JPS61197130A - 部品供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は頭部と脚部とを有するねじ、リベット及びボル
ト等の部品をねじ締め機、リベットかしめ機、ボルト締
結機等の部品締結作業ツール及びこれら部品締結作業ツ
ールを先端作業ツールとして取付けた産業用ロボット等
に取付けて前記部品を部品締結作業ツールのドライバ部
に自動供給する部品供給装置に関するものである。

（従来の技術〕 従来から前記部品締結作業ツール及びこの部品締結作業
ツールを先端作業ツールとして取付けた産業用ロボット
等に用いられている部品供給装置としては例えば、第５
図に示すようなものがある。これは産業用ロボットの先
端に設けたアーム１５３の下面に揺動ブレード式の貯留
ユニット１３０を取付け、この貯留ユニット１３０の貯
留ケース１３２に貯留された前記部品を揺動ブレード１
３５により掬い上げて、正常な姿勢の部品のみ、この貯
留ユニット１３０に接続された斜設シュートレール１５
６を介してこれの前方に配置された作業ツール１１０に
整列供給するよう構成したものである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このため、前記揺動ブレードが上下方向へ揺動可能な範
囲だけ前記アームとの間に空間が必要となり、設置スペ
ースが広くなって、機械全体が大きくなっている。また
限られた空間にこの部品供給装置を取付けようとしても
取付けが不可能になっている。しかも比較的小さい部品
あるいは頭部径に対して脚長が短い部品をこの揺動ブレ
ードで取出す場合、部品がうまく掬い上げられない。ま
た頭部径に対して脚長が比較的長い部品を整列供給する
場合、この部品の脚部は前記斜設シュートレールのレー
ル面に対して垂直とはならず、このレール面に対して傾
斜して不整列となり、次工程において部品の正確な取出
し作業が得られない。更にこれに代えて部品供給装置か
ら部品締結作業ツールにホースを介して圧空気で１個づ
つ部品を圧送する方式のものもあるが、部品供給装置と
トライバ部の先端の部品保持ユニットとの間に部品が通
過するホースが連結されているから特に、産業用ロボッ
トに部品締結作業ツールを作業ツールとして取付けた場
合、アームの移動により、このホースが捩れたり、折れ
たりすることがあるとともに頭部径に対して脚長が短い
と、ホース内で部品が圧送途中で転倒して詰まることが
ある等の諸々の問題がある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は以上の問題を解決するとともに小型、軽量でか
つ安定した部品の整列供給作業が得られることを可能に
する装置の提供を目的とするものであり、ブラケット３
の下部に多量の部品を貯留するとともにこれに貯留され
た部品を整列供給する貯留ユニット３０を取付け、この
貯留ユニット３０に前記整列供給される部品を前方に配
置した作業ツールに案内する供給ユニット４０を接続し
たものである。

〔作用〕

スタート信号が入り、貯留ユニット３０が駆動されると
、あらかじめこの貯留ユニット３０の貯留ケース３２に
貯留された多量の部品はこの貯留ケース３２内からこれ
に接続された供給ユニット４０に正常な姿勢の部品のみ
供給される。このようにして供給ユニット４０に供給さ
れた部品はこれを介して前方の作業ツールに向って整列
供給されるものである。　　。

〔実施例〕

以下本発明の一実施例について説明する。第１図及び第
２図において、１は支柱であり、この支柱１にはフレー
ム２が固定されている。このフレーム２の先端にはブラ
ケット３が固定してあり、このブラケット３にはパイプ
材２０が直立固定されている。このパイプ＄４２０には
固定板２１か固定してあり、この固定板２１にはピスト
ンシリンダ２２が取付けられている。このピストンシリ
ンダ２２のピストン軸（図示せず）の先端は一端か前記
ブラケット３に、他端が前記固定板２１に固定されたガ
イド軸２３に沿い昇降自在なガイドブロック４に連結し
てあり、このガイドブロック４にはねじ締め機のドライ
バ部１０が固定されている。このドライバ部１０の上部
にはモータ１２が設けてあり、このモータ１２の先端に
はねじ６０の頭部に係合するドライバビット１３が連結
されている。このドライバビット１３にはねじ６０を先
端に吸着する吸着スリーブ１４が外挿してあり、この吸
着スリーブ１４の先端からエアが吸引される構成である
。

