JPS61228104A - 油圧サ−ボ制御装置 - Google Patents
油圧サ−ボ制御装置Info
- Publication number
- JPS61228104A JPS61228104A JP6555585A JP6555585A JPS61228104A JP S61228104 A JPS61228104 A JP S61228104A JP 6555585 A JP6555585 A JP 6555585A JP 6555585 A JP6555585 A JP 6555585A JP S61228104 A JPS61228104 A JP S61228104A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gain
- oil
- hydraulic
- signal
- pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Servomotors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、油圧シリンダ等における油圧サーボ制御装置
に関する。
に関する。
最近の油圧サーボ装置では、サーボ系の高応答性に対す
る要求に答えるために、サーボ弁を油圧アクチュエータ
（たとえば油圧シリンダ）直近に配置し、油圧配管長を
短くする傾向にある。すなわち、系の固有振動数は、配
管長に反比例するので、配管長を短くし、共振周波数を
上げるとともに、系内の油量を少くしようとするもので
ある。
る要求に答えるために、サーボ弁を油圧アクチュエータ
（たとえば油圧シリンダ）直近に配置し、油圧配管長を
短くする傾向にある。すなわち、系の固有振動数は、配
管長に反比例するので、配管長を短くし、共振周波数を
上げるとともに、系内の油量を少くしようとするもので
ある。
一方、油圧サーボ系のトータルダインは、制御系のゲイ
ンと、被制御系の応答性（油量、配管長に基く）とによ
って定まる。従来、制御系のゲインは、固定のものであ
った。
ンと、被制御系の応答性（油量、配管長に基く）とによ
って定まる。従来、制御系のゲインは、固定のものであ
った。
ところが、最近における油圧アクチュエータにサーぎ弁
を近接配置する傾向の下で、配管内の油量が少くなると
、油圧アクチュエータ内の油量の ・変動を受は易
くなる。
を近接配置する傾向の下で、配管内の油量が少くなると
、油圧アクチュエータ内の油量の ・変動を受は易
くなる。
いま、油圧アクチュエータ内の油量をＶａｃとすると、
配管内の油量Ｖｐは一定であるので、サーボ弁が制御す
べき油量は（Ｖａｃ −１−Ｖｐ ）となる。しかるに
、従来例のように配管長が長い場合には、第４図（、）
のように、Ｖａｃに比べＶｐが大きいので、Ｖａ ｃ
＋ Ｖｐの変動量は約１０％程度である。これに対して
、近年の傾向では配管長が短くなることに伴って同図（
ｂ）のようにＶｐＯ値が小さくなるので、Ｖａ ｃ ＋
Ｖｐの変動量が５０チにも及ぶことがある。
配管内の油量Ｖｐは一定であるので、サーボ弁が制御す
べき油量は（Ｖａｃ −１−Ｖｐ ）となる。しかるに
、従来例のように配管長が長い場合には、第４図（、）
のように、Ｖａｃに比べＶｐが大きいので、Ｖａ ｃ
＋ Ｖｐの変動量は約１０％程度である。これに対して
、近年の傾向では配管長が短くなることに伴って同図（
ｂ）のようにＶｐＯ値が小さくなるので、Ｖａ ｃ ＋
Ｖｐの変動量が５０チにも及ぶことがある。
これに対して、従来のようにゲインを固定しておくと、
たとえば油量が小さいところで安定するように制御ケ゛
インを定めると、油量の小さいときは安定しているが、
油量が大きくなると、ゲイン過小とな多制御応答性が低
下する。逆に、油量が大きなところで安定するように制
御ゲインを定めると、油量の小さい時はゲイン過大とな
シ発振を生じ不安定となる。
たとえば油量が小さいところで安定するように制御ケ゛
インを定めると、油量の小さいときは安定しているが、
油量が大きくなると、ゲイン過小とな多制御応答性が低
下する。逆に、油量が大きなところで安定するように制
御ゲインを定めると、油量の小さい時はゲイン過大とな
シ発振を生じ不安定となる。
そこで、本発明の目的は、常に高い制御応答性を示し、
かつ安定性を示す油圧サーボ制御装置を提供することに
ある。
かつ安定性を示す油圧サーボ制御装置を提供することに
ある。
上記問題点を解決するために、本発明は、油圧アクチュ
エータをサーボアンプで制御を行う油圧チーが制御系に
