JPS61182104A - 移動物体の制御装置 - Google Patents
移動物体の制御装置Info
- Publication number
- JPS61182104A JPS61182104A JP2232385A JP2232385A JPS61182104A JP S61182104 A JPS61182104 A JP S61182104A JP 2232385 A JP2232385 A JP 2232385A JP 2232385 A JP2232385 A JP 2232385A JP S61182104 A JPS61182104 A JP S61182104A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- overrun
- braking
- braking position
- pulses
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43115—Adaptive stopping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は例えばクレーン、ロボット等の移動物体を位
置制御するのに用いられる制御装置に関する。
置制御するのに用いられる制御装置に関する。
従来、この徳の制御装置は電動機等を駆動源とする走行
装置や多関節マニピュレータによる位置制御を必要とす
る場合、矛３囚に示すように、目標設定器ｌにより設定
された目標値ＡＩマニピュレータ２の位置検出器３かも
得られる現在位置データＢとを演算装置４に入力し、こ
れら目標値へ−現在位置データＢを演算して差があると
、その差の正負に対応した方向で制御装置５を経由して
上記マニピュレータ２の駆動装（ｌｉｅを駆動制御させ
るようになっている。この場合、上記マニピュレータ２
は駆動中、その位置検出器３から検出最小分解能単位で
１変化する毎に現在位置データＢを得、その現在位置Ｂ
と上記目標値Ａとの比較演算がなされて予じめ演算装置
４に記憶される差になうた状態で例えば矛４図に示すよ
りに速度Ｖ、短距離の作動指令を得る。そして、この作
動指令のタイミングは停止時の慣性及び制動装置の特性
を運転前に調べた上で所定の状態に設定されている。
装置や多関節マニピュレータによる位置制御を必要とす
る場合、矛３囚に示すように、目標設定器ｌにより設定
された目標値ＡＩマニピュレータ２の位置検出器３かも
得られる現在位置データＢとを演算装置４に入力し、こ
れら目標値へ−現在位置データＢを演算して差があると
、その差の正負に対応した方向で制御装置５を経由して
上記マニピュレータ２の駆動装（ｌｉｅを駆動制御させ
るようになっている。この場合、上記マニピュレータ２
は駆動中、その位置検出器３から検出最小分解能単位で
１変化する毎に現在位置データＢを得、その現在位置Ｂ
と上記目標値Ａとの比較演算がなされて予じめ演算装置
４に記憶される差になうた状態で例えば矛４図に示すよ
りに速度Ｖ、短距離の作動指令を得る。そして、この作
動指令のタイミングは停止時の慣性及び制動装置の特性
を運転前に調べた上で所定の状態に設定されている。
しかしながら、上記制御装置では、その構成上、長時間
に渡る運転にともなって制動装置の機能劣化等を起した
場合、目標位置Ｃが矛５図に示すように、運転前に決定
した制動位置りで制動しても、停止状態で目標位置りと
実停止位置Ｅとが一致しなくなるという問題を有してい
た。
に渡る運転にともなって制動装置の機能劣化等を起した
場合、目標位置Ｃが矛５図に示すように、運転前に決定
した制動位置りで制動しても、停止状態で目標位置りと
実停止位置Ｅとが一致しなくなるという問題を有してい
た。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕この発明は上
記の事情に鑑みてなされたもので、移動物体の目標位置
を設定する目標設定器と、前記移動物体に取付けられ現
在位置を検出する位置検出器と、前記移動物体の駆動装
置と、前記目標設定器の信号と前記位置検出器の信号に
より目標位置と現在位置を演算する演算装置と、前記演
算装置の信号により前記駆動装置の制御を行う制御装置
を具え、前記演算装置に接続され制動位置の補正演算を
行う補正計算装置と、停止時の誤差データを蓄積するデ
ータ記憶装置を具備することによって、制動装置の性能
変化に対応して制動位置を自動的に制御するようにし【
停止精度の向上を促進し得るようにしたもので、可□及
的に耐久性の向上に寄与し得るようにした移動物体の制
御装置を提供することを目的とするものである。
記の事情に鑑みてなされたもので、移動物体の目標位置
を設定する目標設定器と、前記移動物体に取付けられ現
在位置を検出する位置検出器と、前記移動物体の駆動装
置と、前記目標設定器の信号と前記位置検出器の信号に
より目標位置と現在位置を演算する演算装置と、前記演
算装置の信号により前記駆動装置の制御を行う制御装置
