JPS61223601A - 位置検出装置 - Google Patents
位置検出装置Info
- Publication number
- JPS61223601A JPS61223601A JP60065444A JP6544485A JPS61223601A JP S61223601 A JPS61223601 A JP S61223601A JP 60065444 A JP60065444 A JP 60065444A JP 6544485 A JP6544485 A JP 6544485A JP S61223601 A JPS61223601 A JP S61223601A
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- Japan
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- pole
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、無人誘導台車、スタッカクレーン等の移動体
の位置決めに用いる位置検出装置に関する。 。
の位置決めに用いる位置検出装置に関する。 。
従来、このような分野の技術としては、特開昭５９−２
０２５１３号公報に記載きれたものがあった。第２図は
上記文献に記載の位置検出技術の概略構成を示す図であ
る。図示するように、表面が所定の配列でＮ極或いはＳ
極になるように磁石素子２ａをコード状に配置してなる
被検出体２を台車の移動経路の床面１上の所定位置に設
け、台車には多数の磁気検出素子３を有する磁気センサ
ー４を設けて構成されている。台車が移動経路に沿って
走行し、被検出体２のある位置に到達すると磁気センサ
ー４の磁気検出素子３は被検出体２の磁石素子２ａが発
する磁気を検出してその信号を台車の制御装置（図示せ
ず）に送り、′該台車がこの位置に停止したり或いはさ
らに所定の場所まで移動したりしている。即ち磁気セン
サー４は被検出体２のコードを検出して制御装置に送り
、制御装置では該コード信号に基づいて台車を制御する
。
０２５１３号公報に記載きれたものがあった。第２図は
上記文献に記載の位置検出技術の概略構成を示す図であ
る。図示するように、表面が所定の配列でＮ極或いはＳ
極になるように磁石素子２ａをコード状に配置してなる
被検出体２を台車の移動経路の床面１上の所定位置に設
け、台車には多数の磁気検出素子３を有する磁気センサ
ー４を設けて構成されている。台車が移動経路に沿って
走行し、被検出体２のある位置に到達すると磁気センサ
ー４の磁気検出素子３は被検出体２の磁石素子２ａが発
する磁気を検出してその信号を台車の制御装置（図示せ
ず）に送り、′該台車がこの位置に停止したり或いはさ
らに所定の場所まで移動したりしている。即ち磁気セン
サー４は被検出体２のコードを検出して制御装置に送り
、制御装置では該コード信号に基づいて台車を制御する
。
しかしながら、上記構成の位置検出技術において、磁気
センサー４を構成する磁気検出素子３は、磁気を感知し
て閉じる動作等をする単なる磁気センサーであり、Ｎ極
の磁気或いはＳ極の磁気に特に強く感じるＮ極用の磁気
検出素子或いはＳ極用の磁気検出素子ではなかったため
、後述するように隣り合う磁石素子２ａの磁気が互いに
磁気検出素子３に干渉するため、磁気検出素子３と磁気
検出素子３との間隔を小さくできないと同時に、磁気セ
ンサー４と被検出体２との間隔を大きくとることができ
ないという欠点があった。
センサー４を構成する磁気検出素子３は、磁気を感知し
て閉じる動作等をする単なる磁気センサーであり、Ｎ極
