JPS61248110A - 移動機械用操縦装置 - Google Patents
移動機械用操縦装置Info
- Publication number
- JPS61248110A JPS61248110A JP60088936A JP8893685A JPS61248110A JP S61248110 A JPS61248110 A JP S61248110A JP 60088936 A JP60088936 A JP 60088936A JP 8893685 A JP8893685 A JP 8893685A JP S61248110 A JPS61248110 A JP S61248110A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- torque
- mobile machine
- control stick
- control
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
- G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
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- Electromagnetism (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は１例えば原子力発電所等で使用される移動機
械の操縦装置に関するものである。
械の操縦装置に関するものである。
第３図は従来の移動機械用操縦装置の構成図である。図
において、ｆ／）は操縦桿であり、軸（／ａ）に揺動可
能なように取付けられている。（コ）は操縦桿（１）の
揺動角度を検出するように取付けられた角度検出器であ
Ｃ、（Ｊｌはこの角度検出器（コ）の出方信号を処理し
、走行指令信号を発生するための走行側−装置、（４ｔ
ｌａ走行制閤装置（，７）からの走行指令信号にしたが
って、無限軌道Ｃりａ）が回転して移動する移動機械で
ある。
において、ｆ／）は操縦桿であり、軸（／ａ）に揺動可
能なように取付けられている。（コ）は操縦桿（１）の
揺動角度を検出するように取付けられた角度検出器であ
Ｃ、（Ｊｌはこの角度検出器（コ）の出方信号を処理し
、走行指令信号を発生するための走行側−装置、（４ｔ
ｌａ走行制閤装置（，７）からの走行指令信号にしたが
って、無限軌道Ｃりａ）が回転して移動する移動機械で
ある。
次に動作について説明する。操縦桿ｒ／ｌ ｙｊ：直立
位置から一定角度傾けた場合、角度検出器Ｃコ）によっ
て傾き角度に対応した出方信号が発生され、走行制閤装
ｆｌ （、？）に入力される。走行制御装置１ｔ（３）
ｄその出力信号に対応した走行指令信号を移動機械ｒ＆
ｌに与え、この移動機械（ｔＩｌは無限軌道ｒ弘ａ）が
回転することで、一定の速度である方向へ移動する。ま
九、操縦枠Ｃハを逆の方向へ傾けた場合は、同様の処理
によって移動機械（弘１は反対の方向に移動し。
位置から一定角度傾けた場合、角度検出器Ｃコ）によっ
て傾き角度に対応した出方信号が発生され、走行制閤装
ｆｌ （、？）に入力される。走行制御装置１ｔ（３）
ｄその出力信号に対応した走行指令信号を移動機械ｒ＆
ｌに与え、この移動機械（ｔＩｌは無限軌道ｒ弘ａ）が
回転することで、一定の速度である方向へ移動する。ま
九、操縦枠Ｃハを逆の方向へ傾けた場合は、同様の処理
によって移動機械（弘１は反対の方向に移動し。
操縦桿（ハを直立位置にもどせば停止する、〔発明が解
決しようとする間粕点〕 従来の操縦装置は以上のように槽底されているので、操
縦者は、常に走行路の進行方向を視覚で確認しながら走
行しなければならず１例えば、ＩＴＶシ、操縦が不可能
になるなどの問題点があった。
決しようとする間粕点〕 従来の操縦装置は以上のように槽底されているので、操
縦者は、常に走行路の進行方向を視覚で確認しながら走
行しなければならず１例えば、ＩＴＶシ、操縦が不可能
になるなどの問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、触覚、力覚、すなわち操縦桿のトルクを媒介
として、操縦者に距離情報を与え。
たもので、触覚、力覚、すなわち操縦桿のトルクを媒介
として、操縦者に距離情報を与え。
操縦を容易にする操縦装置を得ることを目的としている
。
。
装ｆＩｔＫ対して、移動機械の本体く備えられた周囲の
障害物までの距離を検出する距離センサと、この距離セ
ンサの出力信号から障害物までの距離を、求める信号処
理装置と、操縦桿にトルクを負荷するための電動機と、
信号処理装置の出力信号Ｋ（２）″つて電動機を別個す
るトルクｖＩ４１［Ｉ′Ｉ装置を付加したものである。
障害物までの距離を検出する距離センサと、この距離セ
ンサの出力信号から障害物までの距離を、求める信号処
理装置と、操縦桿にトルクを負荷するための電動機と、
信号処理装置の出力信号Ｋ（２）″つて電動機を別個す
るトルクｖＩ４１［Ｉ′Ｉ装置を付加したものである。
この発明においては、距離センサによって得られた距離