おいて、油圧アクチュエータ内の油量と、油圧配管内の
油量との合計値に応じて制御ゲインを補正して設定する
ゲイン設定器を備えた構成としたものである。
エータをサーボアンプで制御を行う油圧チーが制御系に
おいて、油圧アクチュエータ内の油量と、油圧配管内の
油量との合計値に応じて制御ゲインを補正して設定する
ゲイン設定器を備えた構成としたものである。
油圧アクチュエータとしてたとえば油圧シリンダを考え
ると、シリンダ内の油量Ｖａｃはシリンダ面積Ａｘ ス
トロークとして与えられる。また配管内の油量は実質的
に一定であるのでＶｐは事前に求めることができる。そ
して、Ｖａｃは油圧シリンダにそのロッド位置検出器を
設けておけば、上記のように簡単に求めることができる
。したがって、Ｖａｃ＋Ｖｐはいかなる時でも把握でき
る。
ると、シリンダ内の油量Ｖａｃはシリンダ面積Ａｘ ス
トロークとして与えられる。また配管内の油量は実質的
に一定であるのでＶｐは事前に求めることができる。そ
して、Ｖａｃは油圧シリンダにそのロッド位置検出器を
設けておけば、上記のように簡単に求めることができる
。したがって、Ｖａｃ＋Ｖｐはいかなる時でも把握でき
る。
一般に、圧力制御ループのゲインは、Ｖａｃ＋ＶＩ）の
逆数に比例し、アクチュエータの容積が小さくなると高
ゲインになシ、容量が大きくなると低ゲインになる。そ
こで、Ｖａ ｃ ＋Ｖｐを求めて、これに基いてゲイン
補正を行えば、常に一定の圧力制御応答が得られる。こ
れによって、位置制御等を行う場合も、内部にマイナー
ループ圧力制御系を設け、ゲイン補償すれば、アクチュ
エータの容量変化に関係なく常に一定の制御性能を得る
ことができる。
逆数に比例し、アクチュエータの容積が小さくなると高
ゲインになシ、容量が大きくなると低ゲインになる。そ
こで、Ｖａ ｃ ＋Ｖｐを求めて、これに基いてゲイン
補正を行えば、常に一定の圧力制御応答が得られる。こ
れによって、位置制御等を行う場合も、内部にマイナー
ループ圧力制御系を設け、ゲイン補償すれば、アクチュ
エータの容量変化に関係なく常に一定の制御性能を得る
ことができる。
以下本発明を図面に示す具体例によってさらに詳説する
。
。
第１図は油圧サーボ制御装置の概要を示したもので、１
は油圧アクチュエータとしての油圧シリンダで、サーボ
弁２を介して油圧配管３が接続されている。また油圧シ
リンダ１には１作動圧力検出器４およびシリンダ（ピス
トン）の位置検出器５が設けられている。６は第１ダイ
ン設定器、７は第２ダイン設定器、８はサーボアンプ、
９は現シリンダ位置に応じて第２ダイン設定器７へのゲ
イン補正信号を与えるゲイン補正演算器である。
は油圧アクチュエータとしての油圧シリンダで、サーボ
弁２を介して油圧配管３が接続されている。また油圧シ
リンダ１には１作動圧力検出器４およびシリンダ（ピス
トン）の位置検出器５が設けられている。６は第１ダイ
ン設定器、７は第２ダイン設定器、８はサーボアンプ、
９は現シリンダ位置に応じて第２ダイン設定器７へのゲ
イン補正信号を与えるゲイン補正演算器である。
かかる制御装置では、次のような制御がなされる。
すなわち、第２図の制御系のブロック図をも参照すると
、まず外部からシリンダ位置指令５ｒｅｆが与えられる
と、シリンダ位置検出器５からの現位置信号■との比較
がなされ、その偏差に基づいて第１ゲイン設定器６にて
、ゲイン設定後圧力指令がなされる。次いで、その出力
に対して、圧力検出器４からの現圧力信号■との比較が
なされた後、第２ダイン設定器７にて現シリンダ位置を
加味したゲイン設定がなされる。すなわち、シリンダ位
置検出器５から位置信号を受けてゲイン補正演算器７で
は、（Ｖａ（！ ＋ｖｐ ） の合計値で制御ゲイン
を補正するよう第２ゲイン設定器７へ補正信号を与える
。その後の処理は第２図に図示するだけで明らかであろ
う。
、まず外部からシリンダ位置指令５ｒｅｆが与えられる
と、シリンダ位置検出器５からの現位置信号■との比較
がなされ、その偏差に基づいて第１ゲイン設定器６にて
、ゲイン設定後圧力指令がなされる。次いで、その出力
に対して、圧力検出器４からの現圧力信号■との比較が
なされた後、第２ダイン設定器７にて現シリンダ位置を
加味したゲイン設定がなされる。すなわち、シリンダ位
置検出器５から位置信号を受けてゲイン補正演算器７で
は、（Ｖａ（！ ＋ｖｐ ） の合計値で制御ゲイン
を補正するよう第２ゲイン設定器７へ補正信号を与える
。その後の処理は第２図に図示するだけで明らかであろ
う。
