JPS6125509B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6125509B2 JPS6125509B2 JP14601079A JP14601079A JPS6125509B2 JP S6125509 B2 JPS6125509 B2 JP S6125509B2 JP 14601079 A JP14601079 A JP 14601079A JP 14601079 A JP14601079 A JP 14601079A JP S6125509 B2 JPS6125509 B2 JP S6125509B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- driven arm
- remote control
- driven
- driving arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 6
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 6
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 5
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 4
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は遠隔操縦マニプレータに関するもの
である。
である。
［発明の技術的背景］
従来の遠隔操縦マニプレータの一例を第１図に
示す。遮蔽室Ａ上に覗き窓A′側に突き出るよう
に水平支持管ａを設け、この水平支持管ａ中に水
平支持杆ｂを回転自在に設ける。この水平支持杆
ｂの一端に形成したフオーク部b1には、遮蔽室Ａ
内にて従動腕Ｃが水平支持杆ｂを含む鉛直面ｎ
（第２図参照）内を回動できるように、またその
軸方向に昇降できるように支持する筒管C2を枢
支する。また水平支持杆ｂの他端のフオーク部b2
には、同じく水平支持杆ｂを含む鉛直面ｎ内にて
主動腕Ｂが回動できるように、また昇降できるよ
うに支持する支枠Ｆを枢支する。支枠Ｆは２本の
平行杆r′，r″を少くとも上下２個のブラケツト
s′，s″で結合して形成し、この２個のブラケツト
s′，s″により主動腕Ｂを昇降自在に設けるととも
に、支枠Ｆの上部のブラケツトs′はピンｅで水平
支持杆ｂに枢支する。主動腕Ｂの上端にはブラケ
ツトB1を形成し、このブラケツトB1にピンｆで
連杆ｇの一端を枢支し、他端を従動腕Ｃの上端に
形成したブラケツトC1にピンｈにて枢支してい
る。つまり水平支持杆ｂと連杆ｇと従動腕Ｂの上
部と、従動腕Ｃの上部、筒管C2とで、相対する
部分が互いに平行する「四辺形リンク機構」を形
成している。また主動腕Ｂの下端に設けられてい
る親指挿入部ｉと人差し指挿入部ｊとに親指と人
差し指とを各々挿入して掴み作用をすると、その
指の動きと同じ動きが従動腕Ｃの下端の一対の挾
持子ｋ，ｌに現われるようにしたものであり、さ
らに主動腕Ｂを昇降すると、従動腕Ｃも同じよう
に昇降するようにしたものである。ここでは親指
挿入部ｉと人差し指挿入部ｊとの挾持作動が一対
の挾持子ｋ，ｌに伝わる機構及び主動腕Ｂと従動
腕Ｃが同じように昇降する機構は、いずれもこの
発明に直接関係がなく、また周知でもあるので、
第３図に外観を示すのに止め、詳細な説明は省略
する。
示す。遮蔽室Ａ上に覗き窓A′側に突き出るよう
に水平支持管ａを設け、この水平支持管ａ中に水
平支持杆ｂを回転自在に設ける。この水平支持杆
ｂの一端に形成したフオーク部b1には、遮蔽室Ａ
内にて従動腕Ｃが水平支持杆ｂを含む鉛直面ｎ
（第２図参照）内を回動できるように、またその
軸方向に昇降できるように支持する筒管C2を枢
支する。また水平支持杆ｂの他端のフオーク部b2
には、同じく水平支持杆ｂを含む鉛直面ｎ内にて
主動腕Ｂが回動できるように、また昇降できるよ
うに支持する支枠Ｆを枢支する。支枠Ｆは２本の
平行杆r′，r″を少くとも上下２個のブラケツト
s′，s″で結合して形成し、この２個のブラケツト
s′，s″により主動腕Ｂを昇降自在に設けるととも
に、支枠Ｆの上部のブラケツトs′はピンｅで水平
支持杆ｂに枢支する。主動腕Ｂの上端にはブラケ
ツトB1を形成し、このブラケツトB1にピンｆで
連杆ｇの一端を枢支し、他端を従動腕Ｃの上端に
形成したブラケツトC1にピンｈにて枢支してい
