JPS61258683A - サ−ボ記録計 - Google Patents
サ−ボ記録計Info
- Publication number
- JPS61258683A JPS61258683A JP60097285A JP9728585A JPS61258683A JP S61258683 A JPS61258683 A JP S61258683A JP 60097285 A JP60097285 A JP 60097285A JP 9728585 A JP9728585 A JP 9728585A JP S61258683 A JPS61258683 A JP S61258683A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo motor
- servo
- amplifier
- current
- voltage
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- Granted
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Indication And Recording Devices For Special Purposes And Tariff Metering Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はサーボ機構を有する記録計に関し、方形波記録
時のダンピング記録波形に改善を施すとともに、サーボ
モータの長寿命化を計ったものである。
時のダンピング記録波形に改善を施すとともに、サーボ
モータの長寿命化を計ったものである。
第５図はサーボ機構を有する従来の記録計の要部の回路
図で、Ｍはサーボモータ、Ｕはサーボア・ノづ ｐ１＋
ゼ卆ソＳノ四キ云オー廿−ポアンプＵは方形波入力Ｅｘ
とポテンショＰにより得られる帰還電圧Ｅｒを入力とし
、ＥｘｘＥｒとなるようにサーボモータＭの駆動電圧を
発生する。ポテンシ：！Ｐには記録ペン（図示せず〕が
連動しており、その記録ペンにより方形波入力Ｅｘの波
形が記録される。第６図は方形波人力１：ｘに対する各
部の波形を示すもので、印は方形波人力Ｅｘ、に）はサ
ーボアンプＵが出力するモータＭの駆動電圧波形、Ｑ）
はこの駆動電圧によってモータＭに流れる電流波形で、
ＩＬは負荷電流、ＩＲは制動電流を示すものである。■
は記録ペンによって記録された記録波形である。
図で、Ｍはサーボモータ、Ｕはサーボア・ノづ ｐ１＋
ゼ卆ソＳノ四キ云オー廿−ポアンプＵは方形波入力Ｅｘ
とポテンショＰにより得られる帰還電圧Ｅｒを入力とし
、ＥｘｘＥｒとなるようにサーボモータＭの駆動電圧を
発生する。ポテンシ：！Ｐには記録ペン（図示せず〕が
連動しており、その記録ペンにより方形波入力Ｅｘの波
形が記録される。第６図は方形波人力１：ｘに対する各
部の波形を示すもので、印は方形波人力Ｅｘ、に）はサ
ーボアンプＵが出力するモータＭの駆動電圧波形、Ｑ）
はこの駆動電圧によってモータＭに流れる電流波形で、
ＩＬは負荷電流、ＩＲは制動電流を示すものである。■
は記録ペンによって記録された記録波形である。
方形波人力Ｅｘのような高速の入力を記録する場合、Ｅ
ｘのエツジによるダンピング記録波形Ａ、Ｂ（第６図０
）は立上り時と立下り時はほぼ同じであることが要求さ
れる。このため、従来サーボモータＭの正転時、逆転時
においてサーボアンプＵの出力をバランスさせるように
していたが、サーボモータＭには回転方向によるトルク
にアンバランスがあるときにはサーボアンプＵの出力を
バランスさせても、ダンピング記録波形Ａ、Ｈに差異が
生じる。また、サーボモータＭのブラシの寿命は回転数
と最大供給電流とによって定まるが、負荷電流ＩＬに対
して制動電流ＩＲの値はほぼ２倍になるので、この制動
電流の値を必要に応じて所定の債にクリップできればサ
ーボモータＭの長寿命化が計られる。
ｘのエツジによるダンピング記録波形Ａ、Ｂ（第６図０
）は立上り時と立下り時はほぼ同じであることが要求さ
れる。このため、従来サーボモータＭの正転時、逆転時