の磁気或いはＳ極の磁気に特に強く感じるＮ極用の磁気
検出素子或いはＳ極用の磁気検出素子ではなかったため
、後述するように隣り合う磁石素子２ａの磁気が互いに
磁気検出素子３に干渉するため、磁気検出素子３と磁気
検出素子３との間隔を小さくできないと同時に、磁気セ
ンサー４と被検出体２との間隔を大きくとることができ
ないという欠点があった。
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、磁気検出素
子と磁気検出素子との間隔を小さくできると共に、磁気
センサーと被検出体の間隔を大きくとっても精度良く位
置検出することが可能な位置検出装置を提供することに
ある。
子と磁気検出素子との間隔を小さくできると共に、磁気
センサーと被検出体の間隔を大きくとっても精度良く位
置検出することが可能な位置検出装置を提供することに
ある。
上記問題点を解決するため本発明は、台車や、ス゛タッ
カクレーン等の被移動体の移動経路の所定位置にＮ極及
びＳ極の磁石素子を所定の配列で設けてなる被検出体と
、台車に設けられ該被検出体の磁石素子の配列に対応し
て配置されたＮ極及びＳ極の磁気検出用の磁気検出素子
からなる磁気検出器とで位置検出装置を構成した。
カクレーン等の被移動体の移動経路の所定位置にＮ極及
びＳ極の磁石素子を所定の配列で設けてなる被検出体と
、台車に設けられ該被検出体の磁石素子の配列に対応し
て配置されたＮ極及びＳ極の磁気検出用の磁気検出素子
からなる磁気検出器とで位置検出装置を構成した。
上記のように位置検出装置を構成することにより後述す
るように、磁気検出素子と磁気検出素子との間隔を小さ
くできると共に、磁石素子と磁気検出素子との間隔、即
ち被検出体と磁気検出器との間隔を十分大きく取れるこ
ととなる。
るように、磁気検出素子と磁気検出素子との間隔を小さ
くできると共に、磁石素子と磁気検出素子との間隔、即
ち被検出体と磁気検出器との間隔を十分大きく取れるこ
ととなる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明に係る位置検出装置の概略構成を示す図
である。図示するように位置検出装置は、台車の移動経
路の所定位置に配置された被検出体１２と、台車等の移
動体に設けた磁気検出器１１とから構成される。被検出
体１２は、複数の磁石素子１４で構成され、該複数の磁
石素子１４は、所定の組合わせで表面がＮ極或いはＳ極
になるように配置される。また、磁気検出器１１は、被
“検出体１２の複数の磁石素子１４に対応
した複数のＮ極検出用の磁気検出素子１３及びＳ極検出
用の磁気検出素子１３゛で構成され゛る。
である。図示するように位置検出装置は、台車の移動経
路の所定位置に配置された被検出体１２と、台車等の移
動体に設けた磁気検出器１１とから構成される。被検出
体１２は、複数の磁石素子１４で構成され、該複数の磁
石素子１４は、所定の組合わせで表面がＮ極或いはＳ極
になるように配置される。また、磁気検出器１１は、被
“検出体１２の複数の磁石素子１４に対応
した複数のＮ極検出用の磁気検出素子１３及びＳ極検出
用の磁気検出素子１３゛で構成され゛る。
上記のように位置検出装置を構成することにより、後述
するように、磁気検出素子１３と磁気検出素子１３°と
の間隔を十分小さくでき位置検出装置を全体的に小型に
できると共に、磁気検出器１１と被検出体１２との間隔
を十分大きくとっても磁気検出器１１は被検出体１２を
精度よく検出できる。
するように、磁気検出素子１３と磁気検出素子１３°と
の間隔を十分小さくでき位置検出装置を全体的に小型に
できると共に、磁気検出器１１と被検出体１２との間隔
を十分大きくとっても磁気検出器１１は被検出体１２を
