JPS61194366A - 分析試料用トレ−の自動式電気炉插入、抽出装置 - Google Patents
分析試料用トレ−の自動式電気炉插入、抽出装置Info
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- JPS61194366A JPS61194366A JP60034406A JP3440685A JPS61194366A JP S61194366 A JPS61194366 A JP S61194366A JP 60034406 A JP60034406 A JP 60034406A JP 3440685 A JP3440685 A JP 3440685A JP S61194366 A JPS61194366 A JP S61194366A
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
- G01N1/28—Preparing specimens for investigation including physical details of (bio-)chemical methods covered elsewhere, e.g. G01N33/50, C12Q
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、石炭類の工業分析を汎用ロボットを使用して
自動分析するための装置の装置の改善の一環として、粉
体試料の入った容器を複数個トレー上に配列載置させた
状態でトレーごと熱処理用型、気炉へ自動的に挿入、抽
出する装置に関するものである。
自動分析するための装置の装置の改善の一環として、粉
体試料の入った容器を複数個トレー上に配列載置させた
状態でトレーごと熱処理用型、気炉へ自動的に挿入、抽
出する装置に関するものである。
従来、石炭類の工業分析においては、分析用試料の入っ
た試料容器を各分析項目毎に定められた熱処理条件の電
気炉へ挿入、抽出する場合は、第９図に示す如く、電気
炉（イ）の扉（ロ）を、それと紐、ワイヤ等で連結され
た平衡重錘（ハ）を人手によって下方へ引くことにより
図のように開け、試料容器を乗せたトレーに）の電気炉
への挿入、抽出は、すべて手作業で行われていたため、
手間がかかるという問題があった。
た試料容器を各分析項目毎に定められた熱処理条件の電
気炉へ挿入、抽出する場合は、第９図に示す如く、電気
炉（イ）の扉（ロ）を、それと紐、ワイヤ等で連結され
た平衡重錘（ハ）を人手によって下方へ引くことにより
図のように開け、試料容器を乗せたトレーに）の電気炉
への挿入、抽出は、すべて手作業で行われていたため、
手間がかかるという問題があった。
そこで、近時の産業界においては省力化と分析精度の向
上、安定化の両面から汎用ロボットによる自動化が進め
られていた。
上、安定化の両面から汎用ロボットによる自動化が進め
られていた。
ところが、従来手作業で行っていた操作を汎用ロボット
で行うためには次のような問題点があった。
で行うためには次のような問題点があった。
（１）試料容器を乗せたトレーを炉入口に接近させて置
いた状態にしておかないと、炉とトレー台との間に空間
ができ、挿入、抽出の際トレーに衝撃を与え、トレーの
破損や試料容器がずれる。
いた状態にしておかないと、炉とトレー台との間に空間
ができ、挿入、抽出の際トレーに衝撃を与え、トレーの
破損や試料容器がずれる。
（１１）炉の扉の厚さ分だけトレー分離して置き、炉の
開閉に伴い前進、後退させる必要がある。
開閉に伴い前進、後退させる必要がある。
０１１）炉の扉の開閉とトレーの前進、後退を同時に行
わなければ炉内温度の低下が大キく、所定時間内に温度
復帰ができない。
わなければ炉内温度の低下が大キく、所定時間内に温度
復帰ができない。
ＪＶ） ）レーが炉内又はトレ一台上の正しい位置にあ
るかどうかを正確に検知しないと、トレー及び試料容器
を破損する。
るかどうかを正確に検知しないと、トレー及び試料容器
を破損する。
（Ｖ）トレー上でロボットハンドが確実に試料容器を掴
めなければならない。
めなければならない。
本発明の発明者らは、石炭類の工業分析を自動化するた
めに、汎用ロボットとして６軸の動作範囲のものを用い