においてサーボアンプＵの出力をバランスさせるように
していたが、サーボモータＭには回転方向によるトルク
にアンバランスがあるときにはサーボアンプＵの出力を
バランスさせても、ダンピング記録波形Ａ、Ｈに差異が
生じる。また、サーボモータＭのブラシの寿命は回転数
と最大供給電流とによって定まるが、負荷電流ＩＬに対
して制動電流ＩＲの値はほぼ２倍になるので、この制動
電流の値を必要に応じて所定の債にクリップできればサ
ーボモータＭの長寿命化が計られる。
本発明は、このような問題点を解決する為になされたも
ので、その目的はサーボモータＭの制動電流による発生
トルクが回転方向により差異がある場合でも、サーボ動
作の加速度或いは速度特性を変えることなくダンピング
記録波形だけを調整する手段をもち、かつサーボモータ
Ｍの長寿命化を計ることのできるサーボ機構を有する記
録計を提供することにある。
ので、その目的はサーボモータＭの制動電流による発生
トルクが回転方向により差異がある場合でも、サーボ動
作の加速度或いは速度特性を変えることなくダンピング
記録波形だけを調整する手段をもち、かつサーボモータ
Ｍの長寿命化を計ることのできるサーボ機構を有する記
録計を提供することにある。
本発明は上記の目的を達成する為に、サーボモータの制
動電流を任意の値に調整することのできる調整手段を設
けたものである。以下、実施例について説明する。
動電流を任意の値に調整することのできる調整手段を設
けたものである。以下、実施例について説明する。
Ｃ実施例〕
第１図は本発明に係る記録計の一実施例の要部の回路図
である。なお、第１図において第５図と同一部分は第１
図と同一符号を付してそれらについての再説明は省略す
る。第１図において、Ｕｌは偏差アンプ、ＣＬは電圧ク
リッパ、Ｕｚは定電流アンプである。偏差アンプＵｌに
は方形波入力Ｅｘとポテンシ！！Ｐより得られる帰還電
圧Ｉｉｒとが加えられ、その出力は電圧クリッパＯＬを
介して定電流アンプυ２に加えられ、υ２の出力はサー
ボモータＭに負荷電流として加えられる。
である。なお、第１図において第５図と同一部分は第１
図と同一符号を付してそれらについての再説明は省略す
る。第１図において、Ｕｌは偏差アンプ、ＣＬは電圧ク
リッパ、Ｕｚは定電流アンプである。偏差アンプＵｌに
は方形波入力Ｅｘとポテンシ！！Ｐより得られる帰還電
圧Ｉｉｒとが加えられ、その出力は電圧クリッパＯＬを
介して定電流アンプυ２に加えられ、υ２の出力はサー
ボモータＭに負荷電流として加えられる。
電圧クリッパＣＬにおいて、 Ｒ１はボリューム抵抗、
Ｒ２，Ｒ３は固定抵抗、Ｄｌ、Ｄ２はダイオードである
。
Ｒ２，Ｒ３は固定抵抗、Ｄｌ、Ｄ２はダイオードである
。
固定抵抗Ｒ３の一端は偏差アンプＵ１の出力端に接続さ
れ、他端は定電流アンプＵ２の入力端に接続されるとと
もに、互に逆極性に接続されたダイオードＤ１．Ｄ２の
各−極に接続されている。 Ｄｌ、Ｄ２の他極間にはボ
リューム抵抗Ｒ１が接続され、このボリューム抵抗は固
定抵抗Ｒ２を介して共通電位点に接続されでいる。
れ、他端は定電流アンプＵ２の入力端に接続されるとと
もに、互に逆極性に接続されたダイオードＤ１．Ｄ２の
各−極に接続されている。 Ｄｌ、Ｄ２の他極間にはボ
リューム抵抗Ｒ１が接続され、このボリューム抵抗は固
定抵抗Ｒ２を介して共通電位点に接続されでいる。
このような構成の記録計においては、方形波人力Ｅｘと
帰還電圧Ｈｒとの偏差がアンプυ１で取り出される。そ
の偏差出力はその極性に応じて電圧クリッパＣＬを構成
するダイオードＤ１又はＤ２によりクリップされ、その
クリップされた電圧は定電流アンプυ２を介してサーボ
モータＭに与えられる。
帰還電圧Ｈｒとの偏差がアンプυ１で取り出される。そ
の偏差出力はその極性に応じて電圧クリッパＣＬを構成
するダイオードＤ１又はＤ２によりクリップされ、その
クリップされた電圧は定電流アンプυ２を介してサーボ
モータＭに与えられる。
ここで、サーボモータＭの制動電流が負荷電流を下回ら
なければボリューム抵抗Ｒ１を調整することにより、サ
ーボ系の速度、加速度に影響を与えることなく制動電流
