一端を保持している。また
、この第２アーム１２は、第１アーム１１と同様に、上
カバー２２、下カバー２３によって、閉じられており、
先端の下面側の軸受は部分で、前記中空軸１３を垂直方
向に回転自在に支持している。この中空軸１３は、下面
の取り付はプレート２４によって、チャック等の作業部
材に取り付けられる。The motor 8 is mounted downward at the connection part of the casing 5.6, and the timing belt/pulley 1
7 to the input side of the speed reducer 14. This reducer 14 is of a harmonic drive type, and is attached to the first casing 5 on the same axis as the vertical rotation center of the first arm 11, and the output side of the reducer 14 directly connects the first arm 11 to the first casing 5. It is attached to the bottom surface of 11. Further, on the upper surface side of the first arm 11, a bearing of the casing 7 is rotatably supported on the rotation center of the first arm 11 by a hollow shaft 18. Note that this first
The arm 11 is open at the top and bottom, and the upper cover 19
, and is closed by the lower cover 20, and the bearing formed on the lower surface side of the tip is a portion centered on the vertical axis 7, tt=l! Ilh 21 GIl,,,l
fi&Ci*L, -to=t==xs*' The lower end portion of 21 holds one end of the second arm 12. Further, like the first arm 11, this second arm 12 is closed by an upper cover 22 and a lower cover 23,
The bearing on the lower surface side of the tip supports the hollow shaft 13 rotatably in the vertical direction. The hollow shaft 13 is attached to a working member such as a chuck by a plate 24 on the lower surface.
一方、前記モータ９．１ｏは、それぞれ減速機１５．１
６の入力側に取り付けられており、またそれぞれの減速
機１５．１６は、第１アーム１１の回転の中心線を境と
して、それらの逆側に配置されており、ケーシング６．
７の連結部分で、取り付は板２５により上向きに取り付
けられている。On the other hand, each of the motors 9.1o and 15.1o has a speed reducer 15.1.
The reduction gears 15 and 16 are arranged on opposite sides of the center line of rotation of the first arm 11.
At the connection part 7, the mounting is done upward by a plate 25.
そして、第２アーム１２の駆動用の減速機１５の回転は
、タイミングベルト・プーリ２６により、前記中空軸１
８の内部におさめられた中空軸２７に伝達される。この
中空軸２７は、中空軸１８に対し、玉軸受により同心的
で、回転自在に支持されており、その回転は、第１アー
ム１１の内部におさめられたタイミングベルト・プーリ
２８により、前記中空軸２１に伝達され、最終的に第２
アーム１２の３６０度の回転運動として伝達される。The rotation of the speed reducer 15 for driving the second arm 12 is controlled by the timing belt pulley 26.
8 is transmitted to the hollow shaft 27 housed inside the shaft. This hollow shaft 27 is concentrically and rotatably supported by a ball bearing with respect to the hollow shaft 18, and its rotation is controlled by a timing belt pulley 28 housed inside the first arm 11. is transmitted to the shaft 21, and finally the second
This is transmitted as a 360 degree rotational movement of the arm 12.
また、中空軸１３駆動用の減速機１６の出力側の回転は
、同様にタイミングベルト・プーリ２９により、中空軸
２７の内部に同心的におさめられた中空軸３０に伝達さ
れる。この中空軸３０は、中空軸２７の内部で、玉軸受
により回転自在に支持されており、その回転は、下方の
タイミングベルト・プーリ３１により第１アーム１１の
中間部分に設けられた中空軸３２に伝達される。この中
空軸３２は、第１アーム１１と一体的に形成された軸受
はハウジングに対し、玉軸受によって、回転自在に支持
されており、その上端部分のタイミングベルト・プーリ
３３によって、中空軸２１の内部に同心的におさめられ
た中空軸３４の上端に伝達される。この中空軸３４は、
玉軸受によって中空軸２１に対し回転自在に支持されて
おり、その回転は、下端部分のタイミングベルト・プー
リ３５により、作業用の中空軸１３に伝達される。Further, the rotation on the output side of the reducer 16 for driving the hollow shaft 13 is similarly transmitted to the hollow shaft 30 concentrically housed inside the hollow shaft 27 by a timing belt pulley 29. This hollow shaft 30 is rotatably supported by a ball bearing inside the hollow shaft 27, and its rotation is controlled by the hollow shaft 30 provided at the intermediate portion of the first arm 11 by a lower timing belt/pulley 31. transmitted to. The hollow shaft 32 is rotatably supported by a ball bearing integrally formed with the first arm 11 in the housing. The signal is transmitted to the upper end of a hollow shaft 34 housed concentrically inside. This hollow shaft 34 is
It is rotatably supported on the hollow shaft 21 by a ball bearing, and its rotation is transmitted to the working hollow shaft 13 by a timing belt/pulley 35 at the lower end.