情＠を信号処理装置およびトルク調節装置によってトル
クに換算し、操縦桿を通じて操縦者に手ごたえとして伝
達する。
情＠を信号処理装置およびトルク調節装置によってトル
クに換算し、操縦桿を通じて操縦者に手ごたえとして伝
達する。
第７図はこの発明による移動機械用操縦装置の−実施９
ｉｌＩを示す構成図であ、９ 、（１）〜（４Ｃ）、（
／ａ）および（＆ａ）は上記従来装置と全く同じもので
ある。
ｉｌＩを示す構成図であ、９ 、（１）〜（４Ｃ）、（
／ａ）および（＆ａ）は上記従来装置と全く同じもので
ある。
（りは移動機械（１）に前後方向に向けて搭載された距
離センサ、（６）は距離センサ（！）の出力信号を処理
するための信号処理装置、（４）は距離情報をもとにト
ルクを調節するためのトルク調節装置、（ｔ）は軸（／
ａ）Ｋ）ルクを負荷するための電動機、（デ）は操縦桿
（ハの軸（／ａ）Ｋかかるトルクを検出する丸めのトル
ク検出器である。なお、距離センチ（ｊ）はここでは１
例えは電磁波、超音波等を使用する電気的距離センサで
あるものとする。また、第２図には移動機械（りから障
害物１例えばここでは壁までの距離と操縦桿（ハの軸（
／ａ）Ｋ負荷されるトルクでとの関係を示した。
離センサ、（６）は距離センサ（！）の出力信号を処理
するための信号処理装置、（４）は距離情報をもとにト
ルクを調節するためのトルク調節装置、（ｔ）は軸（／
ａ）Ｋ）ルクを負荷するための電動機、（デ）は操縦桿
（ハの軸（／ａ）Ｋかかるトルクを検出する丸めのトル
ク検出器である。なお、距離センチ（ｊ）はここでは１
例えは電磁波、超音波等を使用する電気的距離センサで
あるものとする。また、第２図には移動機械（りから障
害物１例えばここでは壁までの距離と操縦桿（ハの軸（
／ａ）Ｋ負荷されるトルクでとの関係を示した。
第１図の操縦桿（／ｌを直立位置からめる方向に一足角
度傾けることにより、従来列と同様に移動機械（司を一
定速度で走行させることができる。
度傾けることにより、従来列と同様に移動機械（司を一
定速度で走行させることができる。
第３図に示すように、移動機械（司が壁から距離Ｘ／を
走行している場合、第１図の距離センサ（３）の信号を
信号処理装置（６）によって処理することによシ距離Ｘ
／が求められる。この距離情報をトルク調節装置（７）
に入力することによシ、第−図の距離−トｋｊｌ巌図か
ら対応するトルクＴ／が得られる。この［をもとにして
、トルク検出器（９）でトルク検出を行ないながら、電
動機（ｆ）で操縦桿（／ｌの軸（／ａ）に操縦桿（ハを
直立にもどす方向のトルクＴ／を発生させる・。さらに
、距離Ｘｉの位置から移動機械（りが壁に近づくにつれ
操縦桿（ハを直化にもどす方向のトルクＴが左上りの距
離−トルク線図にしたがって大きくなシ、操縦桿（１）
の抵抗力が大きくなる。逆に、操縦桿（ハを逆方向１ｃ
ｍけた場合。
走行している場合、第１図の距離センサ（３）の信号を
信号処理装置（６）によって処理することによシ距離Ｘ
／が求められる。この距離情報をトルク調節装置（７）
に入力することによシ、第−図の距離−トｋｊｌ巌図か
ら対応するトルクＴ／が得られる。この［をもとにして
、トルク検出器（９）でトルク検出を行ないながら、電
動機（ｆ）で操縦桿（／ｌの軸（／ａ）に操縦桿（ハを
直立にもどす方向のトルクＴ／を発生させる・。さらに
、距離Ｘｉの位置から移動機械（りが壁に近づくにつれ
操縦桿（ハを直化にもどす方向のトルクＴが左上りの距
離−トルク線図にしたがって大きくなシ、操縦桿（１）
の抵抗力が大きくなる。逆に、操縦桿（ハを逆方向１ｃ
ｍけた場合。
反対方向には壁がないためにトルクでは徐々に小さくな
シ、距離−トルク線図のＸＯの位置を越れば、電動機（
ｆｌが操縦桿（１）Ｋ与えるトルクではＯになる。従っ
て、操縦桿（／）の抵抗力が障害物からの距離によシ変
化する九め、操縦者は視覚なしで。
シ、距離−トルク線図のＸＯの位置を越れば、電動機（
ｆｌが操縦桿（１）Ｋ与えるトルクではＯになる。従っ
て、操縦桿（／）の抵抗力が障害物からの距離によシ変
化する九め、操縦者は視覚なしで。
障害物からの距離を操縦枠（１）の手ごたえで知ること
ができる。
ができる。
なお、上記実施例では移動機、械（＜’ｌに距離センサ
Ｃ３）を搭載したものを示したが、距離センサ（よ）の
代わシに移動機械（＆ｌから触角状に突出した接触セン
サを用いて、接触力の大小によって障害物との距離を検
出しても同様の効果が得られ、加えて、移動機械が障害
物に接触した場合の接触状態を知ることもできる。
Ｃ３）を搭載したものを示したが、距離センサ（よ）の
代わシに移動機械（＆ｌから触角状に突出した接触セン
サを用いて、接触力の大小によって障害物との距離を検
出しても同様の効果が得られ、加えて、移動機械が障害
物に接触した場合の接触状態を知ることもできる。
また、上記実施例では、操縦枠（／）の軸が７本で。
距離センサ（５）が前後のみ一組の場合を示したが。
距離センサ（Ｓ）を左右にも設けるなど複数組付加し。
操縦枠（／）をジョイスティック状の多軸にしてもよい
。この場合は各軸に対して電動器とトルク検出器を設け
ることになり、操縦者は５前後左右や路面の傾斜など、