を具え、前記演算装置に接続され制動位置の補正演算を
行う補正計算装置と、停止時の誤差データを蓄積するデ
ータ記憶装置を具備することによって、制動装置の性能
変化に対応して制動位置を自動的に制御するようにし【
停止精度の向上を促進し得るようにしたもので、可□及
的に耐久性の向上に寄与し得るようにした移動物体の制
御装置を提供することを目的とするものである。
以下、この発明の一実施例について図面を参照して詳細
に説明する。
に説明する。
矛１図はこの発明による移動物体の制御装置を示すもの
で１図中１０は位置検出器１１及び駆動装置１２の設け
られたマニピュレータである。このマニピュレータ１０
の位置検出器１１は最小検出分解能で１単位変化する毎
に電気信号（パルス）を発生するとともに現位置データ
Ｂを出力するもので、その出力端は例えばコンピュータ
装置等でなる演算装置１３の一方の入力端に接続される
。この演算回路１３は上記位置検出器１１からの現在位
置データＢと、その他方の入力熾に接続された目標設定
器１４からの目標値Ａとの差を演算するもので、その出
力端はＩＫ勤／停止指令を制御する制御装置１５を介し
て上記マニピュレータ１０の駆動装＠１２に接続される
。また、上記演算装置１３には停止時の誤差データを蓄
積するデータ記憶装置１６に接続された制動位置の補正
演算を行う例えばコンピュータ装置等でなる補正計算装
置１７が連結される。
で１図中１０は位置検出器１１及び駆動装置１２の設け
られたマニピュレータである。このマニピュレータ１０
の位置検出器１１は最小検出分解能で１単位変化する毎
に電気信号（パルス）を発生するとともに現位置データ
Ｂを出力するもので、その出力端は例えばコンピュータ
装置等でなる演算装置１３の一方の入力端に接続される
。この演算回路１３は上記位置検出器１１からの現在位
置データＢと、その他方の入力熾に接続された目標設定
器１４からの目標値Ａとの差を演算するもので、その出
力端はＩＫ勤／停止指令を制御する制御装置１５を介し
て上記マニピュレータ１０の駆動装＠１２に接続される
。また、上記演算装置１３には停止時の誤差データを蓄
積するデータ記憶装置１６に接続された制動位置の補正
演算を行う例えばコンピュータ装置等でなる補正計算装
置１７が連結される。
上記構成において、演算装置１３は牙２図に示すように
常に発生パルス数とマニピュレータ動作方向（検出位置
値の増える方向か減る方向か）データを補正計算装置７
７に出力し、マニピュレータ１０が目標位置Ｃに到達し
て位置検出器分解能範囲内で停止しない状態でオーバー
ランした距離分のパルスＮを余計に発生させる。
常に発生パルス数とマニピュレータ動作方向（検出位置
値の増える方向か減る方向か）データを補正計算装置７
７に出力し、マニピュレータ１０が目標位置Ｃに到達し
て位置検出器分解能範囲内で停止しない状態でオーバー
ランした距離分のパルスＮを余計に発生させる。
（但し、目標値Ａと一致している状態ではＮ１＝０）そ
こで、上記補正計算装置１２はこのデータをデータ記憶
装置１６ｉ出力し【記憶させると共に、該データ記憶装
置１６１Ｃ蓄積された動作方向り、動作回数Ｓ、今回制
動位置δｉ１位置検出器最小分解能物理量Ｐから次回制
動位置δの式で演算する。そして、（１）式で求めた次
回制動量δ（Ｄ） ｉ ＋ １の値は次回動作時の制動
位置として上記演算装置１３に出力されて補正されると
共に、上記データ記憶装置１６に保在される。
こで、上記補正計算装置１２はこのデータをデータ記憶
装置１６ｉ出力し【記憶させると共に、該データ記憶装
置１６１Ｃ蓄積された動作方向り、動作回数Ｓ、今回制
動位置δｉ１位置検出器最小分解能物理量Ｐから次回制
動位置δの式で演算する。そして、（１）式で求めた次
回制動量δ（Ｄ） ｉ ＋ １の値は次回動作時の制動
位置として上記演算装置１３に出力されて補正されると
共に、上記データ記憶装置１６に保在される。
この際上記補正計算装置１７はオーバーラン分のパルス
データのみを抽出してオーバーラン回数ｎ、動作方向毎
のオーバーラン発生時の余分パ）ｙスＮＤから平均オー
バー２ン量ψをの式で演算する。そして、この補正計算
装置１７はその平均オーバーラン量ψを予しめ設定され
るところの動作方向毎のオーバーラン許容値と比較検討
して許容オーバー２７量ψ（Ｄ）−以上の状態で上記演
算装置１３に警報信号を出力する。
データのみを抽出してオーバーラン回数ｎ、動作方向毎
のオーバーラン発生時の余分パ）ｙスＮＤから平均オー
バー２ン量ψをの式で演算する。そして、この補正計算
装置１７はその平均オーバーラン量ψを予しめ設定され
るところの動作方向毎のオーバーラン許容値と比較検討
して許容オーバー２７量ψ（Ｄ）−以上の状態で上記演
算装置１３に警報信号を出力する。
なお、この発明は上記実施例に限定されるものではなく
、その外、この発明の要旨を逸脱しない範囲で撞々の変
形°を冥施し得ることは云う迄もないことである。
、その外、この発明の要旨を逸脱しない範囲で撞々の変
形°を冥施し得ることは云う迄もないことである。