一方、第３図に示すように、油圧アクチュエータがロー
タリーアクチュエータＩＡの場合には、ＶａＣは次式の
ように回転角θによって補正すればよい。１ａはピスト
ン、１ｂは油室である。
タリーアクチュエータＩＡの場合には、ＶａＣは次式の
ように回転角θによって補正すればよい。１ａはピスト
ン、１ｂは油室である。
Ｖａｃ＝υ×θ （ただし、τ：単位角度当りの体積）
〔発明の効果〕 以上の通り、本発明によれば、油圧アクチュエータに対
してサーボ弁を近接配置したとしても、Ｖｐ ＋Ｖａ
ｃの容量変化に応じてケ９イン補正を行うようにしたの
で、常に高い応答性を示し、かつ優れた安定性を示す油
圧サーボ制御を行うことができる。
〔発明の効果〕 以上の通り、本発明によれば、油圧アクチュエータに対
してサーボ弁を近接配置したとしても、Ｖｐ ＋Ｖａ
ｃの容量変化に応じてケ９イン補正を行うようにしたの
で、常に高い応答性を示し、かつ優れた安定性を示す油
圧サーボ制御を行うことができる。
第１図は本発明装置の概要構成図、第２図は制御系のブ
ロック図、第３図は回転アクチュエータの例示図、第４
図（ａＸｂ）は配管長の相異による油景変化図である。 １・・・油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）２・・・
サーボ弁、３・・・油圧配管、４・・・圧力検出器、５
００．シリンダ位置検出器、６・・・第１ダイン設定器
、７・・・第２ダイン設定器、８・・・サーボアンプ、
９・・・ゲイン補正演算器 第３図 （ａ） （ｂ） 吟川
ロック図、第３図は回転アクチュエータの例示図、第４
図（ａＸｂ）は配管長の相異による油景変化図である。 １・・・油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）２・・・
サーボ弁、３・・・油圧配管、４・・・圧力検出器、５
００．シリンダ位置検出器、６・・・第１ダイン設定器
、７・・・第２ダイン設定器、８・・・サーボアンプ、
９・・・ゲイン補正演算器 第３図 （ａ） （ｂ） 吟川
Claims (1)
- （１）油圧アクチュエータをサーボアンプで制御を行う
油圧サーボ制御系において、油圧アクチュエータ内の油
量と、油圧配管内の油量との合計値に応じて制御ゲイン
を補正して設定するゲイン設定器を備えたことを特徴と
する油圧サーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6555585A JPS61228104A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 油圧サ−ボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6555585A JPS61228104A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 油圧サ−ボ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61228104A true JPS61228104A (ja) | 1986-10-11 |
| JPH0418164B2 JPH0418164B2 (ja) | 1992-03-27 |
Family
ID=13290364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6555585A Granted JPS61228104A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 油圧サ−ボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61228104A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54108183A (en) * | 1978-02-13 | 1979-08-24 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Oil pressure servo device |
| JPS54112365A (en) * | 1978-02-22 | 1979-09-03 | Hitachi Ltd | Controller for position of hydraulic screw down |