、かつその最終軸の腕に試料容器の容器本体、蓋その他
分析に必要な器具類のハンドリングや電気炉への容器ト
レーの挿入、抽出を可能とするハンドを取付けた自動分
析装置を開発した。本発明はこのロボットハンドを利用
して電気炉への容器トレーの挿入、抽出を自動的に行う
ための装置である。
めに、汎用ロボットとして６軸の動作範囲のものを用い
、かつその最終軸の腕に試料容器の容器本体、蓋その他
分析に必要な器具類のハンドリングや電気炉への容器ト
レーの挿入、抽出を可能とするハンドを取付けた自動分
析装置を開発した。本発明はこのロボットハンドを利用
して電気炉への容器トレーの挿入、抽出を自動的に行う
ための装置である。
即ち、本発明の要旨とするところは、分析試料を入れた
容器を載置した） １／−を汎用ロボットにより熱処理
用電気炉へ挿入、抽出する装置において、前記汎用ロボ
ットのトレー挿入、抽出待機位置に設けた信号装置と、
前記電気炉の扉を開閉する開閉装置に設けた信号装置と
を中央演算処理装置（ＣＰ Ｕ）により連動するように
したことを特徴とする分析試料用トレーの自動式電気炉
挿入。
容器を載置した） １／−を汎用ロボットにより熱処理
用電気炉へ挿入、抽出する装置において、前記汎用ロボ
ットのトレー挿入、抽出待機位置に設けた信号装置と、
前記電気炉の扉を開閉する開閉装置に設けた信号装置と
を中央演算処理装置（ＣＰ Ｕ）により連動するように
したことを特徴とする分析試料用トレーの自動式電気炉
挿入。
抽出装置である。
上記の本発明装置においては、分析試料の入った複数個
の試料容器をトレーに載置し、このトレーをトレ一台か
ら電気炉へ挿入する場合には、トレ一台上の待機位置に
トレーが置かれたことが信号装置により確認されると、
電気炉の扉が開く動作と、トレ一台が電気炉へ接近する
ための移動が、ＣＰＵの信号により連動して行われ、扉
の開とトレ一台の電気炉への当接が完了したことが双方
の信号装置により確認される。その時点で汎用ロボット
によりトレーが電気炉内へ挿入され、それが炉内の所定
位置へ到着したことの信号により、炉の扉の閉鎖とトレ
一台の後退が連動して行われる抽出の場合はこれと逆の
動作で行われる。
の試料容器をトレーに載置し、このトレーをトレ一台か
ら電気炉へ挿入する場合には、トレ一台上の待機位置に
トレーが置かれたことが信号装置により確認されると、
電気炉の扉が開く動作と、トレ一台が電気炉へ接近する
ための移動が、ＣＰＵの信号により連動して行われ、扉
の開とトレ一台の電気炉への当接が完了したことが双方
の信号装置により確認される。その時点で汎用ロボット
によりトレーが電気炉内へ挿入され、それが炉内の所定
位置へ到着したことの信号により、炉の扉の閉鎖とトレ
一台の後退が連動して行われる抽出の場合はこれと逆の
動作で行われる。
なお、汎用ロボットによるトレーの電気炉への挿入、抽
出動作は、トレーの後端部に設けた爪孔へ、ロボットの
爪が入り、トレーを前進、後退させることによって行わ
れる。
出動作は、トレーの後端部に設けた爪孔へ、ロボットの
爪が入り、トレーを前進、後退させることによって行わ
れる。
次に、本発明の分析試料用トレーの自動式電気炉挿入、
抽出装置を、第１〜８図に示した一実施例に基づいて説
明する。第１図は熱処理用電気炉の正面図であり、第２
図は電気炉及びその前方に設けられているトレ一台とそ
の移動装置の側面図である。又、第３〜４図は本発明の
装置に用いる好ましい灰分試料容器用トレーを示し、第
５〜６図は同じく水分試料容器用トレーを示し、第７〜
８図は同じく揮発分試料容器用トレーを示す。図中の符
号（１）は電気炉であり、（２）はその上下方向に開閉
する扉であり、（３）は前記扉（２）を開閉する扉送り
ボールねじてあり、（４）Ｖｉ前記扉（２）に固定され
た扉送り（雌）ねじであり、（５）は減速モーターでろ
シ、（６）はベベルギヤーであり、（７）は扉案内軸で
あり、（８）は扉（２）に固定され九案内子（スライド
ベアリングユニット）である。（９）は電気炉（１）に
設けられたリミットスイッチであって、扉（２）の開位
置及び閉位置にそれぞれ設けられていて、図示が省略さ
れているＣＰＵへ信号を送るようにしである。
抽出装置を、第１〜８図に示した一実施例に基づいて説
明する。第１図は熱処理用電気炉の正面図であり、第２