多くの情報を得ることができる。
。この場合は各軸に対して電動器とトルク検出器を設け
ることになり、操縦者は５前後左右や路面の傾斜など、
多くの情報を得ることができる。
また、実施例ではトルク検出器（９）のある場合を示し
たが、これを省いても、はぼ同様の効果が得られ、装置
をより安価にすることができる・〔発明の効果〕 以上のように、この発明によれば移動物体から障害物ま
での距離情報を操縦枠にトルクとして与えるように横取
したので、操縦時に視覚を補うこシ、衝突などの危険を
防止でき、かつ安価な移動機械用操縦装置を得ることが
できる。
たが、これを省いても、はぼ同様の効果が得られ、装置
をより安価にすることができる・〔発明の効果〕 以上のように、この発明によれば移動物体から障害物ま
での距離情報を操縦枠にトルクとして与えるように横取
したので、操縦時に視覚を補うこシ、衝突などの危険を
防止でき、かつ安価な移動機械用操縦装置を得ることが
できる。
第１図はこの発明による移動機械用操縦装置の一実施例
を示す構成因、第コ図は移動機械から障害物までの距離
と操縦枠に与えるトルクとの関係を示す距離−トルク線
図、第３図は従来装置の構成図である。 図において、（力は操縦枠、（／ａ）は軸、（４）は移
動機械、ｒ弘ａ）は無限軌道、（３）は距離センサ、（
６）は信号処理装置、（４）はトルク調節装置、（ｔ）
は電動機、（９）はトルク検出器である。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を氾１図
を示す構成因、第コ図は移動機械から障害物までの距離
と操縦枠に与えるトルクとの関係を示す距離−トルク線
図、第３図は従来装置の構成図である。 図において、（力は操縦枠、（／ａ）は軸、（４）は移
動機械、ｒ弘ａ）は無限軌道、（３）は距離センサ、（
６）は信号処理装置、（４）はトルク調節装置、（ｔ）
は電動機、（９）はトルク検出器である。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を氾１図
Claims (4)
- （１）少なくとも１本の軸に対して揺動可能な操縦桿の
傾けた方向に対応した方向に、かつ傾けた角度に対応し
た速度で移動機械が移動するような移動機械用の操縦装
置において、 上記移動機械の上記操縦桿の揺動可能な方向に対応する
各方向に設けられた周囲の障害物までの距離を検出する
ための距離センサと、これらの距離センサの出力信号か
ら障害物までの距離を求めるための信号処理装置と、上
記操縦桿の揺動可能な軸毎に設けられた軸にトルクを負
荷するための電動機と、上記信号処理装置の出力信号に
従つて上記それぞれの電動機を制御するためのトルク調
節装置を備え、操縦者に障害物までの距離を上記操縦桿
のトルクとして伝えることを特徴とする移動機械用操縦
装置。 - （２）距離センサが電気的距離センサであることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の移動機械用操縦装置
。 - （３）距離センサが移動機械から触角状に突出した接触
センサであることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の移動機械用操縦装置。 - （４）操縦桿の揺動可能な軸毎に設けられた上記各軸の
トルクを検出するためのトルク検出器を備え、トルク調
節装置がこれらのトルク検出器の出力信号と信号処理装
置の出力信号とに従つてそれぞれの電動機を制御するこ
とを特徴とする特許請求の範囲第２項または第３項記載
の移動機械用操縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60088936A JPS61248110A (ja) | 1985-04-26 | 1985-04-26 | 移動機械用操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60088936A JPS61248110A (ja) | 1985-04-26 | 1985-04-26 | 移動機械用操縦装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61248110A true JPS61248110A (ja) | 1986-11-05 |
Family
ID=13956770
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60088936A Pending JPS61248110A (ja) | 1985-04-26 | 1985-04-26 | 移動機械用操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61248110A (ja) |
-
1985
- 1985-04-26 JP JP60088936A patent/JPS61248110A/ja active Pending
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