以上詳述したように、この発明によれば、移動物体の目
標位置を設定する目標設定器と、前記移動物体に取付け
られ現在位置を検出する位置検出器と、前記移動物体の
駆動装置と、前記目標設定器の信号と前記位置検出器の
信号により目標位置と現在位置を演算する演算装置と、
ｖＪ上記算装置の信号により前記駆動装置の制御を行う
制御装置を具え、前記演算装置に接続され制動位置の補
正演算を行う補正計算装置と、停止時の誤差データを蓄
積するデータ記憶装置を具備したので、制動装置の性能
変化に対応して制動位置が自動的に制御されて停止精度
の向上が促進されるもので、可及的に耐久性の向上に寄
与し得るようにした移動物体の制御装置を提供すること
ができる。
標位置を設定する目標設定器と、前記移動物体に取付け
られ現在位置を検出する位置検出器と、前記移動物体の
駆動装置と、前記目標設定器の信号と前記位置検出器の
信号により目標位置と現在位置を演算する演算装置と、
ｖＪ上記算装置の信号により前記駆動装置の制御を行う
制御装置を具え、前記演算装置に接続され制動位置の補
正演算を行う補正計算装置と、停止時の誤差データを蓄
積するデータ記憶装置を具備したので、制動装置の性能
変化に対応して制動位置が自動的に制御されて停止精度
の向上が促進されるもので、可及的に耐久性の向上に寄
与し得るようにした移動物体の制御装置を提供すること
ができる。
矛１図はこの発明の一実施例に係る移動物体の制御装置
を示す構成説明図、矛２図はｊ−１図の動作を説明する
ために示したフローチャート。 矛３図は従来の移動物体の制御装置を示す構成説明図、
矛４図は、１’３図のマニピュレータの［１１パターン
を示す図、矛５囚は矛１図の問題点を説明するために示
したマニピュレータの駆動パターンの詳細図である。 １０・・・マニピュレータ、１１・・・位置検出器、１
２・・・駆動装置、１３・・・演算装置、１４・・・目
標設定器、１５・・・制御装置、１６・・・データ記憶
装置、Ｉ７・・・補正計算装置。 出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦う 第４図 第５図
を示す構成説明図、矛２図はｊ−１図の動作を説明する
ために示したフローチャート。 矛３図は従来の移動物体の制御装置を示す構成説明図、
矛４図は、１’３図のマニピュレータの［１１パターン
を示す図、矛５囚は矛１図の問題点を説明するために示
したマニピュレータの駆動パターンの詳細図である。 １０・・・マニピュレータ、１１・・・位置検出器、１
２・・・駆動装置、１３・・・演算装置、１４・・・目
標設定器、１５・・・制御装置、１６・・・データ記憶
装置、Ｉ７・・・補正計算装置。 出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦う 第４図 第５図
Claims (1)
- 移動物体の目標位置を設定する目標設定器と、前記移動
物体に取付けられ現在位置を検出する位置検出器と、前
記移動物体の駆動装置と、前記目標設定器の信号と前記
位置検出器の信号により目標位置と現在位置を演算する
演算装置と、前記演算装置の信号により前記駆動装置の
制御を行う制御装置を具え、前記演算装置に接続され制
動位置の補正演算を行う補正計算装置と、停止時の誤差
データを蓄積するデータ記憶装置を具備したことを特徴
とする移動物体の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2232385A JPS61182104A (ja) | 1985-02-07 | 1985-02-07 | 移動物体の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2232385A JPS61182104A (ja) | 1985-02-07 | 1985-02-07 | 移動物体の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61182104A true JPS61182104A (ja) | 1986-08-14 |
Family
ID=12079504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2232385A Pending JPS61182104A (ja) | 1985-02-07 | 1985-02-07 | 移動物体の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61182104A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988005935A1 (fr) * | 1987-02-04 | 1988-07-11 | Fanuc Ltd | Procede de commande numerique comprenant une fonction de compensation du retard dans le temps de reaction |