更に、前記ブラケット３には貯留ケース３２にねじ６０
を多量に貯留し、このねじ６０を整列供給する貯留ユニ
ット３０の駆動部を構成して振動を発生させる加振部３
１が取付は板３３を介して固定されている。この貯留ユ
ニット３０は加振部３１の上部に貯留ケース３２を取り
付けた振動式ポールフィーダである。この貯留ユニット
３０は整列供給されたねじ６０を前記ドライバ部１０の
先端のねじ保持ユニット１１に供給する供給ユニット４
０に接続してあり、この供給ユニット４０も前記ブラケ
ラト３の下面に固定されている。またこの供給ユニット
４０は前記貯留ユニット３０の移動路３４の出口（図示
せず）と前記ねじ保持ユニット１１との間を接続し、ね
じ６０の頭部を上に、脚部を垂下して整列供給するガイ
ドレール４１が配置して構成してあり、このガイドレー
ル４１は前記ブラケット３の下面に固定された加振部４
２に支持部材４４を介して取付けられている。このガイ
ドレール４１と加振部４２は振動式直進フィーダを構成
している。４３は前記ガイドレール４１の直上に配置さ
れてガイドレール４１上を整列供給されるねじ６０の飛
び出しを防止する頭部えであり、これも前記支持部材４
４に取付けられている。

次にこの実施例の動作を説明する。ねじ締め位置にワー
ク（図示せず）が位置決めされた後、スター１〜信号が
入ると、貯留ユニット３０が駆動され、貯留ケース３２
内のねじ６０はケース３２の振動により移動路３４に沿
い順次整列供給される。

このようにねじ６０が移動してこの移動路３４の出口に
達すると、ねじ６０は頭部を上に、脚部を垂下した状態
で供給ユニット４０のガイドレール４１上に整列され、
このガイドレール４１も加振部４２により撮動している
から、ねじ６０はねじ保持ユニット１１に向って移動す
る。そしてねじ６０はねじ保持ユニット１１に１個づつ
保持される。

この後、ドライバ部１０が下降すると、ねじ６０は吸着
スリーブ１４の先端に吸着保持されてワークの作業位置
へ達し、続いてドライバビット】３の先端がねじ６０の
頭部に係合する。この時、すでにモータ１２が回転して
いるからねじ６０はワークに締付けられる。このように
してねじ締め作業が終了すると、再び、ドライバ部１０
は上昇し、続いて次のねじ６０がねじ保持ユニット１１
に供給されて、次のねじ締め作業が可能となる。

また、第３図は本発明の他の実施例であり、これは支柱
５１を中心に第１モータ５４で水平旋回する第１アーム
５２とこの第１アーム５２の先端に設けられるとともに
この第１アーム５２に対して独立して第２モータ５５で
旋回する第２アーム５３とから構成される産業用ロヂッ
トに前記ねじ締め機を作業ツールとして取付けたもので
ある。

このため、第２アーム５３は前記実施例のブラケット３
を兼ねてあり、この第２アーム５３の先端にはピストン
シリンダ２２で昇降動するドライバ部１０が取付けられ
ている。このドライバ部１０は第２アーム５３の下面に
固定された振動式ポールフィーダで構成された貯留ユニ
ット３０からこれに接続された斜設シュートレール５６
の供給ユニット４０を介して供給されるねじ６０を１個
づつ保持するねじ保持ユニット１１に保持されたねじ６
０をワークに締付けるドライバビット（図示せず）を有
している。そしてこの産業用ロホットにあらかじめ作業
内容が教示されているからスタート信号が入ると、この
作業ツールはワークの作業位置へ移動してねじ締め作業
が行なわれる。