る。つまり水平支持杆ｂと連杆ｇと従動腕Ｂの上
部と、従動腕Ｃの上部、筒管C2とで、相対する
部分が互いに平行する「四辺形リンク機構」を形
成している。また主動腕Ｂの下端に設けられてい
る親指挿入部ｉと人差し指挿入部ｊとに親指と人
差し指とを各々挿入して掴み作用をすると、その
指の動きと同じ動きが従動腕Ｃの下端の一対の挾
持子ｋ，ｌに現われるようにしたものであり、さ
らに主動腕Ｂを昇降すると、従動腕Ｃも同じよう
に昇降するようにしたものである。ここでは親指
挿入部ｉと人差し指挿入部ｊとの挾持作動が一対
の挾持子ｋ，ｌに伝わる機構及び主動腕Ｂと従動
腕Ｃが同じように昇降する機構は、いずれもこの
発明に直接関係がなく、また周知でもあるので、
第３図に外観を示すのに止め、詳細な説明は省略
する。
なお、従動腕Ｃが遮蔽室Ａの天井を貫通する部
分には、外気と遮蔽室Ａ内とを遮断する遮蔽室密
閉用筐体Ｄがあり、この筐体Ｄ内において水平支
持杆ｂのフオーク部b1は回転でき、従動腕Ｃは水
平支持杆ｂを含む鉛直面内を回動できるように、
球形ジヨイントｍ等を使用して構成されている
が、これまたこの発明に直接関係がないので詳細
な説明はこれを省略する。
分には、外気と遮蔽室Ａ内とを遮断する遮蔽室密
閉用筐体Ｄがあり、この筐体Ｄ内において水平支
持杆ｂのフオーク部b1は回転でき、従動腕Ｃは水
平支持杆ｂを含む鉛直面内を回動できるように、
球形ジヨイントｍ等を使用して構成されている
が、これまたこの発明に直接関係がないので詳細
な説明はこれを省略する。
また、第１図及び第２図において、ｐは密閉用
ブーツ取付用筐体、ｑは伸縮自在の密閉用蛇腹状
ブーツを各々示す。
ブーツ取付用筐体、ｑは伸縮自在の密閉用蛇腹状
ブーツを各々示す。
［背景技術の問題点］
このような遠隔操縦マニプレータは、主動腕Ｂ
を動かすと従動腕Ｃも全く同じように動き、主動
腕Ｂの下端の親指挿入部ｉと人差し指挿入部ｊと
の挾持運動は、従動腕Ｃの下端の一対の挾持子
ｋ，ｌの挾持運動を生じ、遠隔操縦マニプレータ
として危険物等の操作に極めて便利ではある。し
かしながら余り大きく取れない覗き窓A′から遮
蔽室Ａ内を覗きながら主動腕Ｂを操作する場合に
は下記の欠点があつた。
を動かすと従動腕Ｃも全く同じように動き、主動
腕Ｂの下端の親指挿入部ｉと人差し指挿入部ｊと
の挾持運動は、従動腕Ｃの下端の一対の挾持子
ｋ，ｌの挾持運動を生じ、遠隔操縦マニプレータ
として危険物等の操作に極めて便利ではある。し
かしながら余り大きく取れない覗き窓A′から遮
蔽室Ａ内を覗きながら主動腕Ｂを操作する場合に
は下記の欠点があつた。
今第４図において一点鎖線をもつて上述の従来
の遠隔操縦マニプレータとすると、主動腕Ｂを
の位置より点線で示すの位置に回動すると、遮
蔽室Ａ内において、従動腕Ｃは′の位置より
′の位置に回動する。このような場合、遮蔽室
Ａ外の操縦者の目Ｅは狭い覗き窓A′を通して
′の位置を見ていても、主動腕Ｂがの位置に
動く時は、操縦者の目Ｅは後退してE′の位置に
行くため、E′よりの視線は狭い覗き窓A′の下縁
でさえぎられ、従動腕Ｃの′の位置を確認でき
なくなつてしまうような欠点があつた。
の遠隔操縦マニプレータとすると、主動腕Ｂを
の位置より点線で示すの位置に回動すると、遮
蔽室Ａ内において、従動腕Ｃは′の位置より
′の位置に回動する。このような場合、遮蔽室
Ａ外の操縦者の目Ｅは狭い覗き窓A′を通して
′の位置を見ていても、主動腕Ｂがの位置に
動く時は、操縦者の目Ｅは後退してE′の位置に
行くため、E′よりの視線は狭い覗き窓A′の下縁
でさえぎられ、従動腕Ｃの′の位置を確認でき
なくなつてしまうような欠点があつた。
［発明の目的］
この発明は、従来の欠点を取り除くために成さ
れたもので、主動腕Ｂに対する従動腕Ｃの動きの
比率を変化させることのできる遠隔操縦マニプレ
ータを提供することを目的とする。
れたもので、主動腕Ｂに対する従動腕Ｃの動きの
比率を変化させることのできる遠隔操縦マニプレ
ータを提供することを目的とする。
［発明の実施例］
第５図に示す本発明の一実施例に基づいてその
構成を説明する。この遠隔操縦マニプレータは、
遮蔽室Ａ上に覗き窓A′側に突き出るように水平
支持管ａを設け、この水平支持管ａ中に水平支持
杆ｂを回転自在に設ける。この水平支持杆ｂの一
端に形成したフオーク部b1には、遮蔽室Ａ内にて
従動腕Ｃが水平支持杆ｂを含む鉛直面内を回動で
きるように、またその軸方向に昇降できるように
支持する筒管C2を枢支する。また水平支持杆ｂ
の他端には、水平支持杆ｂを含む鉛直面内を、主