| JPS57110801A (en) * | 1980-12-26 | 1982-07-09 | Hiroshi Ikebe | Electrohydraulic servo-mechanism |
| JPS58170901A (ja) * | 1982-03-31 | 1983-10-07 | Hiroshi Ikebe | 電気油圧サ−ボ系 |
-
1985
- 1985-03-29 JP JP6555585A patent/JPS61228104A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54108183A (en) * | 1978-02-13 | 1979-08-24 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Oil pressure servo device |
| JPS54112365A (en) * | 1978-02-22 | 1979-09-03 | Hitachi Ltd | Controller for position of hydraulic screw down |
| JPS57110801A (en) * | 1980-12-26 | 1982-07-09 | Hiroshi Ikebe | Electrohydraulic servo-mechanism |
| JPS58170901A (ja) * | 1982-03-31 | 1983-10-07 | Hiroshi Ikebe | 電気油圧サ−ボ系 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0418164B2 (ja) | 1992-03-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112486021B (zh) | 一种针对非对称伺服液压位置跟踪系统的低复杂控制方法 | |
| US5829335A (en) | Control for hydraulic drive or actuator | |
| CN108873702A (zh) | 一种电液位置伺服控制系统的线性自抗扰控制方法及装置 | |
| JPH09512650A (ja) | スマートバルブポジショナ | |
| CN110794687A (zh) | 基于干扰补偿的电液伺服系统自适应状态约束控制方法 | |
| CN116447184B (zh) | 液压系统控制方法、计算机设备及机器可读存储介质 | |
| CN111308889B (zh) | 一种喷杆系统的自适应积分鲁棒控制方法 | |
| CN1032554C (zh) | 高精度大惯性液压伺服控制系统及其控制方法 | |
| KR20010022346A (ko) | 적응 캐스케이드 제어 알고리즘 | |
| JPS6318414A (ja) | 真空室の圧力調整、制御装置および方法 | |
| CN107315350B (zh) | 一种电静液作动系统双闭环模型参考自适应控制方法 | |
| CN113343365B (zh) | 基于双阀调节的空气容腔压力精准控制方法和系统 | |
| JP2820887B2 (ja) | 圧延機用油圧圧下装置 | |
| JPH0418164B2 (ja) | ||
| JPS62113205A (ja) | 適応制御装置 | |
| JPH04351304A (ja) | 油圧駆動装置 | |
| CN111781836B (zh) | 一种液压力预设性能自适应渐近控制方法 | |
| CN118915465B (zh) | 基于扩张观测器的双缸同步驱动系统自适应鲁棒控制方法 | |
| JPH02168001A (ja) | 油圧サーボ制御装置 | |
| CN113485092A (zh) | 基于双阀调节的稳压腔控制方法和系统 | |
| Padovani | Active Damping in Electro-Hydraulic Systems via Low-Pass-Filtered Observed Pressure | |
| SU630441A1 (ru) | Система регулировани турбины энергоблока | |
| JPS62238381A (ja) | 真空容器の圧力制御装置 | |
| CN121162423A (zh) | 一种基于平衡位置修正喷口控制的方法 | |
| JPH04159437A (ja) | エンジン回転数制御装置 |