上記タイミングベルト・プーリ２８．３５は、べルト部
分の緩みを吸収するために、それぞれテンションプーリ
３６．３７を経てブーり間に巻き掛けられている。The timing belt pulleys 28, 35 are wound between the bobbins via tension pulleys 36, 37, respectively, in order to absorb slack in the belt portions.
なおケーシング５の下面は、カバー３８によって閉じら
れており、またケーシング７の上面は、３つのカバー３
９．４０によってそれぞれふさがれている。この１つの
カバー３９は、中空軸１８．２７．３０の中心線上で、
回転位置検出器４１を固定している。この回転位置検出
器４１の検出端は、第１アーム１１の回転位置を検出す
るために、中心軸４２に連結され、第１アーム１１の下
カバー２０の上面に固定されている。The lower surface of the casing 5 is closed by a cover 38, and the upper surface of the casing 7 is closed by three covers 38.
Each is blocked by 9.40. This one cover 39 is located on the center line of the hollow shaft 18.27.30.
The rotational position detector 41 is fixed. A detection end of the rotational position detector 41 is connected to the central shaft 42 and fixed to the upper surface of the lower cover 20 of the first arm 11 in order to detect the rotational position of the first arm 11 .
また、第１アーム１１、第２アーム１２およびケーシン
グ５．６．７は、内部空間で、電線４３、および吸引手
段としてのチューブ４４を必要な位置まで案内するため
に、ガイド部材４５を収納している。これらのガイド部
材４５は、適当な位置で、ロッド４６によりそれぞれの
ケーシング７あるいは第１アーム１１、第２アーム１２
に固定されている。これらのガイド部材４５は、それぞ
れ中空軸３０．３２．３４の部分で窪み状の案内孔４７
を形成している。したがって、電線４３およびチューブ
４４は、この案内孔４７および中間軸３０．３２．３４
の内部を通って、必要な位置に案内される。なお第２ア
ーム１２の内部のガイド部材４５は、左右の両測部で立
ち上がり壁４・８を形成し、電線４３またはチューブ４
４をタイミングベルト・プーリ３５の内側を通って中空
軸２１の内部に導いている。この電線４３は、給電用の
ものであり、またチューブ４４は、以下に詳記するよう
に、関節部分換言すると、軸支部分の発塵を防止するた
めの吸気に用いられる。Further, the first arm 11, the second arm 12, and the casing 5.6.7 house a guide member 45 in the internal space in order to guide the electric wire 43 and the tube 44 as a suction means to a required position. ing. These guide members 45 are connected to the respective casings 7 or the first arm 11 and the second arm 12 by rods 46 at appropriate positions.
is fixed. These guide members 45 each have a recessed guide hole 47 at the hollow shaft 30, 32, 34.
is formed. Therefore, the electric wire 43 and tube 44 are connected to this guide hole 47 and the intermediate shaft 30.32.34.
is guided to the required position through the interior of the Note that the guide member 45 inside the second arm 12 forms rising walls 4 and 8 at both the left and right measurement parts, and the electric wire 43 or the tube 4
4 is guided into the hollow shaft 21 through the inside of the timing belt pulley 35. The electric wire 43 is for power supply, and the tube 44 is used for suction to prevent dust from being generated in the joint portion, in other words, in the shaft portion, as will be described in detail below.
次に、第３図および第４図は、本発明の要部すなわちシ
ール構造を示している。Next, FIGS. 3 and 4 show the main part of the present invention, that is, the seal structure.