精度よく検出できる。
第３図（ａ）は、前記磁気検出素子１３．１３’の回路
構成を示す図であり、同図（ｂ）はその特性を示す図で
ある。同図（ａ）に示すように、磁気検出素子１３及び
１３゛は、磁芯Ｆ１コイルＬ１、抵抗器Ｒ１、発振回路
ｏＳ１バイアス用の磁石Ｍ及び検波増幅回路にとから構
成される。コイルＬ１は、磁芯Ｆに巻かれており、該磁
芯ＦとコイルＬ１及び磁石Ｍで検出部を構成している。
構成を示す図であり、同図（ｂ）はその特性を示す図で
ある。同図（ａ）に示すように、磁気検出素子１３及び
１３゛は、磁芯Ｆ１コイルＬ１、抵抗器Ｒ１、発振回路
ｏＳ１バイアス用の磁石Ｍ及び検波増幅回路にとから構
成される。コイルＬ１は、磁芯Ｆに巻かれており、該磁
芯ＦとコイルＬ１及び磁石Ｍで検出部を構成している。
バイアス用の磁石Ｍは、Ｎ極或いはＳ極に磁化されてお
り該磁石Ｍの磁化により磁気検出素子がＮ極用或いはＳ
極用に分けられる。
り該磁石Ｍの磁化により磁気検出素子がＮ極用或いはＳ
極用に分けられる。
上記構成において、今、バイアス用の磁石Ｍが磁化され
ていない場合は、検出部の出力Ｅは第３図（ｂ）に示す
ように外部磁界Ｈに対してＳ極側及びＮ極側も同じにな
る。従って磁気検出素子の動作範囲も実線Ｘ、に示すよ
うにＮ極側及びＳ極側共に略同範囲でＯＮ、ＯＦＦする
ことになる。
ていない場合は、検出部の出力Ｅは第３図（ｂ）に示す
ように外部磁界Ｈに対してＳ極側及びＮ極側も同じにな
る。従って磁気検出素子の動作範囲も実線Ｘ、に示すよ
うにＮ極側及びＳ極側共に略同範囲でＯＮ、ＯＦＦする
ことになる。
バイアス用の磁石Ｍが例えば磁芯ＦのＮ極側の磁束を増
加する方向にセット（磁化）されていると、その磁束に
より検出部はＮ極側にバイアスきれることになり、磁気
検出素子の動作範囲は点線Ｘ、に示すようにＮ極側に大
きく片寄ることになる。反対にバイアス用の磁芯Ｍが磁
芯ＦのＳ極側の磁束を増加する方向にセットされると、
その磁束により検出部はＳ極側にバイアスされることに
なり、磁気検出素子の動作範囲は一点鎖線Ｘ３に示すよ
うにＳ極側に大きく片寄ることになる。
加する方向にセット（磁化）されていると、その磁束に
より検出部はＮ極側にバイアスきれることになり、磁気
検出素子の動作範囲は点線Ｘ、に示すようにＮ極側に大
きく片寄ることになる。反対にバイアス用の磁芯Ｍが磁
芯ＦのＳ極側の磁束を増加する方向にセットされると、
その磁束により検出部はＳ極側にバイアスされることに
なり、磁気検出素子の動作範囲は一点鎖線Ｘ３に示すよ
うにＳ極側に大きく片寄ることになる。
第４図は、磁気検出素子１３．１３’と磁石素子１４と
の配置例を示す図である。同図において、磁石素子１４
の幅寸法は６０ｍｍとし、磁気検出素子１３の作動特性
を測定した結果を第５図に示す。第５図において、Ａは
磁気検出素子１３゜１３′の移動量を示し、Ｈは磁石素
子１４と磁気検出素子１３との間隔を示す（Ａ＝Ｏｍｍ
は磁気検出素子１３．１３’の中心軸と磁石素子１４の
中心軸が一致した場合を示し、Ａｍ３０ｍｍは磁気検出
素子１３の中心軸が磁石素子１４の左右端に有る場合を
示す）。
の配置例を示す図である。同図において、磁石素子１４
の幅寸法は６０ｍｍとし、磁気検出素子１３の作動特性
を測定した結果を第５図に示す。第５図において、Ａは
磁気検出素子１３゜１３′の移動量を示し、Ｈは磁石素
子１４と磁気検出素子１３との間隔を示す（Ａ＝Ｏｍｍ
は磁気検出素子１３．１３’の中心軸と磁石素子１４の
中心軸が一致した場合を示し、Ａｍ３０ｍｍは磁気検出
素子１３の中心軸が磁石素子１４の左右端に有る場合を
示す）。
第５図に示すように、Ｎ極用の磁気検出素子１３に対し
