JPS61194506A - ロボツトの運転管理方法 - Google Patents
ロボツトの運転管理方法Info
- Publication number
- JPS61194506A JPS61194506A JP3457385A JP3457385A JPS61194506A JP S61194506 A JPS61194506 A JP S61194506A JP 3457385 A JP3457385 A JP 3457385A JP 3457385 A JP3457385 A JP 3457385A JP S61194506 A JPS61194506 A JP S61194506A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- robot
- motion
- working
- pattern
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕 ・本発明
はティーチングプレイバッグ方式のロボットにおいて、
動作位置のみが異なる同一パターンの作業に対する動作
データの指示を効率的に行うロボットの運転管理方法に
関するものである。
はティーチングプレイバッグ方式のロボットにおいて、
動作位置のみが異なる同一パターンの作業に対する動作
データの指示を効率的に行うロボットの運転管理方法に
関するものである。
従来、ティーチングプレイバック方式のロボット運転で
は、一連の動作を動作要素に分解して教示すると共に、
動装置を指定して一連の動作データとし、この動作デー
タに従ってロボットに繰返し作業を行わせている。
゛作業対象が変ると、□ロボットの動作パ
ターンおよび動作位置も変るが、従来はオペレータが教
示作業をやり直して動作データを変更していた。
は、一連の動作を動作要素に分解して教示すると共に、
動装置を指定して一連の動作データとし、この動作デー
タに従ってロボットに繰返し作業を行わせている。
゛作業対象が変ると、□ロボットの動作パ
ターンおよび動作位置も変るが、従来はオペレータが教
示作業をやり直して動作データを変更していた。
最近は機種変更に対する柔軟性を増すために、チオ；−
チングプレイバック方式のロボットコントローラの上位
にさらにコントローラまたは計算機（以下管理用計算機
と呼ぶ）を設置し、ロボットコントローラと管理用計算
機とを接続し、上記計算機からの指令によってロボット
コントローラの動作データを指定することが行われてい
る。□この方法を用いると、機種切換時の教示作業を省
略できるので、切換時間を短縮してロボットの稼動率を
向上させることができる。
チングプレイバック方式のロボットコントローラの上位
にさらにコントローラまたは計算機（以下管理用計算機
と呼ぶ）を設置し、ロボットコントローラと管理用計算
機とを接続し、上記計算機からの指令によってロボット
コントローラの動作データを指定することが行われてい
る。□この方法を用いると、機種切換時の教示作業を省
略できるので、切換時間を短縮してロボットの稼動率を
向上させることができる。
しかしながらこの場合も、動作データ量が増大する。
すなわち従来の方法ではティーチングプレイバック方式
のロボットに動作を教示し、その動作を確認し、その動
作データを機種識別コードと共にロボットコントローラ
または管理用計算機に記憶する必要があり、ティーチン
グ作業およびデータ量が増大するという問題があった。
のロボットに動作を教示し、その動作を確認し、その動
作データを機種識別コードと共にロボットコントローラ
または管理用計算機に記憶する必要があり、ティーチン
グ作業およびデータ量が増大するという問題があった。
本発明はティーチングプレイバック方式のロボットの規
則的な繰返し性の作業に対する動作データを、動作パタ
ーンデータと動作位置データとに分けて記憶し、これに
よってティーチング作業および動作データ量を減少でき
る能率的なロボットの運転管理方法を提供することを目
的としている。
則的な繰返し性の作業に対する動作データを、動作パタ
ーンデータと動作位置データとに分けて記憶し、これに
よってティーチング作業および動作データ量を減少でき
る能率的なロボットの運転管理方法を提供することを目
的としている。
〔発明の概要〕
本発明は、ティーチングプレイバック方式のロボットの
動作データを管理用計算機に記憶し、作業に応じて所要
の動作データをロボットコントローラに指示してロボッ
トを運転するロボットの運６ 転管理方法において、教
示作業によって得られた動作データを機種ごとに動作パ
ターンデータと動作位置データとに分けて編集すると共
に、動作パターンが同じで動作位置が規則的に変化する
作業に対しては編集端末を介して管理用計算機の演算の
みによって動作位置データを編集し、所要の動作パター
ンデータと動作位置データとをロボットコントローラに
指示してロボットを運転し、これによって教示作業の数
を減らして教示作業の労力および時間を節減すると共に
、動作データのデータ量を低減させ、ロボット設備の稼
動率の向上をはかったものである。
動作データを管理用計算機に記憶し、作業に応じて所要
の動作データをロボットコントローラに指示してロボッ
トを運転するロボットの運６ 転管理方法において、教