図は電気炉及びその前方に設けられているトレ一台とそ
の移動装置の側面図である。又、第３〜４図は本発明の
装置に用いる好ましい灰分試料容器用トレーを示し、第
５〜６図は同じく水分試料容器用トレーを示し、第７〜
８図は同じく揮発分試料容器用トレーを示す。図中の符
号（１）は電気炉であり、（２）はその上下方向に開閉
する扉であり、（３）は前記扉（２）を開閉する扉送り
ボールねじてあり、（４）Ｖｉ前記扉（２）に固定され
た扉送り（雌）ねじであり、（５）は減速モーターでろ
シ、（６）はベベルギヤーであり、（７）は扉案内軸で
あり、（８）は扉（２）に固定され九案内子（スライド
ベアリングユニット）である。（９）は電気炉（１）に
設けられたリミットスイッチであって、扉（２）の開位
置及び閉位置にそれぞれ設けられていて、図示が省略さ
れているＣＰＵへ信号を送るようにしである。
αＱは熱処理室、α■は煙突、（６）は磁製こりであっ
て。
て。
この上へ挿入、抽出時に移動して来るトレー（４）が移
動し易いようにするために回転自在に設けてあ゛る。（
至）はトレー検知レバー、α◆はそのチェックスイッチ
であって、トレー（イ）が電気炉（１）内の定位置へ挿
入、抽出されたことの確認信号’ｋｃＰＵへ送り１次の
扉の開閉とトレ一台の前進、後退の信号を出すようにな
る。
動し易いようにするために回転自在に設けてあ゛る。（
至）はトレー検知レバー、α◆はそのチェックスイッチ
であって、トレー（イ）が電気炉（１）内の定位置へ挿
入、抽出されたことの確認信号’ｋｃＰＵへ送り１次の
扉の開閉とトレ一台の前進、後退の信号を出すようにな
る。
時は前記電気炉（１）の励に設けたトレ一台であって、
トレ一台移動用パルスモータ−αＱ、送リボ−ルねじα
η、送りめ（雌）ねじａ神により その上にトレー翰が
待機した時ＣＰＨの信号により電気炉（１）ヘトレ一台
彎ヲ近づける。、（至）はその動作のためのリミットス
イッチである。（２〜はトレー検知レノく−１（イ）は
チェックスイッチであって、トレー（イ）力；抽出され
た時及び挿入待機位置に置かれた時に信号＋１ｃＰＵへ
送る。（２１’）はころであって、トレー−〇電気炉（
１）への挿入、抽出が軽快に行われる。
トレ一台移動用パルスモータ−αＱ、送リボ−ルねじα
η、送りめ（雌）ねじａ神により その上にトレー翰が
待機した時ＣＰＨの信号により電気炉（１）ヘトレ一台
彎ヲ近づける。、（至）はその動作のためのリミットス
イッチである。（２〜はトレー検知レノく−１（イ）は
チェックスイッチであって、トレー（イ）力；抽出され
た時及び挿入待機位置に置かれた時に信号＋１ｃＰＵへ
送る。（２１’）はころであって、トレー−〇電気炉（
１）への挿入、抽出が軽快に行われる。
第６〜８図において轡は本発明に用いるトレーであって
、その後端部には汎用ロボットの爪が入る爪孔（２０）
を穿っである。０４は冷風孔で、油田時冷風ファン（至
）から送風される冷風を試料容器へ当てるようにするた
めに設けである。（ホ）は凹陥部であって、ここへ試料
容器が載置される。（ハ）は凹溝で、水分試料容器の底
部が入るようにしである。
、その後端部には汎用ロボットの爪が入る爪孔（２０）
を穿っである。０４は冷風孔で、油田時冷風ファン（至
）から送風される冷風を試料容器へ当てるようにするた
めに設けである。（ホ）は凹陥部であって、ここへ試料
容器が載置される。（ハ）は凹溝で、水分試料容器の底
部が入るようにしである。
（イ）は揮発分試料容器を載置するために設けであるリ
ングである。
ングである。
医に、上記本発明装置の操作について説明する。
先ず、石炭類の工業分析において、汎用ロボットで自動
分析することを可能ならしめるためには。
分析することを可能ならしめるためには。
ロボットハンドで確実かつ正確に試料容器を把持できる
こと、試料のサンプリング及び複数個の試料入り容器を
乗せたトレーを′電気炉へ挿入、抽出できること等すべ
ての分析操ｆ′ｌｌ′が汎用ロボットで行えるようにす
ることが前提となる。
こと、試料のサンプリング及び複数個の試料入り容器を
乗せたトレーを′電気炉へ挿入、抽出できること等すべ
ての分析操ｆ′ｌｌ′が汎用ロボットで行えるようにす
ることが前提となる。
そこで、本発明装置においては、電気炉の開閉と汎用ロ