動腕Ｂが遮蔽室Ａ外にて回動できるように、また
昇降できるように支持する支枠Ｆを枢支する。支
枠Ｆは２本の平行杆r′，r″を上下２個のブラケツ
トs′，s″で連結して形成し、この２個のブラケツ
トs′，s″に主動腕Ｂを昇降自在に設ける。
構成を説明する。この遠隔操縦マニプレータは、
遮蔽室Ａ上に覗き窓A′側に突き出るように水平
支持管ａを設け、この水平支持管ａ中に水平支持
杆ｂを回転自在に設ける。この水平支持杆ｂの一
端に形成したフオーク部b1には、遮蔽室Ａ内にて
従動腕Ｃが水平支持杆ｂを含む鉛直面内を回動で
きるように、またその軸方向に昇降できるように
支持する筒管C2を枢支する。また水平支持杆ｂ
の他端には、水平支持杆ｂを含む鉛直面内を、主
動腕Ｂが遮蔽室Ａ外にて回動できるように、また
昇降できるように支持する支枠Ｆを枢支する。支
枠Ｆは２本の平行杆r′，r″を上下２個のブラケツ
トs′，s″で連結して形成し、この２個のブラケツ
トs′，s″に主動腕Ｂを昇降自在に設ける。
さて主動腕Ｂの上端には連杆ｇの一端を枢支
し、他端は従動腕Ｃの上端に枢支した套管３に挿
通して少しく延長させておく。さらに主動腕Ｂに
おける連杆ｇの枢支点イと水平支持杆ｂの枢支点
ロとの間には、支枠Ｆの平行杆r′，r″に昇降自在
でかつ任意の位置に固定できるように設けた套管
４，４に一端を枢支した連杆ｔを設け、他端を従
動腕Ｃの嵌合する筒管C2の一部に枢支してあ
る。
し、他端は従動腕Ｃの上端に枢支した套管３に挿
通して少しく延長させておく。さらに主動腕Ｂに
おける連杆ｇの枢支点イと水平支持杆ｂの枢支点
ロとの間には、支枠Ｆの平行杆r′，r″に昇降自在
でかつ任意の位置に固定できるように設けた套管
４，４に一端を枢支した連杆ｔを設け、他端を従
動腕Ｃの嵌合する筒管C2の一部に枢支してあ
る。
次に上記のように構成された遠隔操縦マニプレ
ータの作動について第４図を用いて説明する。図
に示すように、套管４，４を支枠Ｆの平行杆r′，
r″に沿つて４′の位置に向つて適宜移動させ、そ
の位置に固定することにより、主動腕Ｂをの位
置よりの位置に動かすと、従動腕Ｃの下端′
の位置は′の位置でなく1′まで拡大されて動
かされる。従つて操縦者の目Ｅからの視線が覗き
窓A′の下縁でさえぎられることがない。言い換
えれば、従動腕Ｃを′から′に動かすために、
主動腕Ｂをからまで動かす必要がないという
ことである。即ちからまでの距離より短い距
離で達成できることである。従つて操縦者は常に
正しい姿勢で絶えず挾持子ｋ，ｌの動作状態を覗
き窓A′から正確に確認できる。
ータの作動について第４図を用いて説明する。図
に示すように、套管４，４を支枠Ｆの平行杆r′，
r″に沿つて４′の位置に向つて適宜移動させ、そ
の位置に固定することにより、主動腕Ｂをの位
置よりの位置に動かすと、従動腕Ｃの下端′
の位置は′の位置でなく1′まで拡大されて動
かされる。従つて操縦者の目Ｅからの視線が覗き
窓A′の下縁でさえぎられることがない。言い換
えれば、従動腕Ｃを′から′に動かすために、
主動腕Ｂをからまで動かす必要がないという
ことである。即ちからまでの距離より短い距
離で達成できることである。従つて操縦者は常に
正しい姿勢で絶えず挾持子ｋ，ｌの動作状態を覗
き窓A′から正確に確認できる。
なお以上の実施例では連杆ｔの一端を平行杆
r′，r″に昇降自在でかつ任意の位置に固定できる
套管４，４に枢支し、他端を套管C2の一部に枢
支した。しかしながら連杆ｔの一端は主動腕Ｂに
直接枢支し、他端を套管C2の外周で昇降自在で
かつ任意の位置に固定できる部材に枢支しても同
様な効果が得られることは言うまでもなく、さら
に連杆ｔの一端を套管４，４に枢支し、他端を套
管C2の外周に設けた部材、或いは従動腕Ｃに直
接枢支してもよい。なお連杆ｔを主動腕Ｂまたは
従動腕Ｃに直接枢支する場合、その枢支箇所を腕
の長手方向に沿つて調整可能としてもよい。
r′，r″に昇降自在でかつ任意の位置に固定できる
套管４，４に枢支し、他端を套管C2の一部に枢
支した。しかしながら連杆ｔの一端は主動腕Ｂに
直接枢支し、他端を套管C2の外周で昇降自在で
かつ任意の位置に固定できる部材に枢支しても同
様な効果が得られることは言うまでもなく、さら
に連杆ｔの一端を套管４，４に枢支し、他端を套
管C2の外周に設けた部材、或いは従動腕Ｃに直
接枢支してもよい。なお連杆ｔを主動腕Ｂまたは
従動腕Ｃに直接枢支する場合、その枢支箇所を腕
の長手方向に沿つて調整可能としてもよい。
［発明の効果］
この発明は主動腕の動きを比率を変えて従動腕
