JPS61200003A

JPS61200003A - 搬送車の従動輪

Info

Publication number: JPS61200003A
Application number: JP4051085A
Authority: JP
Inventors: Nobushi Suzuki; 鈴木　悦四
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1985-03-01
Filing date: 1985-03-01
Publication date: 1986-09-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕この発明は車体に回転自在に設けられた支軸に取１され
、この車体の走行方向に応じて上記支軸を支点として回
動する搬送車の従動輪に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

たとえば工場内において、部品倉庫から組立て工程へ部
品を搬送するような場合、所定の指令にもとずいて方向
を変えながら工場内を走行する無体の走行方向の変換に
応じて上記従動輪も向きを変えるようになっている。

従来、上記従動輪は第４図と第５図に示すように構成さ
れていた。つまり、車体１の下面には軸受２が取着され
、この軸受２には支軸３が軸線を走行面しに対して垂直
にして回転自在に設けられている。この支軸３の下端部
にはアーム４の一端部が固着され、このアーム４の他端
部には軸線を上記走行面に対して平行にした車輪軸５が
回転自在に設けられ、この車輪軸５には従動輪としての
車輪６が取着されてなる。この車輪６は走行面を痛めな
いようにゴムなどの弾性体で形成されている。このよう
な構造によると、車体１が走行方向を矢印ａから逆方向
に変える場合、上記アーム４は支軸３を支点として第５
図に矢印すで示す方向に回転する。しかしながら、この
アーム４の矢印す方向の回転は上記車輪６の車輪軸５を
支点とする回転方向と大きく異なるから、上記車輪６が
走行面しを涜りながら矢印す方向に回動しようとする。

その結果、車体１が走行方向と直角方向の力を受けるこ
とになるから、この車体１の軌道が大きくずれてしまう
という欠点があった。つまり、支軸３と車輪軸５とが９
０度の大きな角度をなしているため、上述したような問
題が生じる。

このような問題を解消するため、第６図に示すように支
軸３の下端にブラケット７を介して車輪軸５を所定の角
度で傾斜させて設け、この車輪軸５に半球体状の弾性体
からなる車輪８を回転自在に設けることが考えられてい
る。このような構造によれば、確かに支軸３と車輪軸５
とがなす角度が小さくなるから、走行方向の変換時に車
体１が受ける横方向の力が減少する。つまり、ブラケッ
ト７が支軸３とともに９０度回転しようとしたとき、車
輪軸５の回りに車輪８が回転できるので円滑に９０度回
転ができる。しかしながら、この車輪８が大きな負荷に
耐えられるようにその曲率を大きくすると、走行面りと
の接触面積が増大するから、やはり方向変換時に走行面
しに対して滑りが生じ、車体１の軌道がずれるというこ
とがある。

換言すれば、車輪６を走行面りとの接触面積が大きくな
るような形状にすることができないから、負荷に対する
性能の向上を計ることができないという欠点を有する。

また、上記車輪８が弾性体で形成されているため弾性変
形するから、このことによっても車輪８の走行面りに対
する接触面積の増大を招き、走行方向の変換時に滑りが
生じる。

そして、滑りにより車輪８が摩耗すると塵埃が発生する
から、塵埃を嫌うクリーンルームで使用できないという
こともあった。

〔発明の目的〕

この発明は、車体が走行方向を変換するときに、車輪と
走行面との間で滑りが発生しずらいようにするとともに
、上記車輪が大きな負荷に対して耐えられるようにした
搬送車の従動輪を提供することにある。

〔発明の概要〕

この発明は、車体に走行面に対して軸線を垂直にして支
軸を回転自在に設け、この支軸に軸線を上記走行面に対
して所定の角度で傾斜させて車輪軸を設けるとともに、
この車輪軸に少なくとも上記走行面に接触する部分が弾
性体によって形成された複数の車輪を各々独立して回転
するように設けるようにした搬送車の従動輪である。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を無人搬送車に適用した第１
と第２図を参照して説明する。第１図に示す無人搬送車
は車体１１を備えている。この車体１１の下面の一端側
には図示せぬ一対の駆動輪が設けられ、他端側には一対
の（一方のみ図示）従動輪１２が設けられている。この
従動輪１２はつぎのように構成されている。つまり、車
体１１の下面には取付体１３の一端がねじ止め固定され
ている。この取付体１３の下端には軸受体１４が連結固
定されている。この軸受体１４には軸線を走行面しに対
して垂直にした支軸１５の一端部が軸受１６によって回
転自在に支持されている。この支軸１５の下端部には軸
線が上記走行面しに対して平行な取付孔１７が形成され
、この取付孔１７には取付軸１８がスリーブ１９を介し
て回転自在に設けられている。この取付軸１８の一端部
゛は取付孔１７の一端から突出し、この突出端にはほぼ
逆への字状のブラケット２０の中心部が固着されている
。このブラケット２０の上記走行面りに対して所定の角
度で傾斜した両端部には上記支軸１５の軸線を中心にし
て対称に一対の支持孔２１が穿設されている。各支持孔
２１にはそれぞれ中途部に鍔２２が形成された車輪軸２
３の一端部が嵌入されてねじ２４によって固定されてい
る。