ボットによるトレーの電気炉への挿入、抽出動作を連動
させることにより、この禍合のすべての動作を自動化す
るものである。
ボットによるトレーの電気炉への挿入、抽出動作を連動
させることにより、この禍合のすべての動作を自動化す
るものである。
粉体試料を入れた容器をトレー御上へ複数個汎用ロボッ
トで載置し、トレ一台四上の待機位置へ置かれると、ト
レー検知レバー（ハ）がチェックスイッチ四に当接し、
ＣＰＵからの信号により減速モーター（５）が駆動され
、ベベルギヤ（６）ヲ介して扉送りボールねじ（３）が
回転する。この回転に伴って扉送りめねじ（４）が上方
へ移動するので扉（２）が開く。
トで載置し、トレ一台四上の待機位置へ置かれると、ト
レー検知レバー（ハ）がチェックスイッチ四に当接し、
ＣＰＵからの信号により減速モーター（５）が駆動され
、ベベルギヤ（６）ヲ介して扉送りボールねじ（３）が
回転する。この回転に伴って扉送りめねじ（４）が上方
へ移動するので扉（２）が開く。
これと同時に一方トレ一台（ＡはＣＰＨの信号によりト
レ一台移動用パルスモータ−（２）が回転する。
レ一台移動用パルスモータ−（２）が回転する。
この回転に伴って送りめねじα→が電気炉方向へ移汎用
ロボットの爪がトレー轡の爪孔（２０’）へ入り。
ロボットの爪がトレー轡の爪孔（２０’）へ入り。
トレー…を押して電気炉（りの熱処理室αＱへ挿入する
。すると、トレー（７）の先端部がトレー検知レノく−
（至）に当接し、それを押してチェックスイッチ０４に
当接させる。この時点で挿入動作は完了するので、再び
ＣＰＵの信号により減速モーター（５）が逆回転して扉
（２）を閉める。
。すると、トレー（７）の先端部がトレー検知レノく−
（至）に当接し、それを押してチェックスイッチ０４に
当接させる。この時点で挿入動作は完了するので、再び
ＣＰＵの信号により減速モーター（５）が逆回転して扉
（２）を閉める。
尚、油田時はこれと逆の動作が行われてトレー（１）の
抽出が行われる。
抽出が行われる。
以上説明したように、本発明装置によれば、石炭類の工
業分析を汎用ロボツ）ｆ使用して自動分析するに際し、
電気炉へのトレーの挿入抽出がすべて自動で行われるこ
とになる。従って、作業効率が向上するばかりでなく、
トレー上での試料容器のずれ、転倒もなくなり、汎用ロ
ボットによるハンドリングも確実に行える。
業分析を汎用ロボツ）ｆ使用して自動分析するに際し、
電気炉へのトレーの挿入抽出がすべて自動で行われるこ
とになる。従って、作業効率が向上するばかりでなく、
トレー上での試料容器のずれ、転倒もなくなり、汎用ロ
ボットによるハンドリングも確実に行える。
第１〜８図は本発明の一実施例を示し、第１図は電気炉
の正面図、第２図は電気炉及びトレ一台の側面図、第６
図は灰分用トレーの平面図、第４図はその側面図、第５
図は水分用トレーの平面図、第６図はその側面図、第７
図は揮発分用トレーの平面図、第８図はその側面図であ
る。第９図は従来の電気炉を示す正面図である。 図中の符号（１ンは電気炉、（２）は扉、（３）は扉送
りボールねじ、（４）は扉送りめねじ、（５）は減速モ
ーター、（６）はベベルギヤ、（７）は扉案内軸、（８
）は扉案内子。 （９） Ｖｉミリミツトスイッチα１は熱処理室、α埠
は煙突、（６）（１２）はころ、ＣｕＩＶｉ）レー検知
レバー、←→はチェックスイッチ、鳩はトレ一台、（１
→はトレ一台移動用パルスモータ−１αηは送りボール
ねじ、（１→は送りめねじ、（２）はリミットスイッチ
、（１）はトレー、（ハ）はトレー検知レバー、（イ）
はチェックスイッチ。 翰は冷風ファン、（ハ）は通風ファン、（ハ）は凹陥部
、＠は凹溝、（財）はリングである。
の正面図、第２図は電気炉及びトレ一台の側面図、第６
図は灰分用トレーの平面図、第４図はその側面図、第５
図は水分用トレーの平面図、第６図はその側面図、第７
図は揮発分用トレーの平面図、第８図はその側面図であ
る。第９図は従来の電気炉を示す正面図である。 図中の符号（１ンは電気炉、（２）は扉、（３）は扉送
りボールねじ、（４）は扉送りめねじ、（５）は減速モ
ーター、（６）はベベルギヤ、（７）は扉案内軸、（８
）は扉案内子。 （９） Ｖｉミリミツトスイッチα１は熱処理室、α埠
は煙突、（６）（１２）はころ、ＣｕＩＶｉ）レー検知