の動きとして伝達することができるので、一段と
操作し易い遠隔操縦マニプレータが得られる。
の動きとして伝達することができるので、一段と
操作し易い遠隔操縦マニプレータが得られる。
第１図は従来の遠隔操縦マニプレータの一部縦
断正面図、第２図は主動腕の部分の側面図、第３
図は全体の斜視図、第４図は作用の説明図、第５
図はこの発明にかかる遠隔操縦マニプレータの一
実施例の一部縦断正面図、第６図は主動腕の部分
の側面図を夫々示す。 Ａ……遮蔽室、Ｂ……主動腕、Ｃ……従動腕、
Ｆ……支枠、ａ……水平支持管、ｂ……水平支持
杆、ｇ……連杆、ｏ−ｏ……水平支持杆ａの中心
線、r′，r″……支枠Ｆの平行杆、s′，s″……プラ
ケツト、ｔ……連杆、３……套管。
断正面図、第２図は主動腕の部分の側面図、第３
図は全体の斜視図、第４図は作用の説明図、第５
図はこの発明にかかる遠隔操縦マニプレータの一
実施例の一部縦断正面図、第６図は主動腕の部分
の側面図を夫々示す。 Ａ……遮蔽室、Ｂ……主動腕、Ｃ……従動腕、
Ｆ……支枠、ａ……水平支持管、ｂ……水平支持
杆、ｇ……連杆、ｏ−ｏ……水平支持杆ａの中心
線、r′，r″……支枠Ｆの平行杆、s′，s″……プラ
ケツト、ｔ……連杆、３……套管。
Claims (1)
- １ 遮蔽室Ａ上に球形ジヨイントｍを介して支持
される筒管C2に昇降自在に支持される従動腕Ｃ
と、前記筒管C2にその一端が枢支され全体が前
記遮蔽室Ａ上に回転自在に載置される支持杆ｂ
と、この支持杆ｂの他端に枢支され前記従動腕Ｃ
とほぼ相似の構造の主動腕Ｂを昇降自在に支持す
る支枠Ｆと、前記支持杆ｂと略平行に配置され、
その一端が前記従動腕Ｃに直接、或いは前記筒管
C2を介して枢支され、その他端が前記主動腕Ｂ
に直接、或いは前記支枠Ｆを介して枢支される連
杆ｔとを具備し、前記主動腕Ｂの動きを前記従動
腕Ｃに伝達するようにした遠隔操縦マニプレータ
において、前記連杆ｔと前記従動腕Ｃ或いは前記
筒管C2との枢支箇所、または、前記連杆ｔと前
記主動腕Ｂ或いは前記支枠Ｆとの枢支箇所の少な
くとも一方を、前記主動腕Ｂまたは前記従動腕Ｃ
の長手方向に沿つて調整可能としたことを特徴と
する遠隔操縦マニプレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14601079A JPS5669089A (en) | 1979-11-13 | 1979-11-13 | Remote controlling manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14601079A JPS5669089A (en) | 1979-11-13 | 1979-11-13 | Remote controlling manipulator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5669089A JPS5669089A (en) | 1981-06-10 |
| JPS6125509B2 true JPS6125509B2 (ja) | 1986-06-16 |
Family
ID=15398044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14601079A Granted JPS5669089A (en) | 1979-11-13 | 1979-11-13 | Remote controlling manipulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5669089A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58137577A (ja) * | 1982-02-05 | 1983-08-16 | 株式会社日立製作所 | 関節形ロボツト |
| JPH0612241B2 (ja) * | 1987-01-26 | 1994-02-16 | 株式会社ニデツク | 試料検査装置 |
-
1979
- 1979-11-13 JP JP14601079A patent/JPS5669089A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5669089A (en) | 1981-06-10 |
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