JPS61193204A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
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- JPS61193204A JPS61193204A JP3251085A JP3251085A JPS61193204A JP S61193204 A JPS61193204 A JP S61193204A JP 3251085 A JP3251085 A JP 3251085A JP 3251085 A JP3251085 A JP 3251085A JP S61193204 A JPS61193204 A JP S61193204A
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- Japan
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- speed
- speed data
- amount
- data
- deceleration
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43006—Acceleration, deceleration control
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は工業用ロボットの位置決めに係り、特に正確
な位置決めを行えるようにした工業用ロボットに関する
。
な位置決めを行えるようにした工業用ロボットに関する
。
［従来の技術］
従来の工業用ロボットにおいて位置決めを行う場合は、
一般に、予め定められた標準的な速度パターンに、移動
量に応じた所定の演算を施して実際の速度パターンを求
めるのが普通である（この方法についての詳細は、例え
ば特願昭５９−２６９３８１号に記載されている）。
一般に、予め定められた標準的な速度パターンに、移動
量に応じた所定の演算を施して実際の速度パターンを求
めるのが普通である（この方法についての詳細は、例え
ば特願昭５９−２６９３８１号に記載されている）。
［発明が解決しようとする問題点］
ところで、上記の方法で求めた速度パターンによって工
業用ロボットを駆動制御して位置決めを行う場合、モー
タなどの駆動装置や電源などが限界近くで動作している
とき、あるいは外乱など予測できない事態が発生したと
きなど、速度パターンによって決まる位置と、実際の位
置とがずれてしまい、正確な位置決めができなくなって
しまうという問題があった。
業用ロボットを駆動制御して位置決めを行う場合、モー
タなどの駆動装置や電源などが限界近くで動作している
とき、あるいは外乱など予測できない事態が発生したと
きなど、速度パターンによって決まる位置と、実際の位
置とがずれてしまい、正確な位置決めができなくなって
しまうという問題があった。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、正確
な位置決めをすることができる工業用口ポットを提供す
ることを目的としている。
な位置決めをすることができる工業用口ポットを提供す
ることを目的としている。
［問題点を解決するための手段］
上記問題点を解決するためにこの発明は、予め定められ
たデータと、移動距離とに基づいて速度データを発生し
、この速度データに基づいて駆動装置を駆動して位置決
めを行うようにした工業用ロボットにおいて、所定の周
期毎に、目標位置から現在位置を引いて実際の残り移動
量を求めるとともに前記速度データを積分して計算上の
残り移動量を求め、減速時に前記実際の残り移動量が前
記計算上の残り移動量より大きいときには、前回周期の
速度データをそのまま今回周期の速度データとし、この
速度データに基づいて前記駆動装置を駆動制御すること
を特徴とする。
たデータと、移動距離とに基づいて速度データを発生し
、この速度データに基づいて駆動装置を駆動して位置決
めを行うようにした工業用ロボットにおいて、所定の周
期毎に、目標位置から現在位置を引いて実際の残り移動
量を求めるとともに前記速度データを積分して計算上の
残り移動量を求め、減速時に前記実際の残り移動量が前
記計算上の残り移動量より大きいときには、前回周期の