レバー、←→はチェックスイッチ、鳩はトレ一台、（１
→はトレ一台移動用パルスモータ−１αηは送りボール
ねじ、（１→は送りめねじ、（２）はリミットスイッチ
、（１）はトレー、（ハ）はトレー検知レバー、（イ）
はチェックスイッチ。 翰は冷風ファン、（ハ）は通風ファン、（ハ）は凹陥部
、＠は凹溝、（財）はリングである。
Claims (1)
- 分析試料を入れた容器を載置したトレーを汎用ロボット
により熱処理用電気炉へ挿入、抽出する装置において、
前記汎用ロボットのトレー挿入、抽出待機位置に設けた
信号装置と、前記電気炉の扉を開閉する開閉装置に設け
た信号装置とを中央演算処理装置（ＣＰＵ）により連動
するようにしたことを特徴とする分析試料用トレーの自
動式電気炉挿入、抽出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60034406A JPS61194366A (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | 分析試料用トレ−の自動式電気炉插入、抽出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60034406A JPS61194366A (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | 分析試料用トレ−の自動式電気炉插入、抽出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61194366A true JPS61194366A (ja) | 1986-08-28 |
Family
ID=12413304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60034406A Pending JPS61194366A (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | 分析試料用トレ−の自動式電気炉插入、抽出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61194366A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63265165A (ja) * | 1987-02-27 | 1988-11-01 | ザ・パーキン−エルマー・コーポレイシヨン | ガス混合物の成分を定量分析する装置 |
| US20150276471A1 (en) * | 2014-03-28 | 2015-10-01 | Mettler-Toledo Ag | Robot-actuated door-opening device for a draft shield enclosure of an analytical balance |
-
1985
- 1985-02-25 JP JP60034406A patent/JPS61194366A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63265165A (ja) * | 1987-02-27 | 1988-11-01 | ザ・パーキン−エルマー・コーポレイシヨン | ガス混合物の成分を定量分析する装置 |
| US20150276471A1 (en) * | 2014-03-28 | 2015-10-01 | Mettler-Toledo Ag | Robot-actuated door-opening device for a draft shield enclosure of an analytical balance |
| US9574932B2 (en) * | 2014-03-28 | 2017-02-21 | Mettler-Toledo Gmbh | Robot-actuated door-opening device for a draft shield enclosure of an analytical balance |
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