示作業によって得られた動作データを機種ごとに動作パ
ターンデータと動作位置データとに分けて編集すると共
に、動作パターンが同じで動作位置が規則的に変化する
作業に対しては編集端末を介して管理用計算機の演算の
みによって動作位置データを編集し、所要の動作パター
ンデータと動作位置データとをロボットコントローラに
指示してロボットを運転し、これによって教示作業の数
を減らして教示作業の労力および時間を節減すると共に
、動作データのデータ量を低減させ、ロボット設備の稼
動率の向上をはかったものである。
第１図は本発明の一実施例を示す系統図である。
第１図においてロボット１を制御するロボットコントロ
ーラ２は教示装置３から動作内容が教示される。
ーラ２は教示装置３から動作内容が教示される。
上位計算機４はデータリンク回線５を介してロポットコ
ントローラ２と接続され、ロボットの動作データを収集
し、編集用端末６を用いて動作データを編集する。
□ 第２図に管理用計算機４の機能ブロック図を示す。
ントローラ２と接続され、ロボットの動作データを収集
し、編集用端末６を用いて動作データを編集する。
□ 第２図に管理用計算機４の機能ブロック図を示す。
、・ロボットコントローラ２から受信部１１を介して動
作データを受取ると、動作データ記憶エリヤ１２に機種
別に識別して記憶する。
作データを受取ると、動作データ記憶エリヤ１２に機種
別に識別して記憶する。
機種識別には、例えばロボットコントローラ２にキーイ
ンされる機種コードを用いることができる。
１ 上記機種別に識別して記憶された動作データはデータ変
換部１３を介して編集用データ１４に変換され、編集部
１５で動作パターンデータと動作位置データとに分けて
編集される。
ンされる機種コードを用いることができる。
１ 上記機種別に識別して記憶された動作データはデータ変
換部１３を介して編集用データ１４に変換され、編集部
１５で動作パターンデータと動作位置データとに分けて
編集される。
編集された動作パターンデータと動作位置データはデー
タ逆変換部１６を介して動作データ記憶エリア１２に保
存される。 ・受信部１１を介
して機種および動作位置に対応して設定された作業コー
ドが入力されると、それに−４＝ 対応する動作パターンデータと動作位置データが記憶エ
リア１２の中から選択され、送信部１７を介し・てロボ
ットコントローラ２へ送信される。
タ逆変換部１６を介して動作データ記憶エリア１２に保
存される。 ・受信部１１を介
して機種および動作位置に対応して設定された作業コー
ドが入力されると、それに−４＝ 対応する動作パターンデータと動作位置データが記憶エ
リア１２の中から選択され、送信部１７を介し・てロボ
ットコントローラ２へ送信される。
次に本発明による運転管理手順を第３図に示す部品移送
ロボットの場合について説明する。
ロボットの場合について説明する。
第３図において、２１はパーツフィーダであり、移送さ
れる部品は順次その先端位置Ｐ０でロボットによってピ
ックアップされる。
れる部品は順次その先端位置Ｐ０でロボットによってピ
ックアップされる。
２２は部品取付材２３を保持するベースであり、部品取
付位置Ｐ０１〜Ｐ４．はベース２２上に固定した座標軸
ｘ、ｙを基準としてあたえられる。
付位置Ｐ０１〜Ｐ４．はベース２２上に固定した座標軸
ｘ、ｙを基準としてあたえられる。
第４図は上記ピックアップ位置Ｐ。取付位置Ｐｉ、＃Ｐ
、、の位置関係を示す平面図であり、取付位置Ｐ１１〜
Ｐ４．はＸ方向にΔＸｅ’／方向にΔｙずつの等間隔で
配置されている。
、、の位置関係を示す平面図であり、取付位置Ｐ１１〜
Ｐ４．はＸ方向にΔＸｅ’／方向にΔｙずつの等間隔で
配置されている。
第５図は作業手順を示プログラムの一例であり、ロボッ
トハンドをＰｏの位置まで移動させ（＃１００）、ハン
ドを下げ（＃１０１） 、ハンドグリップを閉じて部品
をつかみ（＄１０２） 、ハンドを上げ（＃１０３）、
Ｐｌ、の位置まで移動させ（＃１０４） 、ハンドを下
げ（１１０５）、ハンドグリップを開いて部品を置き（
＃１０６）、ハンドを上昇させ（＃１０７）、以下上記
の作業パターンを繰返す（＃１０８）ことを指示してい
る。
トハンドをＰｏの位置まで移動させ（＃１００）、ハン
ドを下げ（＃１０１） 、ハンドグリップを閉じて部品
をつかみ（＄１０２） 、ハンドを上げ（＃１０３）、
Ｐｌ、の位置まで移動させ（＃１０４） 、ハンドを下
げ（１１０５）、ハンドグリップを開いて部品を置き（
＃１０６）、ハンドを上昇させ（＃１０７）、以下上記
の作業パターンを繰返す（＃１０８）ことを指示してい
る。
第６図は繰返し作業に対する動作位置データを編集する
ためのプログラムであり、編集用端末から指定される動
作位置編集データ（作業コード番号、ΔＸ、Δｙ、それ
ぞれの繰返し回数など）に応じて動作位置データ（ｘ、
ｙ）と動作パターンデータとを組合せた動作データを作
成して記憶エリア１２に保存する。
ためのプログラムであり、編集用端末から指定される動
作位置編集データ（作業コード番号、ΔＸ、Δｙ、それ
ぞれの繰返し回数など）に応じて動作位置データ（ｘ、
ｙ）と動作パターンデータとを組合せた動作データを作
成して記憶エリア１２に保存する。
すなわち第６図のプログラムによって第５図のプログラ