速度データをそのまま今回周期の速度データとし、この
速度データに基づいて前記駆動装置を駆動制御すること
を特徴とする。
［作用コ
上記手段によれば、減速時に、実際の残り移動量が計算
上の残り移動量より大きいときには、駆動装置を減速さ
せることなく、前回周期の速度で運転するため、より速
い速度で運転されることとなり、実際の残り移動量と計
算上の残り移動量との差が広がるのを防ぐことができる
。これによって、所定の目標位置に正確に停止させるこ
とができる。
上の残り移動量より大きいときには、駆動装置を減速さ
せることなく、前回周期の速度で運転するため、より速
い速度で運転されることとなり、実際の残り移動量と計
算上の残り移動量との差が広がるのを防ぐことができる
。これによって、所定の目標位置に正確に停止させるこ
とができる。
［実施例］
以下１図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。
る。
第１図は、この発明の一実施例による工業用ロボットの
電気的構成を示すブロック図である。この図において、
１は関数発生器であり、目標位置Ｒ１現在位置Ｒａ、最
高速度Ｖ ｍａｘ、加速時間Ｔａ、減速時間Ｔｄの各信
号に基づいて、一定周期のサンプリング時間Δを毎に、
次のようなデータＰｓを演算して出力するものである。
電気的構成を示すブロック図である。この図において、
１は関数発生器であり、目標位置Ｒ１現在位置Ｒａ、最
高速度Ｖ ｍａｘ、加速時間Ｔａ、減速時間Ｔｄの各信
号に基づいて、一定周期のサンプリング時間Δを毎に、
次のようなデータＰｓを演算して出力するものである。
なお、以下の式において、ｉは、サンプリングの順番を
示すもので、零または正の整数値をとる。
示すもので、零または正の整数値をとる。
（１）加速期間（ｉｘΔｔ≦加速時間Ｔａ）のときＰ
９（ｉ）＝ ａ（ｉ） ただし；ａ（ｉ）は時刻ｉ×Δｔにおける加速度（２）
定速期間（Ｔ ａ＜ ｉＸΔｔ＜Ｔａ十定速時間Ｔｃ）
のとき Ｐ ５（Ｌ）＝ Ｖ ｍａｘ ただし；ＶｍａＸは最高速度（一定） （３）減速期間（ｉＸΔＬ≧Ｔ ａ＋ Ｔ ｃ）のとき
Ｐ ５（ｉ）＝ ｄ（Ｄ ただし；ｄ（ｉ）は時刻ｉ×Δｔにおける減速度なお、
上記各信号の内、現在位置Ｒａは後述するカウンタ７か
ら供給され、他の信号は図示せぬ制御部から供給される
ようになっている。
９（ｉ）＝ ａ（ｉ） ただし；ａ（ｉ）は時刻ｉ×Δｔにおける加速度（２）
定速期間（Ｔ ａ＜ ｉＸΔｔ＜Ｔａ十定速時間Ｔｃ）
のとき Ｐ ５（Ｌ）＝ Ｖ ｍａｘ ただし；ＶｍａＸは最高速度（一定） （３）減速期間（ｉＸΔＬ≧Ｔ ａ＋ Ｔ ｃ）のとき
Ｐ ５（ｉ）＝ ｄ（Ｄ ただし；ｄ（ｉ）は時刻ｉ×Δｔにおける減速度なお、
上記各信号の内、現在位置Ｒａは後述するカウンタ７か
ら供給され、他の信号は図示せぬ制御部から供給される
ようになっている。
上記データＰｓは、バッファメモリ２へ逐次供給されて
ここに記憶され、速度データ発生器３によってサンプリ
ング時間Δｔ（例えば２ ｍｓ）毎に読み出され、次の
演算によって、速度データＶ（ｉ）に変換されて速度ア
ンプ４へ供給される（第２図参照）。
ここに記憶され、速度データ発生器３によってサンプリ
ング時間Δｔ（例えば２ ｍｓ）毎に読み出され、次の
演算によって、速度データＶ（ｉ）に変換されて速度ア
ンプ４へ供給される（第２図参照）。
（１）加速期間（ｉＸΔｔ≦加速時間Ｔａ）のときＶ（
Ｏ）＝Ｏ ｖ（ｉ）＝Ｖ（ｉ−１）＋ａ（ｉ）×ｋ・・・・（１）
ただし；には定数 （２）定速期間（Ｔ ａ＜ ｉＸΔｔ＜Ｔａ十定速時間
Ｔｃ）のとき Ｖ （ｉ）＝ Ｖ ｍａに・ ・ ・ ・ ・ ・ ・
・ ・ ・（２）（３）減速期間（ｉｘΔｔ≧Ｔａ’
＋Ｔｃ）のときＶ （ｉ）＝ Ｖ （ｉ −１） −ｄ
（ｉ）ｘ ｋ・ ・ ・ ・（３）または、 Ｖ（ｉ）＝ｖ（ｉ−１）・・・・・・・・（４）ここで
、式（３）と（４）のいずれを使用するかは、目標位置
Ｒから現在位置Ｒａを引いて求めた実際の残り移動量Ｓ
ａと、上記速度データＶ （ｉ）を積分して得た計算上
の移動量Ｓとの偏差５−Ｓａによって定まるものであり
、これについては後述する。
Ｏ）＝Ｏ ｖ（ｉ）＝Ｖ（ｉ−１）＋ａ（ｉ）×ｋ・・・・（１）
ただし；には定数 （２）定速期間（Ｔ ａ＜ ｉＸΔｔ＜Ｔａ十定速時間