て磁石素子１４が同じくＮ極の場合は、Ａｍ０ｍｍにお
いて、磁気検出素子１３はＨ−７２ｍｍでオンし９１ｍ
ｍでオフとなり、また、Ａｍ３０ｍｍにおいては磁気検
出素子１３はＨ−６７ｍｍでオンしＨ−８６ｍｍでオフ
する。磁石素子１４が反対にＳ極の場合は、Ａｍ０ｍｍ
において、磁気検出素子１３はＨ−２３ｍｍでオンしＨ
ｚ２８ｍｍでオフとなり、また、Ａ−３０ｍｍにおいて
はＨ＝１５ｍｍでオンしＨｚ２０ｍｍでオフする。
て磁石素子１４が同じくＮ極の場合は、Ａｍ０ｍｍにお
いて、磁気検出素子１３はＨ−７２ｍｍでオンし９１ｍ
ｍでオフとなり、また、Ａｍ３０ｍｍにおいては磁気検
出素子１３はＨ−６７ｍｍでオンしＨ−８６ｍｍでオフ
する。磁石素子１４が反対にＳ極の場合は、Ａｍ０ｍｍ
において、磁気検出素子１３はＨ−２３ｍｍでオンしＨ
ｚ２８ｍｍでオフとなり、また、Ａ−３０ｍｍにおいて
はＨ＝１５ｍｍでオンしＨｚ２０ｍｍでオフする。
また、Ｓ極用の磁気検出素子１３゛に対して磁石素子１
４が同じくＳ極である場合は、Ａｍ０ｍｍにおいて、磁
気検出素子１３′はＨｚ７１ｍｍでオンしＨｚ８６ｍｍ
でオフとなり、また、Ａｍ３０ｍｍにおいてはＨｍ６２
ｍｍでオンしＨ−７６ｍ ｍでオフとなる。磁石素子１
４が反対にＮ極の場合は、Ａｍ０ｍｍにおいて磁気検出
素子１３′はＨｚ２０ｍｍでオンしＨｚ２３．５ｍｍで
オフとなり、また、Ａ−３０ｍｍにおいてはＨｘ９ｍｍ
でオンしＨ＝１２．５ｍｍでオフする。
４が同じくＳ極である場合は、Ａｍ０ｍｍにおいて、磁
気検出素子１３′はＨｚ７１ｍｍでオンしＨｚ８６ｍｍ
でオフとなり、また、Ａｍ３０ｍｍにおいてはＨｍ６２
ｍｍでオンしＨ−７６ｍ ｍでオフとなる。磁石素子１
４が反対にＮ極の場合は、Ａｍ０ｍｍにおいて磁気検出
素子１３′はＨｚ２０ｍｍでオンしＨｚ２３．５ｍｍで
オフとなり、また、Ａ−３０ｍｍにおいてはＨｘ９ｍｍ
でオンしＨ＝１２．５ｍｍでオフする。
上記第５図の測定例を図に示せば第６図（ａ）〜（ｄ）
のようになる。即ち磁気検出素子１３゜１３゛と磁石素
子１４が同極性である場合は両者の間に大きい間隔を設
けても磁気検出素子１３゜１３゛は作動し、反対に逆極
性の場合は磁気検出素子１３．１３″を十分近付けても
磁気検出素子１３．１３°は作動しないことになる。従
ってこのことを利用すれば磁気検出素子１３．１３”と
磁石素子１４を適当に組み合わせれば磁気検出器１１と
被検出体１２との間隔を大きくとっても精度良く作動す
ると共に、磁気検出素子１３と磁気検出素子１３との間
隔を十分小さくできるので位置検出装置を小型に構成で
きる。
のようになる。即ち磁気検出素子１３゜１３゛と磁石素
子１４が同極性である場合は両者の間に大きい間隔を設
けても磁気検出素子１３゜１３゛は作動し、反対に逆極
性の場合は磁気検出素子１３．１３″を十分近付けても
磁気検出素子１３．１３°は作動しないことになる。従
ってこのことを利用すれば磁気検出素子１３．１３”と
磁石素子１４を適当に組み合わせれば磁気検出器１１と
被検出体１２との間隔を大きくとっても精度良く作動す
ると共に、磁気検出素子１３と磁気検出素子１３との間
隔を十分小さくできるので位置検出装置を小型に構成で
きる。
第７図は幅６０ｍｍの磁石素子１４と磁石素子１４との
間に６０ｍｍの間隙１５を設けて配置した例を示す図で
、第８図はその測定結果を示す図である０図において、
ＡＩ、Ａ２は磁気検出素子１３．１３’の移動量を示し
、Ｈは磁気検出素子１３．１３’と磁石素子１４との間
隔を示す。即ちＡｌ 、Ａ２−０の場合は前記間隙１５
の中心軸と磁気検出素子１３の中心軸が一致している場
合であり、Ａｌ、Ａ２−３０ｍｍの場合は磁石素子１４