まず、第３図は、第１アーム１１と第２アーム１２との
間の軸支部分を示している。前記中空軸２１は、第１ア
ーム１１の先端部分でベアリング４９により回転自在に
支持されている。そしてこ ！のベアリン
グ４９は、第１アーム１１の下面側に取り付けられたベ
アリングカバー５０によって抜は止め状態となっている
。このベア＋７ングカバー５０は、外周で０−リング５
１を介在させた状態で゛、第１７−ム１１の軸受は部分
に密着しており、また内周部分で、オイルシールなどの
シール部材５２によって中空軸２１の外周面に間接的に
接し、さらに、その近くの下方部分で、環状のポケット
部５３を一体的に形成している。このポケット部 ′５
３は、ベアリングカバー５０に形成された連通路５４、
第１アーム１１の軸受は部分に形成された連通路５５お
よび配管継手５６によって、前記チューブ４４に接続さ
れている。なお連通路５４．５５の間に、０−リング５
７が介在している。First, FIG. 3 shows the pivot portion between the first arm 11 and the second arm 12. As shown in FIG. The hollow shaft 21 is rotatably supported by a bearing 49 at the tip of the first arm 11. And then! The bearing 49 is prevented from being removed by a bearing cover 50 attached to the lower surface of the first arm 11. This bearing +7 ring cover 50 has 0-ring 5 on the outer periphery.
1, the bearing of the 17th arm 11 is in close contact with the part, and the inner peripheral part is in indirect contact with the outer peripheral surface of the hollow shaft 21 by a sealing member 52 such as an oil seal, Furthermore, an annular pocket portion 53 is integrally formed in a lower portion near the portion. This pocket part '5
3 is a communication path 54 formed in the bearing cover 50;
The bearing of the first arm 11 is connected to the tube 44 by a communication passage 55 and a pipe joint 56 formed in the section. In addition, between the communication passages 54 and 55, the O-ring 5
7 is intervening.
次に、第４図は、中空軸１３でのシール構造を示してい
る。Next, FIG. 4 shows a seal structure for the hollow shaft 13.
この中空軸１３は、分割されており、その分割部分でベ
アリング５８により、軸受は筒５９に対し回転自在に支
持されている。この軸受は筒５９は、外周部分で、第２
アーム１２の軸受は部、およびシールカバー６１に対し
０−リング６０を介在させながら密着状態で固定されて
いる。そしてこのシールカバー６１は、内周面で、オイ
ルシールなどのシール部材６２を保持しており、またそ
の外側部分でポケット部６３を一体的に形成している。This hollow shaft 13 is divided into parts, and the bearings are rotatably supported by bearings 58 in the divided parts relative to the tube 59. In this bearing, the cylinder 59 has a second
The bearing of the arm 12 is tightly fixed to the seal cover 61 with an O-ring 60 interposed therebetween. The seal cover 61 holds a seal member 62 such as an oil seal on its inner peripheral surface, and integrally forms a pocket portion 63 on its outer side.
このポケット部６３は、第３図と同様に、連通路６４．
６５．６６および配管継手６７を経てチューブ４４に接
続されている。もちろん接合部にＯ−リング６８が介在
している。This pocket portion 63 has a communication path 64.similar to FIG.
It is connected to the tube 44 via 65, 66 and a piping joint 67. Of course, an O-ring 68 is interposed at the joint.
ここで第３図および第４図においても、ポケット部５３
．６３は、対応のシール部材５２．６２よりも外側、つ
まりそれぞれのシール部材５２．６２と外側の空間との
間に形成されている。Here, also in FIGS. 3 and 4, the pocket portion 53
．． 63 is formed outside the corresponding sealing member 52.62, that is, between the respective sealing member 52.62 and the outer space.
そして、これらのシール構造は、その他の回転部分、す
なわちケーシング７と一番外側の中空軸１８との間や、
減速器１４の固定側のケーシング部分と、第１アーム１
１との連結部分、さらに基台２とスライダー４との軸線
方向の摺動部分にも前記実施例とほぼ同様の構造で組み
込まれる。しかし、第２図は、複雑化を避けるため、概
略的に示している。These sealing structures are connected to other rotating parts, that is, between the casing 7 and the outermost hollow shaft 18,
The fixed side casing part of the reducer 14 and the first arm 1
1 and the sliding portion in the axial direction between the base 2 and the slider 4 are also incorporated with substantially the same structure as in the previous embodiment. However, FIG. 2 is shown schematically to avoid complication.