Ｔｃ）のとき Ｖ （ｉ）＝ Ｖ ｍａに・ ・ ・ ・ ・ ・ ・
・ ・ ・（２）（３）減速期間（ｉｘΔｔ≧Ｔａ’
＋Ｔｃ）のときＶ （ｉ）＝ Ｖ （ｉ −１） −ｄ
（ｉ）ｘ ｋ・ ・ ・ ・（３）または、 Ｖ（ｉ）＝ｖ（ｉ−１）・・・・・・・・（４）ここで
、式（３）と（４）のいずれを使用するかは、目標位置
Ｒから現在位置Ｒａを引いて求めた実際の残り移動量Ｓ
ａと、上記速度データＶ （ｉ）を積分して得た計算上
の移動量Ｓとの偏差５−Ｓａによって定まるものであり
、これについては後述する。
速度アンプ４は速度データ発生器３から送られてきた速
度データＶ（ｉ）をモータ駆動電圧に変換してモータ５
へ供給し、速度データＶ （ｉ）に対応した速度でモー
タ５を回転制御するようになっている。
度データＶ（ｉ）をモータ駆動電圧に変換してモータ５
へ供給し、速度データＶ （ｉ）に対応した速度でモー
タ５を回転制御するようになっている。
モータ５の速度はロータリエンコーダ６によって検出さ
れる。すなわち、ロータリエンコーダ６は、モータ５の
速度に比例する数のパルスを出力し、このパルスがカウ
ンタ７で積算されて現在位置Ｒａとして関数発生器１と
速度データ発生器３にフィードバックされる。
れる。すなわち、ロータリエンコーダ６は、モータ５の
速度に比例する数のパルスを出力し、このパルスがカウ
ンタ７で積算されて現在位置Ｒａとして関数発生器１と
速度データ発生器３にフィードバックされる。
次に、第３図のフローチャートを参照してこの実施例の
動作を説明する。
動作を説明する。
まず、加速期間Ｔａおよび定速期間Ｔｃの間は、式（１
）、（２）によって速度データＶ（ｉ）が決定される。
）、（２）によって速度データＶ（ｉ）が決定される。
すなわち、加速期間Ｔａにあっては、前回サンプリング
時の速度データＶ（ｉ−１）に加速度ａ（ｉ）の定数倍
（ｋ倍）を加えて今回の速度データＶ （ｆ）を得、こ
れによってモータ５の速度制御を行う。
時の速度データＶ（ｉ−１）に加速度ａ（ｉ）の定数倍
（ｋ倍）を加えて今回の速度データＶ （ｆ）を得、こ
れによってモータ５の速度制御を行う。
一方、時間Ｔａが経過して定速期間Ｔｃに入ったならば
、式（２）によって、速度データＶ （＋）は最高速度
Ｖ ｍａｘに保たれる。なお、これらの制御方法は従来
と同様であり、この間の実際の移動距離すなわち初期位
置から計った現在位置Ｒａは、カウンタ７の値から求め
られる。また計算上の移動距離は、速度データＶ （ｉ
）を積分することによって求められる。
、式（２）によって、速度データＶ （＋）は最高速度
Ｖ ｍａｘに保たれる。なお、これらの制御方法は従来
と同様であり、この間の実際の移動距離すなわち初期位
置から計った現在位置Ｒａは、カウンタ７の値から求め
られる。また計算上の移動距離は、速度データＶ （ｉ
）を積分することによって求められる。
次に、減速期間Ｔｃにあっては、第３図に示すように、
目標位置Ｒから現在位置Ｒａを減じて求めた実際の残り
移動量Ｓａが、目標位置Ｒから計算上の移動距離を減じ
て求めた計算上の残り移動Ｉｓより大きいか否かによっ
て決められる。すなわち、第３図のフローチャートのス
テップＳＰＩにおいて上記の比較がなされ、実際の残り
移動量Ｓａが計算上の残り移動量Ｓより小さいときには
、モータ５の減速が十分に行なわれていることになるか
ら、ステップＳＰ２において式（３）の演算がなされ、
前回速度データＶ（ｉ−１）から今回の減速度ｄ（ｉ）
の定数倍（ｋ倍）を減じて、減速後の今回速度データＶ
（ｉ）が決定され、これによってモータ５の速度が減
速される。
目標位置Ｒから現在位置Ｒａを減じて求めた実際の残り
移動量Ｓａが、目標位置Ｒから計算上の移動距離を減じ
て求めた計算上の残り移動Ｉｓより大きいか否かによっ
て決められる。すなわち、第３図のフローチャートのス
テップＳＰＩにおいて上記の比較がなされ、実際の残り
移動量Ｓａが計算上の残り移動量Ｓより小さいときには
、モータ５の減速が十分に行なわれていることになるか
ら、ステップＳＰ２において式（３）の演算がなされ、
前回速度データＶ（ｉ−１）から今回の減速度ｄ（ｉ）
の定数倍（ｋ倍）を減じて、減速後の今回速度データＶ
（ｉ）が決定され、これによってモータ５の速度が減
速される。
一方、実際の残り移動量Ｓａが計算上の残り移動量Ｓ以