ムにおけるＰ□１の位置度４Ｍ （Ｘ、、 ｙ、）に対
して＋ΔＸが２回、−Δｙが３回行われ、Ｐ１□〜Ｐ４
３の座標がＣｘｘ＋ΔＸ＋ ’！ｘ） −（Ｘｌ”２Δ
Ｘ。
ムにおけるＰ□１の位置度４Ｍ （Ｘ、、 ｙ、）に対
して＋ΔＸが２回、−Δｙが３回行われ、Ｐ１□〜Ｐ４
３の座標がＣｘｘ＋ΔＸ＋ ’！ｘ） −（Ｘｌ”２Δ
Ｘ。
ｙｌ−３Δｙ）として作業コードに対応して設定される
。
。
従って同一パターンの作業に対しては、編集端末からの
入力だけによって動作データが作成され、動作ハターン
データと動作位置データとの組合せとして記憶エリア１
２に保存できるので、各動作データごとに教示作業を行
必要がなく、また記憶エリア１２のデータ量を減らすこ
とができる。
入力だけによって動作データが作成され、動作ハターン
データと動作位置データとの組合せとして記憶エリア１
２に保存できるので、各動作データごとに教示作業を行
必要がなく、また記憶エリア１２のデータ量を減らすこ
とができる。
受信部１１を介してロボットコントローラから作業コー
ドが指示されると、動作データ記憶エリア１２から作業
コードに対応して動作パターンデータと動作位置データ
とを含む動作データが選択され。
ドが指示されると、動作データ記憶エリア１２から作業
コードに対応して動作パターンデータと動作位置データ
とを含む動作データが選択され。
送信部１７を介してロボットコントローラ２に送られ、
これによってロボットの運転が行われる。
これによってロボットの運転が行われる。
なお動作位置の指定は直交座標に限らず、例えば極座標
を用いて指定する場合にも本発明の適用が可能である。
を用いて指定する場合にも本発明の適用が可能である。
以上説明したように本発明によれば動作位置が規則性を
もって変化する複数の作業を行うロボットの動作データ
の作成が１つの作業に対する動作データをティーチング
プレイバックによって作成すれば、他の動作データは編
集端末を用いて管理計算機の演算のみによって順次作成
できるので、教示作業の労力および時間を節減できるば
かりでなく、動作データ記憶エリアのデータ量を大きく
低減させ、ロボット設備の稼動率を向上することが可能
となる。
もって変化する複数の作業を行うロボットの動作データ
の作成が１つの作業に対する動作データをティーチング
プレイバックによって作成すれば、他の動作データは編
集端末を用いて管理計算機の演算のみによって順次作成
できるので、教示作業の労力および時間を節減できるば
かりでなく、動作データ記憶エリアのデータ量を大きく
低減させ、ロボット設備の稼動率を向上することが可能
となる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示す系統図、第２図は第１
図における管理用計算機の動作を示す機能ブロック図、
第３図は本発明が適用される部品移送作業の一例を示す
配置図、第４図はその位置関係を示す平面図、第５図は
作業手順の一例を示すプログラム図、第６図は動作デー
タの作成手順の一例を示すプログラム図である。 １ ロボット ２ ロボットコントローラ ３ ロボット教示装置 ４ 管理用計算機 ５ データリンク回線 ６ 編集用端末
図における管理用計算機の動作を示す機能ブロック図、
第３図は本発明が適用される部品移送作業の一例を示す
配置図、第４図はその位置関係を示す平面図、第５図は
作業手順の一例を示すプログラム図、第６図は動作デー
タの作成手順の一例を示すプログラム図である。 １ ロボット ２ ロボットコントローラ ３ ロボット教示装置 ４ 管理用計算機 ５ データリンク回線 ６ 編集用端末
Claims (1)
- ティーチングプレイバック方式のロボットの動作データ
を管理用計算機に記憶し、作業に応じて所要の動作デー
タをロボットコントローラに指示してロボットを運転す
るロボットの運転管理方法において、教示作業によって
得られた動作データを機種ごとに動作パターンデータと
位置データとに分けて編集すると共に、動作パターンが
同じで動作位置が規則的に変化する作業に対しては編集
端末を介して上記管理用計算機の演算のみによって動作
位置データを編集し、所要の動作パターンデータと動作
位置データとをロボットコントローラに指示してロボッ
トを運転することを特徴とするロボットの運転管理方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3457385A JPS61194506A (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | ロボツトの運転管理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3457385A JPS61194506A (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | ロボツトの運転管理方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61194506A true JPS61194506A (ja) | 1986-08-28 |
Family
ID=12418066