つまり、一対の車輪軸２３は支軸１５の軸線を中心にし
て対称に上記走行面りに対して所定の角度で傾斜してい
る。各車輪軸２３には、中空な円錐台状をなした第１の
車輪２５と、この第１の車輪２５よりも小さくこの内部
に収容された第２の車輪２６とがそれぞれ軸受２７によ
って回転自在に設けられている。つまり、各車輪２５．
２６は車輪軸２３に同軸に設けられているとともに、そ
れぞれが独立して回転できるようになっている。また、
各車輪２５．２６の周壁の下端部にはゴムや合成樹脂な
どからなる弾性体２８が全長にわたって取着され、この
弾性体２８が走行面しに接地するようになっている。し
たがって、上記弾性体２８により走行面りが損傷するの
が防止される。

このような構造の従動輪１２によれば、車輪軸２３が支
軸１５に対して所定の角度で傾斜して設けられているた
め、車体１１が走行方向を変換するときの支軸１５の回
転方向と車輪２５．２６の車輪軸２３を中心とする回転
方向との差が上記車輪軸２３が水平に設けられている場
合に比べて小さくなる。したがって、車輪２５．２６と
走行面りとの間に大きな滑りが発生しずらいから、車体
１１の軌道がずれにくい。しかも、上記車輪軸２３には
第１の車輪２５と第２の車輪２６とがそれぞれ独立して
回転できるように設けられている。

したがって、走行方向の変換時に支軸１５の軸芯から第
１の車輪２５までの距離Ａと、第２の車輪２６までの距
離Ｂとが異なってもこれら車輪２５．２６はそれぞれ異
なる回転数で回転するから、上述した距離Ａと８の違い
によって滑りが生じることもない。換言すれば、複数の
車輪を設けて走行面りとの接触面積を増大させ、大きな
負荷に耐えられるようにしても、これによって走行方向
の変換時に滑りが生じやすくなるということがない。

また、一対の車輪軸２３は回動自在な取付軸１８にブラ
ケット２０を介して支軸１５の軸線に対して対称に設け
られている。したがって、走行面りが傾斜していても、
この傾斜に応じて上記取付軸１８が回動し、一対の車輪
軸２３に設けられたそれぞれの車輪が走行面りに確実に
接地するから、車体１１の走行が安定する。

なお、上記一実施例においては各車輪軸にそれぞれ一対
の車輪を設けたが、車輪軸に設けられる車輪は２つに限
定されず、３つあるいはそれ以上であってもよい。また
、ブラケットに設けられる車輪軸の数は２本に限定され
ず、たとえばこの車輪軸を第１図において紙面に対して
直交する方向に傾ければ１本であってもよい。

第３図はこの発明の他の実施例を示し、この実施例は車
輪軸２３に車輪本体３１を軸受３２によって回転自在に
設け、この車輪本体３１の一端部に凹部３３を形成する
。この凹部３３には支軸３４を走行面りと平行に架設し
、この支軸３４に複数の車輪３５をそれぞれ軸受３６に
よって回転自在に設けるようにした。このような構造に
おいても、上記一実施例と同様に走行方向の変換時に滑
りが発生しずらいばかりか、複数の車輪３５を有するこ
とによって大きな負荷に対する耐性の向上が計れる。

〔発明の効果〕

以上述べたようにこの発明は、軸線を走行面に対して垂
直にして車体に設けられた支軸に、軸線を上記走行面に
対して所定の角度で傾斜させて車輪軸を設け、この車輪
軸に少なくとも上記走行面に接触する部分が弾性体によ
って形成され各々独立して回転する複数の車輪を設けた
。したがって、車輪軸が走行面に対して従来のように平
行でなく所定の角度で傾斜し、しかも各車輪が独立して
回転するので、これらのことのよって走行方向の変換時
に車輪が走行面に対して滑りずらくなる。つまり、走行
方向の変換時に車体の軌道がずれにくくなる。また、複
数の車輪を有するため、走行面との接触面積が大きくな
り、負荷に対する耐性が向上するなどの利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す従動輪の側面図、第
２図は第１図■−線に沿う断面図、第３図はこの発明の
他の実施例を示す車輪の断面図、第４図は従来の従動輪
を示す側面図、第５図は同じく第４図Ｖ−Ｖ＄ｌｌに沿
う断面図、第６図は他の従来の車輪の構造を示す断面図
である。１・・・車体、１５・・・支軸、１８・・・取付軸、２
３・・・車輪軸、２５・・・第１の車輪、２６・・・第
２の車輪、２８・・・弾性体、３１・・・車輪本体、３
５・・・車輪。出願人代理人　弁理士　鈴江武彦第１図ｎ第２図第　６　図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）車体と、この車体に走行面に対して軸線を垂直に
して回転自在に設けられた支軸と、この支軸に軸線を上
記走行面に対して所定の角度で傾斜させて設けられた車
輪軸と、この車輪軸に各々独立して回転自在に設けられ
少なくとも上記走行面に接触する部分が弾性体によつて
形成された複数の車輪とからなることを特徴とする搬送
車の従動輪。
（２）上記車輪軸は、上記走行面に対して軸線を平行に
して上記支軸に回転自在に設けられた取付軸に取着され
ていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の搬
送車の従動輪。
（３）上記取付軸には各々複数の車輪を有する一対の車
輪軸が上記支軸の軸線に対して対称に設けられているこ
とを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の搬送車の従
動輪。
（４）上記車輪は中空な円錐台状をなしていて、その周
壁の下端部に上記弾性体が取着されていることを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載の搬送車の従動輪。
（５）上記車輪は、車輪本体と、この車輪本体に回転自
在に設けられた複数の車輪とからなることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の搬送車の従動輪。