上のときには、減速が不十分であることから、ステップ
ＳＰ３において式（４）の演算が行なわれ、前回の速度
データＶ（ｉ−１）がそのまま今回の速度データＶ（ｉ
）として出力される。こうして、モータ５は前回の速度
のまま運転される。
上のときには、減速が不十分であることから、ステップ
ＳＰ３において式（４）の演算が行なわれ、前回の速度
データＶ（ｉ−１）がそのまま今回の速度データＶ（ｉ
）として出力される。こうして、モータ５は前回の速度
のまま運転される。
そして、実際の残り移動量Ｓａが予め定められた停止範
囲に入るまで、上記の制御が続けられ、停止範囲に入っ
たときに目標位置Ｒに到達したものとして制御が終了す
る（ステップ５Ｐ４）。
囲に入るまで、上記の制御が続けられ、停止範囲に入っ
たときに目標位置Ｒに到達したものとして制御が終了す
る（ステップ５Ｐ４）。
こうして、本実施例によれば、移動中、減速中の負荷変
動によるモータ５の速度変化にかかわらず、目標位置と
現在位置との差によって減速制御が行なわれるので、目
標位置に確実に停止させることができる。
動によるモータ５の速度変化にかかわらず、目標位置と
現在位置との差によって減速制御が行なわれるので、目
標位置に確実に停止させることができる。
［発明の効果］
以上説明したように、この発明は、所定の周期毎に、目
標位置から現在位置を引いて実際の残り移動量を求める
とともに速度データを積分して計算上の残り移動量を求
め、減速時に前記実際の残り移動量が前記計算上の残り
移動量より大きいときには、曲回周期の速度データをそ
のまま今回周期の速度データとし、この速度データに基
づいて前記駆動装置を駆動制御するようにしたので、工
業用ロボットのハンド等を目標位置に正確に停止させる
ことができる。
標位置から現在位置を引いて実際の残り移動量を求める
とともに速度データを積分して計算上の残り移動量を求
め、減速時に前記実際の残り移動量が前記計算上の残り
移動量より大きいときには、曲回周期の速度データをそ
のまま今回周期の速度データとし、この速度データに基
づいて前記駆動装置を駆動制御するようにしたので、工
業用ロボットのハンド等を目標位置に正確に停止させる
ことができる。
第１図は、この発明の一実施例の電気的構成を示すブロ
ック図、第２図は、同実施例における速度パターンの一
例を示すグラフ、第３図は、同実施例の減速時の動作を
説明するためのフローチャートである。 ｌ・・・関数発生器、３・・・速度データ発生器、４・
・・速度アンプ、５・・・モータ（駆動装置）、６・・
・ロータリエンコーダ、７・・・カウンタ。
ック図、第２図は、同実施例における速度パターンの一
例を示すグラフ、第３図は、同実施例の減速時の動作を
説明するためのフローチャートである。 ｌ・・・関数発生器、３・・・速度データ発生器、４・
・・速度アンプ、５・・・モータ（駆動装置）、６・・
・ロータリエンコーダ、７・・・カウンタ。
Claims (1)
- 予め定められたデータと、移動距離とに基づいて速度デ
ータを発生し、この速度データに基づいて駆動装置を駆
動して位置決めを行うようにした工業用ロボットにおい
て、所定の周期毎に、目標位置から現在位置を引いて実
際の残り移動量を求めるとともに前記速度データを積分
して計算上の残り移動量を求め、減速時に前記実際の残
り移動量が前記計算上の残り移動量より大きいときには
、前回周期の速度データをそのまま今回周期の速度デー
タとし、この速度データに基づいて前記駆動装置を駆動
制御することを特徴とする工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3251085A JPS61193204A (ja) | 1985-02-20 | 1985-02-20 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3251085A JPS61193204A (ja) | 1985-02-20 | 1985-02-20 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61193204A true JPS61193204A (ja) | 1986-08-27 |
Family
ID=12360978