の端部に磁気検出素子１３．１３°の中心軸が位置する
場合を示す。
間に６０ｍｍの間隙１５を設けて配置した例を示す図で
、第８図はその測定結果を示す図である０図において、
ＡＩ、Ａ２は磁気検出素子１３．１３’の移動量を示し
、Ｈは磁気検出素子１３．１３’と磁石素子１４との間
隔を示す。即ちＡｌ 、Ａ２−０の場合は前記間隙１５
の中心軸と磁気検出素子１３の中心軸が一致している場
合であり、Ａｌ、Ａ２−３０ｍｍの場合は磁石素子１４
の端部に磁気検出素子１３．１３°の中心軸が位置する
場合を示す。
第８図に示すように、Ｎ極用の磁気検出素子１３に対し
磁石素子１４がＳ極である場合、ＡＩ。
磁石素子１４がＳ極である場合、ＡＩ。
Ａ２−０ｍｍにおいて、Ｈｚ３０ｍｍで磁気検出素子１
３はオンし、Ｈｚ３３．５ｍｍでオフとなり、また、Ａ
ｌ 、Ａ２＝３０ｍｍにおいてはＨｚ１４ｍｍでオンし
ＨｗｌＢｍｍでオフする。さらに、Ｓ極用の磁気検出素
子１３′に対して磁石素子１４がＮ極である場合、Ａｌ
、Ａｍ３０ｍｍにおいて、磁気検出素子１３゛はＨｚ
２８ ｍｍでオンしＨｚ３２ｍｍでオフとなり、また、
Ａｌ、Ａｍ３０ｍｍにおいてはＨｚ２０ｍｍでオンしＨ
ｚ２３ｍｍでオフする。即ちこの場合はＨ−３０ｍｍ以
上にすると磁気検出素子１３．１３’が作動しないこと
になる。
３はオンし、Ｈｚ３３．５ｍｍでオフとなり、また、Ａ
ｌ 、Ａ２＝３０ｍｍにおいてはＨｚ１４ｍｍでオンし
ＨｗｌＢｍｍでオフする。さらに、Ｓ極用の磁気検出素
子１３′に対して磁石素子１４がＮ極である場合、Ａｌ
、Ａｍ３０ｍｍにおいて、磁気検出素子１３゛はＨｚ
２８ ｍｍでオンしＨｚ３２ｍｍでオフとなり、また、
Ａｌ、Ａｍ３０ｍｍにおいてはＨｚ２０ｍｍでオンしＨ
ｚ２３ｍｍでオフする。即ちこの場合はＨ−３０ｍｍ以
上にすると磁気検出素子１３．１３’が作動しないこと
になる。
以上、上記第４図及び第７図に示す例によれば磁気検出
素子１３．１３”を磁石素子１４より３０ｍｍ以上離し
、６０ｍｍ以内にすれば、磁気検出器１１は被検出体１
２を検出できるから被検出体１２と磁気検出素子１３の
距離を移動台車やスタッカクレーンが移動するのに支障
にならない十分な距離にすることが可能となる。
素子１３．１３”を磁石素子１４より３０ｍｍ以上離し
、６０ｍｍ以内にすれば、磁気検出器１１は被検出体１
２を検出できるから被検出体１２と磁気検出素子１３の
距離を移動台車やスタッカクレーンが移動するのに支障
にならない十分な距離にすることが可能となる。
また、Ｎ極用の磁気検出素子１３はＮ極の磁石素子１４
に対しては十分の距離を置いても作動しＳ極に対して相
当近付けても作動せず、Ｓ極用の磁気検出素子１３°は
Ｓ極の磁石素子１４に対しては十分の距離を置いても作
動しＮ極に対しては相当近付けても作動しないというこ
とは磁気検出素子１３．１３’の間隔を小キ＜シても、
磁気検出素子１３．１３’は精度よく作動することを意
味する。
に対しては十分の距離を置いても作動しＳ極に対して相
当近付けても作動せず、Ｓ極用の磁気検出素子１３°は
Ｓ極の磁石素子１４に対しては十分の距離を置いても作
動しＮ極に対しては相当近付けても作動しないというこ
とは磁気検出素子１３．１３’の間隔を小キ＜シても、
磁気検出素子１３．１３’は精度よく作動することを意
味する。
なお、上記実施例においては、移動体として台車を例に
説明したが移動体としては台車に限定されるものではな
く、たとえば立体倉庫に用いられるスタッカクレーンの
移動やフォークの前進後進および上昇下降の位置ぎめに
利用できることは当然である。
説明したが移動体としては台車に限定されるものではな
く、たとえば立体倉庫に用いられるスタッカクレーンの