発明の作用
次に、上記多関節ロボット１の動作を発明の作用ととも
に説明する。Operation of the Invention Next, the operation of the articulated robot 1 will be explained together with the operation of the invention.
多関節ロボット１の運転に際し、スライダー４は、予め
送りねしユニットによって適当な高さに設定される。こ
の状態で、モータ８．９．１０を駆動することによって
、第１アーム１１、第２アーム１２および中空軸１３は
、所定の作業に必要な旋回運動および回転運動を行う、
すなわち、モータ８が回転すると、その回転は、減速機
１４で減速され、第１アーム１１に伝達されるため、第
１アーム１１は、中空軸１８の軸線を中心として、水平
面上で旋回運動を行う。また、モータ９が回転すると、
その回転は、タイミングベルト・ブーＩＪ２６、中空軸
２７、タイミングベルト・プーリ２８および中空軸２１
を介して、第２アーム１２に伝達される。したがって、
この第２アーム１２は、その中空軸２１の中心線を回転
中心として、水平面上で３６０度の旋回運動を行う。こ
れらの第１アーム１１および第２アーム１２の旋回運動
によって、先端の中空軸１３は、水平面上で必要な作業
位置に高い精度のもとに移動する。なおタイミングベル
ト・ブーＩＪ １７．２６．２８．２９．３１．３３．
３５等のバフクラソシは、クローズトループ系のフィー
ドバック制御によって補正できる。When operating the articulated robot 1, the slider 4 is set in advance to an appropriate height by the feed unit. In this state, by driving the motor 8.9.10, the first arm 11, the second arm 12, and the hollow shaft 13 perform the turning and rotational movements necessary for the predetermined work.
That is, when the motor 8 rotates, the rotation is decelerated by the reducer 14 and transmitted to the first arm 11, so that the first arm 11 performs a turning motion on a horizontal plane about the axis of the hollow shaft 18. conduct. Moreover, when the motor 9 rotates,
The rotation is caused by the timing belt boo IJ26, the hollow shaft 27, the timing belt pulley 28 and the hollow shaft 21.
is transmitted to the second arm 12 via. therefore,
This second arm 12 performs a 360 degree turning movement on a horizontal plane with the center line of its hollow shaft 21 as the center of rotation. The pivoting movement of the first arm 11 and the second arm 12 moves the hollow shaft 13 at the tip to a required working position on a horizontal plane with high precision. In addition, timing belt boo IJ 17.26.28.29.31.33.
Buff cracks such as 35 can be corrected by closed-loop feedback control.
一方、モータｌＯが回転すると、その回転は、タイミン
グベルト・プーリ２９、中空軸３０、タイミングベルト
・ブーＩＪ３１、中間の中空軸３２、タイミングベルト
・プーリ３３、中空軸３４およびタイミングベルト・プ
ーリ３５を経て作業用の中空軸１３に伝達される。ここ
で、作業用の中空軸１３は、取り付はプレート２４に回
転運動を与え、それに取り付けられたチャックなどによ
り、必要な作業を行う。On the other hand, when the motor IO rotates, the rotation causes the timing belt pulley 29, the hollow shaft 30, the timing belt boot IJ 31, the intermediate hollow shaft 32, the timing belt pulley 33, the hollow shaft 34, and the timing belt pulley 35 to rotate. The signal is then transmitted to the working hollow shaft 13. Here, the hollow shaft 13 for work is attached to give rotational motion to the plate 24, and a chuck or the like attached thereto performs necessary work.