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3457385A Pending JPS61194506A (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | ロボツトの運転管理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61194506A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6382501A (ja) * | 1986-09-27 | 1988-04-13 | Kenwood Corp | デイスペンサ用ｎｃプログラム自動作成装置 |
| JPH01236307A (ja) * | 1987-05-28 | 1989-09-21 | Orient Watch Co Ltd | Ｘｙテ−ブルの位置決め制御方法及びその装置 |
| JPH03220605A (ja) * | 1990-01-26 | 1991-09-27 | Shibaura Eng Works Co Ltd | 産業用ロボットの制御データ編集装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58137588A (ja) * | 1982-02-12 | 1983-08-16 | 株式会社日立製作所 | 工業用ロボツトの作業動作制御方法 |
-
1985
- 1985-02-25 JP JP3457385A patent/JPS61194506A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58137588A (ja) * | 1982-02-12 | 1983-08-16 | 株式会社日立製作所 | 工業用ロボツトの作業動作制御方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6382501A (ja) * | 1986-09-27 | 1988-04-13 | Kenwood Corp | デイスペンサ用ｎｃプログラム自動作成装置 |
| JPH01236307A (ja) * | 1987-05-28 | 1989-09-21 | Orient Watch Co Ltd | Ｘｙテ−ブルの位置決め制御方法及びその装置 |
| JPH03220605A (ja) * | 1990-01-26 | 1991-09-27 | Shibaura Eng Works Co Ltd | 産業用ロボットの制御データ編集装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN115734847A (zh) | 数值控制系统 | |
| CN116075400B (zh) | 数值控制系统以及机器人控制方法 | |
| US12377543B2 (en) | Path planning during execution of robot control | |
| KR20020044499A (ko) | 로봇 제어시스템 및 그 제어방법 | |
| JPS61194506A (ja) | ロボツトの運転管理方法 | |
| CN113878578B (zh) | 适用于复合型机器人的动态自适应定位方法和系统 | |
| EP0477430B1 (en) | Off-line teaching method for industrial robot | |
| JPWO2019064919A1 (ja) | ロボット教示装置 | |
| JP2610996B2 (ja) | 多関節ロボット制御装置 | |
| CN112643647B (zh) | 机器人控制装置以及机器人控制方法 | |
| US20240261969A1 (en) | Optimization assistance device | |
| CN116529035A (zh) | 数值控制装置以及数值控制系统 | |
| CN115735166A (zh) | 数值控制系统 | |
| JPH0750410B2 (ja) | ロボツト座標補正装置 | |
| JPS621005A (ja) | ロボツトの教示方法 | |
| JP2932443B2 (ja) | ロボットの円弧補間姿勢制御方法 | |
| KR940003090B1 (ko) | 산업용 로보트의 오프-라인 교시방법 | |
| JPS60215216A (ja) | ロボツトの制御装置 | |
| JPH02262986A (ja) | ロボットのオフライン教示方法 | |
| JP2841364B2 (ja) | 加工装置の位置決め方法 | |
| WO2024142289A1 (ja) | プログラミング装置、プログラミング方法及びプログラム | |
| Nakamura et al. | Controller for industrial robots | |
| JPH1190870A (ja) | ロボットの教示用プログラミング装置 | |
| KR20240059952A (ko) | 통신 인터페이스로 구성된 모듈 기반 로봇의 제어시스템 | |
| JPS60153507A (ja) | ロボツト制御装置 |