移動やフォークの前進後進および上昇下降の位置ぎめに
利用できることは当然である。
以上、説明したように本発明によれば、Ｎ極及びＳ極の
磁石素子を所定の配列で設けてなる被検出体と、被検出
体の磁石素子の配列に対応して配置されたＮ極及びＳ極
の磁気検出用の磁気検出素子からなる磁気検出器とから
構成されるので、磁気検出素子と磁気検出素子との間隔
を十分小きくできるので、位置検出装置を全体的に小型
にできると共に、被検出体と磁気検出器との距離を十分
大きくしても精度良く作動する等の極めて優れた効果を
有する位置検出装置を提供できる。
磁石素子を所定の配列で設けてなる被検出体と、被検出
体の磁石素子の配列に対応して配置されたＮ極及びＳ極
の磁気検出用の磁気検出素子からなる磁気検出器とから
構成されるので、磁気検出素子と磁気検出素子との間隔
を十分小きくできるので、位置検出装置を全体的に小型
にできると共に、被検出体と磁気検出器との距離を十分
大きくしても精度良く作動する等の極めて優れた効果を
有する位置検出装置を提供できる。
第１図は本発明に係る位置検出装置の概略構成を示す図
、第２図は従来の位置検出装置の概略構成を示す図、第
３図は磁気検出素子の構成を示す回路図、第４図は磁石
素子と磁気検出素子との配置の一例を示す図、第５図は
第４図の測定結果を示す図、第６図は第５ｖＩＪの測定
結果を図的に示した図、第７図は磁気検出素子と磁石素
子との他の例を示す図、第８図は第７図の測定結果を示
す図である。 図中、１１・・・磁気検出器、１２・・・被検出体、１
３．１３’・・・磁気検出素子、１４・・・磁石素子。
、第２図は従来の位置検出装置の概略構成を示す図、第
３図は磁気検出素子の構成を示す回路図、第４図は磁石
素子と磁気検出素子との配置の一例を示す図、第５図は
第４図の測定結果を示す図、第６図は第５ｖＩＪの測定
結果を図的に示した図、第７図は磁気検出素子と磁石素
子との他の例を示す図、第８図は第７図の測定結果を示
す図である。 図中、１１・・・磁気検出器、１２・・・被検出体、１
３．１３’・・・磁気検出素子、１４・・・磁石素子。
Claims (1)
- 移動体の移動経路の所定位置にＮ極及びＳ極の磁石素子
を所定の配列で設けてなる被検出体と、前記移動体に設
けられ前記被検出体の磁石素子の配列に対応して配置さ
れたＮ極及びＳ極の磁気検出用の磁気検出素子からなる
磁気検出器とから構成されることを特徴とする位置検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60065444A JPS61223601A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60065444A JPS61223601A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61223601A true JPS61223601A (ja) | 1986-10-04 |
Family
ID=13287309
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60065444A Pending JPS61223601A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61223601A (ja) |
-
1985
- 1985-03-29 JP JP60065444A patent/JPS61223601A/ja active Pending
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