このような動作中に、吸引手段すなわちチューブ４４ば
、常に負圧空気流によって、ポケット部５３．６３の部
分の空気を吸い込んでいる。このゞ“・′−″部材５２
・６２（Ｄ’Ｊ７７”部分０摩耗 Ｙや、その呼
吸作用によって、塵埃が発生したとしても、それは、そ
の吸引空気によって、直ちに多関節ロボット１の内部に
吸引され、チューブ４４を経て、所定の位置に導かれる
。このため、回転部分や摺動部分に塵埃が発生したとし
ても、クリーンルーム等の室内側に飛散せず、必要な作
業環境が確保できることになる。During such operation, the suction means or tube 44 constantly sucks air in the pocket portions 53, 63 by means of a negative air flow. This ゞ"・'-" member 52
・62 (D'J77" part 0 wear Therefore, even if dust is generated on the rotating or sliding parts, it will not be scattered inside the room, such as a clean room, and a necessary working environment can be ensured.
発明の変形例
上記実施例は、シール部材５２．６２としてオイルシー
ルを示しているが、このシール部材５２．６２は、０−
リングやラビリンスパツキン等であってもよい。Modifications of the Invention In the above embodiment, an oil seal is shown as the seal member 52.62, but this seal member 52.62 is 0-
It may also be a ring, a labyrinth patch, or the like.
また上記実施例は、多関節ロボット１に本発明のシール
構造を応用した例を示しているが、このシール構造は、
一般の機械の回転支持部、あるいは摺動支持部の防塵対
策としても応用できる。Further, the above embodiment shows an example in which the seal structure of the present invention is applied to the articulated robot 1.
It can also be used as a dustproof measure for rotating or sliding support parts of general machinery.
また、上記実施例は、基台２および支持スタンド３を床
面等に取り付けることを予定して設計されている。しか
し、この多関節ロボット１は、構造的には上下を逆の方
向とし、基台２を天井面に向けて取り付けて用いること
もできる。Further, the above embodiment is designed with the intention that the base 2 and the support stand 3 will be attached to a floor surface or the like. However, this multi-joint robot 1 can also be used with the top and bottom inverted, and the base 2 mounted with the base 2 facing the ceiling.
発明の効果
本発明では、回転部分あるいは摺動部分のシール部材の
外側にポケット部が設けられ、そこに吸気手段が連結さ
れているから、回転あるいは摺動部分に塵埃が発生した
としても、外部に飛散せず、必要な位置に吸引される。Effects of the Invention In the present invention, a pocket portion is provided on the outside of the sealing member of the rotating or sliding portion, and the air intake means is connected to the pocket portion, so that even if dust is generated on the rotating or sliding portion, the pocket portion is not removed from the outside. It does not scatter and is sucked into the required position.
したがって、本発明のシール構造は、クリーン度を保持
する特殊な作業環境の回転あるいは摺動軸部分の防塵対
策として有効である。Therefore, the seal structure of the present invention is effective as a dustproof measure for rotating or sliding shaft portions in special working environments that maintain cleanliness.
第１図は多関節ロボットの平面図、第２図は多関節ロボ
ットの一部の垂直断面図、第３図および第４図は本発明
のシール構造の一部の拡大断面図である。
１・・多関節ロボット、２・・基台、３・・支持スタン
ド、５．６．７・・ケーシング、８．９．１０・・モー
タ、１１・・第１アーム、１２・・・第２アーム、１３
．１８．２１．２７．３０．３２．３４・・中空軸、１
４．１５．１６・・・減速機、１７．２６．２８．２９
．３１．３３．３５・・タイミングベルト・プーリ、４
１・・回転位置検出器、４４・・吸気手段としてのチュ
ーブ、４５・・ガイド部材、５０・・ベアリングカバー
、５２．６２・・シール部材、５３・・ポケット部、５
４．５５．６４．６５．６６・・連通路、５６．６７・
・配管継手、５９・・軸受は筒、６１・・シールカバー
、６３・・ポケット部。FIG. 1 is a plan view of an articulated robot, FIG. 2 is a vertical cross-sectional view of a portion of the articulated robot, and FIGS. 3 and 4 are enlarged sectional views of a portion of the seal structure of the present invention. 1...Multi-joint robot, 2...Base, 3...Support stand, 5.6.7...Casing, 8.9.10...Motor, 11...First arm, 12...Second Arm, 13
．． 18.21.27.30.32.34...Hollow shaft, 1
4.15.16...Reducer, 17.26.28.29
．． 31.33.35...Timing belt pulley, 4
1...Rotational position detector, 44...Tube as suction means, 45...Guide member, 50...Bearing cover, 52.62...Seal member, 53...Pocket portion, 5
4.55.64.65.66...Communication path, 56.67.