これは貯留ユニット３０の貯留ケース３２が上部におる
ため、斜設シュートレール５６を用いることにより、前
記実施例に比べて空間の有効利用ができる。

更に、第４図はもう一つの本発明の他の実施例であり、
これは第１図及び第２図に示した実施例と同様の構成の
ねじ締め機が支柱１にフレーム２を介して固定されたブ
ラケット３に取付けられている。そしてこのブラケット
３の後部下面には、貯留ケース３２にねじ６０を多量に
貯留し、このねじ６０を整列供給する貯留ユニット３０
の駆動部を構成して振動を発生さぜる加振部３１が取付
は板３３を介して固定されている。この貯留ユニット３
０は貯留ケース３２が加振部３１の下部に取付けである
が、これは前記実施例と同様の作用をなす振動式ボール
フィーダでおる。この貯留ユニット３０には整列供給さ
れたねじ６０を前記ドライバ部１０の先端のねじ保持ユ
ニット１１に供給する供給ユニット４０が接続してあり
、この供給ユニット４０は前記ブラケット３に一端を固
定した支持板４４を介して固定されている。またこの供
給ユニット４０は前記貯留ユニット３０の移動路の出口
（図示せず〉と前記ねじ保持ユニット１１との間を接続
し、ねじ６０を頭部を上に、脚部を垂下して整列供給す
るガイドレール４１が配置して構成してあり、カイトレ
ール４１は前記支持板４４を介して固定された加振部４
２の上部に取付けられて振動式直進フィーダを構成して
いる。

このため、ねじ締め作業が開始されて、貯留ユニット３
０から整列供給されたねじ６０がガイドレール４１を通
過してねじ保持ユニット１１に保持されると、前記実施
例と同様に、ドライバ部１０がピストンシリンダ２２の
作用を受けて所定位置まで下降し、ワークにねじ締め作
業を行なう。

〔発明の効果〕

以上説明した実施例から明らかなように、本発明は、ブ
ラケット３の下部に多量の部品を貯留するとともにこれ
に貯留された部品を整列供給する貯留ユニット３０を取
付け、この貯留ユニット３０に前記整列供給される部品
を前方に配置した作業ツールに案内する供給ユニット４
０を接続したものである。

このため、ねじ、ボルト、リベット等の部品はブラケッ
トに取付けた貯留ユニットから供給されるので、部品供
給距離が短縮され、部品が供給途中で詰まることが皆無
となる。また貯留ユニツｌ〜とブラケットとの間に適当
な間隔が取れるので、このケースに部品を補給する場合
にこの補給動作が容易となる。更に、限られた空間にこ
の部品供給装置を取付ける場合でもこの間隔を狭くする
ことにより、取付けが可能となる。しかもこれを産業用
ロボットに取付けた場合、従来のように部品供給装置と
ドライバ部の先端の部品保持ユニットとの間に部品が通
過するホースが連結されていないので、アームの移動に
より、ホースが捩れたり、折れたりすることがないから
寿命が長くなり、特に頭部径に対して脚長の短い部品の
安定した供給が得られる等の特有の効果が得られる。

尚、以上の実施例は貯留ユニットと供給ユニットとの組
合わせを一部示したものであるが、これら以外の種々の
組合わせが可能であることは夫々の実施例を示すまでも
ない。

【図面の簡単な説明】

第１図は一部断面を有する第２図の要部拡大図、第２図
は本発明の一実施例を示す正面図、第３図は本発明の他
の実施例として産業用ロボットに取付けたところを示す
正面図、第４図は本発明のもう一つの仙の実施例を示す
正面図第５図は従来例を示す正面図である。 １．５１は支柱く　　　　　２はフレーム、３はブラケ
ット、　　　　４はガイドブロック、１０はトライバ部
、　　　　１１はねじ保持ユニット、１２はモータ、　
　　　　　１３はドライバビット、１４は吸着スリーブ
、 ２０はパイプ材、　　　　２１は固定板、２２はピスト
ンシリンダ、２３はガイド軸、３０は貯留ユニット、　
　３１は加振部、３２は貯留ケース、　　　３３は取付
は板、３４は移動路、 ４０は供給ユニット、　　４１はガイドレール、４２は
加振部、　　　　　４３は頭部え、４４は支持板、 ５２は第］アーム、　　　５３は第２アーム、５４は第
１モータ、　　　　５５は第２モータ、５６は斜設シュ
ートレール、 ６０はねじ、 特許出願人　　　　　　　日東精工株式会社第１＠ 第３図 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）ブラケットの下部に多量の部品を貯留するとともに
   これに貯留された部品を整列供給する貯留ユニットを取
   付け、この貯留ユニットに前記整列供給される部品を前
   方に配置した作業ツールに案内する供給ユニットを接続
   したことを特徴とする部品供給装置。 ２）貯留ユニットは振動式ボールフィーダであることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の部品供給装置。 ３）供給ユニットは振動式直進フィーダであることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項記載の部品供
   給装置。 ４）供給ユニットは貯留ユニットから作業ツールに向っ
   て傾斜した斜設シュートレールであることを特徴とする
   特許請求の範囲第１項又は第２項記載の部品供給装置。