| DE3912698A1 (de) * | 1988-04-18 | 1989-11-02 | Mitsubishi Chem Ind | Mobile vorrichtung fuer koksoefen |
| JPH0546252A (ja) * | 1991-08-19 | 1993-02-26 | Mitsubishi Electric Corp | インバータ装置 |
-
1985
- 1985-02-07 JP JP2232385A patent/JPS61182104A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988005935A1 (fr) * | 1987-02-04 | 1988-07-11 | Fanuc Ltd | Procede de commande numerique comprenant une fonction de compensation du retard dans le temps de reaction |
| DE3912698A1 (de) * | 1988-04-18 | 1989-11-02 | Mitsubishi Chem Ind | Mobile vorrichtung fuer koksoefen |
| US5155681A (en) * | 1988-04-18 | 1992-10-13 | Mitsubishi Kasei Corporation | Mobile apparatus for coke oven |
| JPH0546252A (ja) * | 1991-08-19 | 1993-02-26 | Mitsubishi Electric Corp | インバータ装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10259118B2 (en) | Robot system having function of simplifying teaching operation and improving operating performance by learning | |
| US4616326A (en) | Self optimizing robot controller | |
| US10254741B2 (en) | Robot apparatus having learning function | |
| US11040449B2 (en) | Robot control system and method of controlling a robot | |
| US11192255B2 (en) | Robot hand, control method of robot hand, and robot apparatus | |
| US4580085A (en) | Feed control system with a safety device | |
| JPS61182104A (ja) | 移動物体の制御装置 | |
| JP2786874B2 (ja) | 可動位置制御装置 | |
| US10814482B2 (en) | Robot controller | |
| JPH0878506A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JPWO2008093486A1 (ja) | 慣性モーメント同定装置とその同定方法、ならびにその同定装置を備えたモータ制御装置 | |
| JPH0317082B2 (ja) | ||
| JPS59107882A (ja) | ロボツトの制御装置 | |
| JPH01120607A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPS61190604A (ja) | フイ−ドバツク制御における位置制御方法 | |
| JP2703096B2 (ja) | コンベア付きロボットシステムの教示方法 | |
| JP2579172B2 (ja) | ミシンにおける電動機の停止制御方式 | |
| JPS59197904A (ja) | ロボツトの出力軸の動作の原点記憶装置 | |
| JP2838428B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JP2523138B2 (ja) | ワ―ク追従装置の制御方法 | |
| JP2768696B2 (ja) | サーボモータの制御装置 | |
| JP2734258B2 (ja) | ロボットの軌跡補正装置 | |
| JPH11212619A (ja) | 移動時間決定方法 | |
| JP2600240B2 (ja) | マスター・スレーブマニプレータの制御方法 | |
| JP2021053739A (ja) | ロボットおよびロボットの制御方法 |