・Piping joint, 59...Bearing is cylinder, 61...Seal cover, 63...Pocket part.
Claims (1)
の外側にポケット部を形成し、このポケット部に吸気手
段を連結してなることを特徴とするシール構造。A seal structure characterized in that a pocket is formed on the outside of a seal material provided on the outside of a rotating or sliding shaft portion, and an air intake means is connected to this pocket.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60010523A JPS61171966A (en) | 1985-01-22 | 1985-01-22 | Seal construction |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60010523A JPS61171966A (en) | 1985-01-22 | 1985-01-22 | Seal construction |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61171966A true JPS61171966A (en) | 1986-08-02 |
| JPH0459116B2 JPH0459116B2 (en) | 1992-09-21 |
Family
ID=11752602
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60010523A Granted JPS61171966A (en) | 1985-01-22 | 1985-01-22 | Seal construction |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61171966A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62120993A (en) * | 1985-11-06 | 1987-06-02 | ファナック株式会社 | Dustproof structure of industrial robot |
| JPH01289691A (en) * | 1988-05-11 | 1989-11-21 | Nitta Ind Corp | Automatic tool replacing device |
| JP2011056844A (en) * | 2009-09-11 | 2011-03-24 | Kojima Press Industry Co Ltd | Arm mechanism for transfer |
| JP2019150940A (en) * | 2018-02-28 | 2019-09-12 | セイコーエプソン株式会社 | robot |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55278A (en) * | 1979-03-29 | 1980-01-05 | Sekisui Plastics Co Ltd | Synthetic resin form and production thereof |
| JPS5741503U (en) * | 1980-08-22 | 1982-03-06 |
-
1985
- 1985-01-22 JP JP60010523A patent/JPS61171966A/en active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55278A (en) * | 1979-03-29 | 1980-01-05 | Sekisui Plastics Co Ltd | Synthetic resin form and production thereof |
| JPS5741503U (en) * | 1980-08-22 | 1982-03-06 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62120993A (en) * | 1985-11-06 | 1987-06-02 | ファナック株式会社 | Dustproof structure of industrial robot |
| JPH01289691A (en) * | 1988-05-11 | 1989-11-21 | Nitta Ind Corp | Automatic tool replacing device |
| JP2011056844A (en) * | 2009-09-11 | 2011-03-24 | Kojima Press Industry Co Ltd | Arm mechanism for transfer |
| JP2019150940A (en) * | 2018-02-28 | 2019-09-12 | セイコーエプソン株式会社 | robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0459116B2 (en) | 1992-09-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| TWI418452B (en) | A wrist unit for an industrial robot | |
| JP2012228733A (en) | Scara type robot | |
| JP4763063B2 (en) | Jointed robot with sealing device | |
| EP0169905B1 (en) | Industrial robot | |
| JP2000141270A (en) | Articulated robot | |
| CN110202611B (en) | robot | |
| JP5848588B2 (en) | Industrial robot | |
| JPS61171966A (en) | Seal construction | |
| JPS6322290A (en) | Wrist mechanism of robot for clean room | |
| KR900003642B1 (en) | Industrial robot having dust-proof structure | |
| JP2009257458A (en) | Feeding device and robot | |
| US5591071A (en) | Polishing device | |
| JPS61168478A (en) | Multi-joint robot | |
| CN109565207A (en) | Motor, actuator, semiconductor manufacturing apparatus and flat panel display manufacturing apparatus | |
| CN215471253U (en) | Mechanical arm | |
| JPH07276271A (en) | Dual arm robot | |
| KR102357934B1 (en) | Scara robot | |
| JPS6248485A (en) | Industrial joint type robot | |
| JPH0885090A (en) | Robot | |
| JPH01222887A (en) | Industrial robot | |
| KR102279410B1 (en) | Robot capable of preventing damage of sealing member | |
| JPH0118314Y2 (en) | ||
| JPS62173192A (en) | Liquid-preventive structure of joint section of industrial robot | |
| JP2003287173A (en) | Rotary joint | |
| JPH06155367A (en) | Industrial robot |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |