JPS61194600A - 車両誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、目的地までの地図を表示装置に表示して目
的地まで確実かつ容易に誘導するようにした車両誘導装
置に関する。

［発明の技術的背景およびその問題点］例えば荷物など
を各家庭に配達するために宅配用車両を所望の目的地ま
で誘導するには、その目的地に至るまでの地図情報とし
て通常その地域全体を表す広域地図と目的地周辺の拡大
した目的地周辺地図とに関する情報を記憶装置に記憶し
ておき、必要に応じて記憶装置から広域地図情報または
目的地周辺地図情報を読み出してこれを表示装置に表示
し、この表示を見ながら車両を走行させることにより目
的地まで誘導することができる。

ところで、このような広域地図または目的地周辺地図を
表示装置に表示するのに、最初車両が目的地からかなり
離れている位置においては広域地図を表示し、この広域
地図を見ながら目的地の近くまで進んで車両が目的地周
辺地図で示づ領域内に進入したことを車両に搭載してい
る位置検出装置が判断し、これにより表示装置における
地図表示を広域地図から目的地周辺地図に切替えるよう
にしている。しかしながら、上記位置検出装置が例えば
地磁気、ジャイロ、ロランＣ等を利用しているものにお
いては比較的誤差が多く、目的地周辺地図に切替える位
置に誤りがあるため、目的の配送先が適切に表示されな
い場合がある。

「発明の目的」 この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、目的地に対する目的地周辺地図を明確に
表示して目的地まで確実に誘導する車両誘導装置を提供
することにある。

［発明の概要］ 上記目的を達成するため、表示装置を有し、予め設定さ
れた目的地への誘導を当該表示装置に表示した地図によ
って行なう装置において、この発明は、第１図に示すご
とく、前記目的地の各々について周辺領域の地図情報を
記憶する目的地周辺地図記憶手段１と、自車両の位置を
検出する位置検出手段３と、前記目的地の各々への誘導
順番および検出した自車両の位置に基づいて、誘導しよ
うとしている目的地の周辺地図を目的地周辺地図記憶手
段１からの地図情報を用いて前記表示装置５に表示させ
る表示制御手段７とを有することを要旨どする。

［発明の実施例］ 以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。

第２図はこの発明の車両誘導装置の一実施例を示すブロ
ック図であり、この車両誘導装置は一例として各家庭に
荷物等を配達する宅配用車両を目的地、すなわち目的の
家に誘導するために適用されている。

同図において、コンビコータ２１は例えばマイクロコン
ピュータで構成されるものであり、マイクロプロセッサ
等からなる中央処理装置（以下Ｃ１〕Ｕと略称する）２
３を有している。このＣＰＵ２３はデータバス２５を介
して処理プログラムや固定データ等を記憶しているＲＯ
Ｍ２７、演算結果等を一時的に記憶するＲＡＭ２９、表
示制御装置３１１画像メモリ３３および外部周辺装置と
接続するだめのインターフェース回路３７．４５゜５１
が接続されている。

表示制御装置３１はＣＰｔＪ２３から供給される画像信
号を画像メモリ３３に記憶し、この画像メモリ３３に記
憶された画像信号をＣＲＴからなる表示装置３５に表示
させるための制御動作を行なうための装置である。この
表示制御装置３１によって制御される表示装置３５には
配達領域を含んだ広域地図、配達を行なう目的の家の周
辺を拡大した目的地周辺地図である簡路地図、配送先リ
スト等が表示される。画像メモリ３３は表示装置３５に
カラー表示を行なうために各画像信号の三原色をそれぞ
れ記憶するメモリユニット３３ａ、３３ｂ　、３３０か
らなり、この各メモリユニットはそれぞれ表示装置３５
の解像度に対応して６４０×４００ドツトで構成されて
いる。

インターフェース回路３７にはライトペン３９゜操作ス
イッチ４１およびスピーカ４３が接続されている。ライ
トペン３９は表示装置３５の表示画面をこのライトペン
３９の先端で接触して操作することにより情報の入力等
を行なうためのものである。操作スイッチ４１は第３図
で後述するように複数のスイッチからなり、表示画面の
切替えや情報の入力等を行なうためのものである。スピ
ーカ４３は警報音を発生するためのものである。

インターフェース回路４５にはフロッピーディスクドラ
イブ装置４７が接続され、このフロッピーディスクドラ
イブ装置４７には前記広域地図、配達を行なう目的の家
の周辺を拡大した簡路地図、配送先リスト等を記憶した
フロッピーディスク４９が装着される。このフロッピー
ディスク４９に記憶された情報はＣＰＵ２３の制御のも
とにフロッピーディスクドライブ装置４７により読み出
されて一時的にＲＡＭ２９に記憶され、更にＣＰＵ２３
の制御のもとに所望の情報のみが表示制御装置３１を介
して画像メモリ３３に記憶され、画像メモリ３３から表
示制御装置３１の制御のもとに表示装置３５に表示され
る。

インターフェース回路５１には受信機５３が接続され、
この受信機５３にはアンテナ５５が接続されている。ア
ンテナ５５はロランＣの電波を受信して受信機５３に供
給し、受信機５３はインク−フェース回路５１を介して
ＣＰＵ２３に経緯度情報を供＄８　？ｌる。ＣＰＵ２３
はこの情報から自車両位置を識別する。その結果、ＣＰ
Ｕ２３はこの情報に基づいて後述するように表示装置３
５に表示された地図上に自車両位置を表示することがで
き、これにより目的地との関係を知ることができるので
ある。

第３図は車両誘導装置の操作表示パネルの一例を示して
いるものである。この操作表示パネルは中央部に表示装
置３５を有し、その表示装置３５の両側に複数の操作ス
イッチ４１８〜４１ｈが配設され、下部にフ［１ツピー
デイスクドライブ装置４７およびライトペン３９から配
設されている。

操作スイッチ４１ａは配送先リストを表示装置３５に表
示するためのスイッチ、操作スイッチ４１ｈは広域地図
を表示するためのスイッチ、操作スイッチ４１０は簡路
地図を表示するためのスイッチ、操作スイッチ４１ｄは
ライトペン３９と組合せて使用され、表示装置３５に表
示された広域地図上で配送順序を変更するためのスイッ
チ、操作スイッチ４１ｅは配送済を記録するためのスイ
ッチ、操作スイッチｉｉｒは配送先が留守であったこと
を記録するだめのスイッチ、操作スイッチ４１（］　、
４１ｈはそれぞれ配送先リストや簡路地図の表示頁を前
および後に送るためのスイッチである。

フロッピーディスク４９は、上述したように配達領域を
含んだ広域地図、配達を行なう目的の家の周辺を拡大し
た目的地周辺地図である簡略図、配送先リスト等を記憶
しているものであるが、第４図はこのメモリ構成の一例
を示しているものである。このメモリ構成は各配送先の
データを各配送先毎に記憶している配送先データファイ
ル領域６１、配送先の配送順序を記憶した配送順序記憶
領域６３．各配送先を中心としてその近辺の簡路地図情
報を各配送先毎に記憶している筒路地図記憶領域６５、
広域地図を記憶している広域地図記憶領域６７に分割さ
れている。

配送先データファイル領域６１は各配送先毎に配送先の
住所、氏名、電話番号、会員番号、荷物コード等からな
る配送先データを会員番号の小さい順に記憶しているも
のである。配送順序記憶領域６３は荷物の配送順序に会
員番号を配列して記憶しているものである。筒路地図記
憶領域６５は各配送先の簡路地図情報を会員番号の小さ
い順に記憶しているものである。広域地図記憶領域６７
は全配送先を含んだ広域地図情報を記憶しているもので
ある。

次に、第５図および第６図のフローチャートを用いて作
用を説明する。

第５図は本実施例の車両誘導装置に電源を投入した場合
の作用を示し、第６図は前記操作スイッチ４１ａ・〜４
１ｈを操作した場合の割込み動作により作動する割込処
理ルーチンの作用を示づものである。

まず、第５図において、電源を投入すると、ＲＯＭ２７
に記憶されているナビゲータプログラムが起動され、フ
ロッピーディスク４９の配送順序記憶領域６３に記憶さ
れている配送順序データが読み込まれてＲＡＭ２９に記
憶される（ステップ＝８− １１０）。次に、この配送順序データに従った各配送先
の詳細な配送先データが配送先データファイル領域６１
から順次読み出されてＲＡＭ２９に記憶され、更に表示
装置３５の１画面に相当する分の配送先データがＣＰＵ
２３および表示制御装置３１の制御のもとに画像メモリ
３３に記憶されて、１画面に相当する分、寸なわち１頁
分の配送先データが配送先順に表示装置３５に配送先リ
ストとして表示されるのである（ステップ１２０）。

第７図はこの配送先リストを表示した一例である。

次に、アンテナ５５から受信機５３で受信し、受信機５
３からインターフェース回路５１を介してＣＰＵ２３に
供給される経緯度情報によりＣＰＬＪ２３は自車両の位
置を計算する（ステップ１３０）。以降、この自車両の
移動とともに逐次供給される経緯度情報に基づいて常に
自車両の位置を計算し続ける。

このような動作を継続している時に操作スイッチ４１８
〜４１ｈのいずれかが操作されると、第６図の割込処理
が起動され、まずどの操作スイツチ４１が操作されたか
がチェックされる。すなわら、配送先リストを表示する
ための操作スイッチ４１ａが操作されたか否かがチェッ
クされ（ステップ２１０）、該スイッチ４１ａが操作さ
れた場合には、第５図のステップ１１０．１２０と同様
に配送順序記憶領域６３に記憶されている配送順序デー
タが読み込まれ、この配送順序データに従った各配送先
の詳細な配送先データが配送先データファイル領域６１
から読み出され、更に表示装置３５の１画面に相当する
分の配送先データが画像メモリ３３に記憶されて、１頁
分の配送先データが配送先順に表示装置３５に配送先リ
ストとして第７図に示すように表示される（ステップ２
２０．２３０）。　配送先リストを表示するための操作
スイッチ４１ａでない場合には、ステップ２１０からス
テップ２４０に進み、広域地図を表示するための操作ス
イッチ４１ｂが操作されたか否かがチェックされ、該ス
イッチが操作された場合には、フロッピーディスク４９
の広域地図記憶領域６７から広域地図データを読み込ん
で（ステップ２５０）、画像メモリ３３に記憶し、表示
制御装置３１の制御のもとに表示装置３５にこの広域地
図を表示するとともに第５図のステップ１３０で割算し
た自車両の位置を表示装置３５に表示された広域地図上
に同時に表示する（ステップ２６０）。また、この表示
された広域地図−にに配送先の位置や配送順序等も重ね
て表示する（ステップ２７０）。第８図はこの場合の表
示例を示しているものである。この図において「＋」記
号は配送先の位置を示し、その傍の番号は配送順序を示
しているものである。斜線を施した「＋１」記号の部分
が今配送しにうとしている配送先の位置を示しているも
のである。

広域地図を表示するだめの操作スイッチ７１１ｂが操作
されたのでもない場合には、ステップ２４０からステッ
プ２８０に進み、目的地およびその周辺を拡大して主な
目標物とともに表示する簡路地図を表示するための操作
スイッチ４１ｃが操作されたか否かがチェックされ、該
スイッチが操作された場合には、フロッピーディスク４
９の配送先データファイル領域６１から次に配送する配
送先データを読み込み、表示装置３５の上部に表示する
（ステップ２９０，３００）。次に、この読み込んだ配
送先の簡路地図を筒路地図記憶領域６５の対応する記憶
位置から読み込んで画像メモリ３３に記憶し、表示制御
装置３１の制御のもとに表示装置３５の中央から下部に
前記配送先データの下側に重ねて表示する（ステップ３
１’０．３２０）。

第９図はこの表示例である。この表示例に示すように、
簡路地図は斜線を施した配送先を示す記号以外は主な道
路、その周辺の目印となる土な目標物、例えば郵便局、
バス停、警察署、消防署、曲り角の店等、さらに行き過
ぎの目印となる主な目標物、例えば川等だけを表示し、
その仙は表示しない簡略された地図となっている。この
ため、必要な情報のみで不必要なその他の多くの情報が
ないので、目的の配送先を探すことが簡単で多くの労力
を必要とせず、車両の安全運行を妨げることもなく、安
全確実かつ容易に目的の配送先に行くことができる。ま
た、簡路地図であるので、この筒路地図≠−夕を記憶す
る記憶容量は小さなものでよ＜、゛記憶容量を節約する
ことができる。そして、この簡路地図を記憶する方法と
しては、地図の形式で記憶する必要がなく、例えば或線
分の始点、終点の座標のみを記憶する形式で記憶し、読
み出し時にプログラムによって各点を線分で接続して地
図を再生するような方法を取ることもできる。

前記ステップ２８０におけるチェックにおいて、簡路地
図を表示するための操作スイッチ４１ｃが操作されたの
でない場合には、ステップ３３０に進み、他の操作スイ
ッチ４１６〜４１ｈが操作された場合の処理を行なう。

まず、操作スイッチ４１（＋または４１ｈが操作された
場合には、前記ステップ１１０，１２０または２２０，
２３０で表示装置３５に表示された１頁分の配送先リス
ト、あるいは前記ステップ３１０．３２０で表示装置３
５に表示された配送先の簡路地図等の頁送り（操作スイ
ッチ４１ｇ）または頁戻しく操作スイッチ４１ｈ）が行
なわれる。

操作スイッチ４１ｅまたは４１ｆが操作された場合には
、配送の終了（操作スイッチ４１ｅ）または配送先不在
（操作スイッチ４１ｆ）の情報がＣＰＵ２３に送られ、
配送先リストに配送済や不在等のマークを（＝ｊすると
ともに、配送リストの＠後に配列して未配送先の順序を
一つずつ繰」］げる等のリスト変更処理を行ない、かつ
フロッピーディスク４９の配送順序記憶領域６３のデー
タもこの変更に対応して変更する。また、操作スイッチ
４１ｄはライ１〜ペン３９と組合せて広域地図上に第８
図のように表示されている配送順序を変更するために使
用される。

なお、第６図に示すフローチャートによる作用は操作ス
イッチ４１ａ〜４１ｈを操作した場合の作用であるが、
次に車両が目的地に近づいた場合に表示装置３５にお（
プる地図表示が広域地図から目的地周辺地図である簡路
地図に操作スイッチ４１の操作でなく自動的に切替わる
場合の作用を第１０図（ａ）、（ｂ）のフローチャート
を参照して説明する。

まず、目的の配送先に対して自車両がどの程度離れた位
置にいるのかを識別するために、フロッピーディスク４
９の配送順序記憶領域６３から予めＲＡ　Ｍ　２９内に
記憶されている配送順序データから次の配送先を読み出
し、この配送先の位置情報（Ｘｌ、Ｙｌ）をフロッピー
ディスク４９の配送先データファイル領域６１から読み
出すくステップ４１０）。次に、アンテナ５５から受信
１１５３で受信し、受信１５３からインターフェース回
路５１を介してＣＰＵ２３に供給される経緯度情報によ
り自車両の現在位置（Ｘｐ　、　Ｙｐ　）を算出する。

（ステップ４２０）。次の配送先の位置情報（Ｘｌ、Ｙ
ｌ）および自車両の現在位置（Ｘｐ　。

ＹＦＩ）から両位置間の距１！ＩＤを計算する（ステッ
プ４３０）。

このように距−ＩＤを計算した後、現在表示装置３５に
表示されている地図が広域地図であるかまたは簡路地図
であるかをチェックする（ステップ４４０）。広域地図
が表示されているモードの場合には前記λ１算した距離
りが第１の所定距離ＤＩ。

例えば３００ｍと比較しくステップ４５０）、この所定
距離Ｄ１以内の場合には、次の配送先に対する簡路地図
を筒路地図記憶領域６５から読み出し、表示装置３５に
この簡路地図を表示する（ステップ４６０．４７０＞。

このように次の配送先に対する簡路地図が選択されるの
で、位置情報は多少誤差があっても、簡路地図データは
正確に表示される。

スフ゛ツブ４５０の比較で所定距離Ｄ１以内でない場合
には、以■の処理は実行せずに元に戻り、広域地図を表
示し続りる。また、ステップ４４０におけるチェックで
簡路地図が表示されてい、るモードの場合にはステップ
４８０に進み、配送済用の操作スイッチ４１ｅが操作さ
れているかがチェックされる。この操作スイッチ４１ｅ
が操作されていない場合にはステップ５００で留守用の
操作スイッチ４１ｆが操作されているかがチェックされ
る。配送済用の操作スイッチ４１ｅまたは留守用の操作
スイッチ４１ｆが操作されている場合には、それぞれス
テップ４９０または５１０において配送先リストの対応
する配送先に配送済または留守のデータが記録されると
ともに、このデータを記録された配送先は配送リストの
最後に配列され、未配送先の順序を一つずつ繰上げてリ
スト変更処理を行なう（ステップ５２０）。このように
、配送順序が修正されるので、次の配送先での簡路地図
の表示が行なわれる時に、ステップ４６０゜４７０によ
って「次の配送先の簡路地図データ」が選択されるので
、位置情報は多少誤差があっても簡路地図データは正確
に表示される。

なお、自車両の位置を検出する装置がジャイロ、地磁気
センサ等を利用した推測航法である場合には操作スイッ
チ４１ｅまたは４１ｆの操作に同期させて、自車両の現
在位置データ（Ｘｐ　、　ＹＦＩ　）として今処理した
配送先の位置（Ｘｌ、Ｙ２＞を設定してリセットし、こ
れにより次の配送先に対する位置関係を修正するように
してもよい。

また、ステップ４８０．５００において、操作スイッチ
４１ｅおよび４１ｆも操作されていないことがチェック
された場合には、ステップ５３０に進み、前記両者間の
距ｌｌ１ｌＤが第２の所定部１１１１　Ｄ２、例えば５
００ｍより大きいか否かがチェックされる。この第２の
所定部ＭＤ２は第１の所定部１１１ｆＤ１より大ぎいが
、これは自車両が配送先から遠ざかったものであるか否
かをチェックしている。

そして、このにうに自車両位置のチェックを行なうこと
により位置検出装置で検出した現在位置のばらつきを吸
収しようとしているものである。距１１　Ｄが第２の所
定部−ＩＤ２より大きい場合にはステップ５４０．５５
０に進み、フロッピーディスク４９の広域地図記憶領域
６７から広域地図データを読み込み、表示装置３５に広
域地図を表示する。しかし、距１１１１Ｄが第２の所定
距離Ｄ２以下の場合には表示装置３５の表示はそのまま
、すなわち配送先の簡路地図を表示したままとして元に
戻る。

また更に、前記ステップ４５０〜４７０における広域地
図から簡路地図への表示切り変え時に、前記スピーカ４
３から例えば「ビンポーン」等の警報音を発生するとと
もに、この切替え時において広域地図上の対応する配送
先の表示を点滅表示して今から表示する簡路地図に対す
る配送先を明確にわかるＪ：うに表示することもできる
。第１１図はこの処理フローを示しているものであり、
ステップ５６０においてスピーカ４３から警報音を発生
し、次のステップ５７０において該当するエリア、すな
わち今から表示される簡路地図に対応する配送先を点滅
表示して明確に示しているものである。なお、この点滅
表示は一定時間、すなわち２・−３秒程度行なえばよい
。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、位置検出手段
で検出した自車両の位置および目的地への誘導順序に従
って目的地の周辺地図を表示さｌ゛ているので、目的地
に対する周辺地図を誤りなく適確に表示し、目的地まで
確実に誘導することかでき、比較的精度の低く低価格の
位置検出手段を用いることも可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図はこの発明
の一実施例に係わる車両誘導装置のブロック図、第３図
は第２図の車両誘導装置に使用される操作表示パネルの
正面図、第４図は第２図の車両誘導装置に使用されるフ
ロッピーディスクに記憶される配送先データや地図情報
のメモリ構成図、第５図および第６図はそれぞれ第２図
の車両誘導装置の作用を示すフローチャート、第７図乃
至第９図はそれぞれ第２図の車両誘導装置によって表示
装置に表示される表示例を示す図、第１０図および第１
１図はそれぞれ第２図の車両誘導装置の作用を示すフロ
ーチャー１・である。 ２１・・・」ンビュータ、　　　　２３・・・ＣＰＵ１
２７・・・ＲＯＭ、　　　　　　　　２．９・・・ＲＡ
Ｍ。 ３１・・・表示制御装置、　　　３３・・・画像メモリ
、３９・・・ライトペン、　　　　４１・・・操作スイ
ッチ、４７・・・フロッピーディスクドライブ装置、４
９・・・フロッピーディスク 符開昭Ｇ１−１９４ＧＯＯ（９） 第１０因（ａ） ＴＡＲＴ ニヅρ送を位１４１゜ 訳浪’（Ｚ、ＶＰ ′肋４″ｉ恥　　２゜ ＣＺｐ、ＶＰ） 距離計算 ｏ＝ＦＴ票７　°０ （−）’ｌ”ｌｙ′＋１　　　　　（簡　ｇ−）（Ａ戚
） ５Ｏ Ｎｏ　　　≦Ｄ１？ ｅｓ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　表示装置を有し、予め設定された少なくとも１つの目
   的地への誘導を当該表示装置に表示した地図によつて行
   なう装置において、前記目的地の各々について周辺領域
   の地図情報を記憶する目的地周辺地図記憶手段と、自車
   両の位置を検出する位置検出手段と、前記目的地の各々
   への誘導順番および検出した自車両の位置に基づいて、
   誘導しようとしている目的地の周辺地図を目的地周辺地
   図記憶手段からの地図情報を用いて前記表示装置に表示
   させる表示制御手段とを有することを特徴とする車両誘
   導装置。