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3251085A Pending JPS61193204A (ja) | 1985-02-20 | 1985-02-20 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61193204A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988005935A1 (fr) * | 1987-02-04 | 1988-07-11 | Fanuc Ltd | Procede de commande numerique comprenant une fonction de compensation du retard dans le temps de reaction |
| JPH01140206A (ja) * | 1987-11-26 | 1989-06-01 | Komatsu Ltd | ロボットのｃｐ制御の加減速装置 |
| JP2007086904A (ja) * | 2005-09-20 | 2007-04-05 | Brother Ind Ltd | 加速度軌跡生成装置 |
| US7963208B2 (en) | 2007-07-25 | 2011-06-21 | Smc Kabushiki Kaisha | Mounting mechanism for a position-detecting sensor |
| KR101105720B1 (ko) * | 2006-10-18 | 2012-01-17 | 에스엠씨 가부시키 가이샤 | 트러니언 지지금구가 장착된 유체압 실린더 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55124809A (en) * | 1979-03-22 | 1980-09-26 | Tadao Totsuka | Speed control unit |
| JPS5858689A (ja) * | 1981-09-30 | 1983-04-07 | オムロン株式会社 | 駐車場所割当方法 |
| JPS58172709A (ja) * | 1982-04-02 | 1983-10-11 | Toko Inc | 自動加減速制御回路 |
| JPS5913046A (ja) * | 1982-07-13 | 1984-01-23 | Daihatsu Motor Co Ltd | ロツカ−ア−ムのパツド部材 |
| JPS59174918A (ja) * | 1983-03-24 | 1984-10-03 | Kiyouhou Seisakusho:Kk | 位置決め装置の駆動速度制御装置 |
-
1985
- 1985-02-20 JP JP3251085A patent/JPS61193204A/ja active Pending
Patent Citations (5)
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| WO1988005935A1 (fr) * | 1987-02-04 | 1988-07-11 | Fanuc Ltd | Procede de commande numerique comprenant une fonction de compensation du retard dans le temps de reaction |
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| US8387515B2 (en) | 2006-10-18 | 2013-03-05 | Smc Kabushiki Kaisha | Fluid pressure cylinder with trunnion support fitting |
| US7963208B2 (en) | 2007-07-25 | 2011-06-21 | Smc Kabushiki Kaisha | Mounting mechanism for a position-detecting sensor |
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