の値をモータＭの回転方向により変えることができ、こ
の制動電流をａＩｋすることにより記録波形のダンピン
グ波形を調整することができる。
なければボリューム抵抗Ｒ１を調整することにより、サ
ーボ系の速度、加速度に影響を与えることなく制動電流
の値をモータＭの回転方向により変えることができ、こ
の制動電流をａＩｋすることにより記録波形のダンピン
グ波形を調整することができる。
第２図はボリューム抵抗Ｒ１によるｗ４整前の各部の波
形図、第３図はａｍ後の各部の波形図である。
形図、第３図はａｍ後の各部の波形図である。
同図において（イ）は方形波入力Ｅｘの波形図、口はサ
ーボモータＭに流れる電流の波形図で、ＩＬｌ、Ｉｔ２
はその負荷電流、ＩＲｌ、Ｉｎ２は制動電流を示すもの
である。Ｉ２）図は記録波形図である。ｎ記のように、
補動冒？７１Ｆ ＴＲＩ −Ｉｎ２ Ｉｔ ４１ ａｆ
ｆ雷蒲７ＬＩ−Ｉｔ２のほぼ２倍の値となるが、このよ
うな大きな制動電流ＩＲ１，ＩＲ２によるサーボモータ
Ｍの発生トルクは保証されておらず、仮りに定電流アン
プυ２の出力特性がバランスし制動電流ＩＲ１，ＩＲ２
がバランス、していても、回転方向によりトルク特性に
差がある場合には第２図０に示す如くダンピング波形Ａ
、Ｂ部分で無視できない差が生じる。
ーボモータＭに流れる電流の波形図で、ＩＬｌ、Ｉｔ２
はその負荷電流、ＩＲｌ、Ｉｎ２は制動電流を示すもの
である。Ｉ２）図は記録波形図である。ｎ記のように、
補動冒？７１Ｆ ＴＲＩ −Ｉｎ２ Ｉｔ ４１ ａｆ
ｆ雷蒲７ＬＩ−Ｉｔ２のほぼ２倍の値となるが、このよ
うな大きな制動電流ＩＲ１，ＩＲ２によるサーボモータ
Ｍの発生トルクは保証されておらず、仮りに定電流アン
プυ２の出力特性がバランスし制動電流ＩＲ１，ＩＲ２
がバランス、していても、回転方向によりトルク特性に
差がある場合には第２図０に示す如くダンピング波形Ａ
、Ｂ部分で無視できない差が生じる。
このような場合には、サーボモータＭの回転方向による
トルク特性の差に応じてボリューム抵抗Ｒ１の値をｍｓ
する。これにより、第３図に）に示す如く制動電流ＩＲ
１，ＩＲ２にアンバランスが生じる。
トルク特性の差に応じてボリューム抵抗Ｒ１の値をｍｓ
する。これにより、第３図に）に示す如く制動電流ＩＲ
１，ＩＲ２にアンバランスが生じる。
この制動電流ＩＲ１，ＩＲ２のアンバランスによりサー
ボモータＭの回転方向によるトルク特性の差が補償され
、第３図Ｑ）に示す如く記録波形のダンピング波形Ａ、
Ｂ部分を容易にバランスさせることができる。なお、ボ
リューム抵抗Ｒ１は第４図に示す如くツェナーダイオー
ド０１．０２にそれぞれ設けるようにしてもよい。また
、偏差アンプυ１の電源電圧を正、負でｍ咳することに
よっでＵｌの飽和出力電圧そのもを１１！１するように
しても、サーボモータＭの制動電流ＩＲ１，ＩＲ２を回
転方向により調整することができる。
ボモータＭの回転方向によるトルク特性の差が補償され
、第３図Ｑ）に示す如く記録波形のダンピング波形Ａ、
Ｂ部分を容易にバランスさせることができる。なお、ボ
リューム抵抗Ｒ１は第４図に示す如くツェナーダイオー
ド０１．０２にそれぞれ設けるようにしてもよい。また
、偏差アンプυ１の電源電圧を正、負でｍ咳することに
よっでＵｌの飽和出力電圧そのもを１１！１するように
しても、サーボモータＭの制動電流ＩＲ１，ＩＲ２を回
転方向により調整することができる。
以上説明した如く、本発明によれば制動動作時の出力ト
ルクが回転方向により差がある場合でも、サーボモータ
の制動電流を回転方向により調整することができるので
、サーボ系の動特性に影響を与えることなく方形波入力
記録のダンピングバランスを取ることができる。なお定
電流アンプの出力が極性にアンバランスがあり、記録波
形のダンピングに差がある場合でも調整が可能である。
ルクが回転方向により差がある場合でも、サーボモータ
の制動電流を回転方向により調整することができるので
、サーボ系の動特性に影響を与えることなく方形波入力
記録のダンピングバランスを取ることができる。なお定
電流アンプの出力が極性にアンバランスがあり、記録波
形のダンピングに差がある場合でも調整が可能である。
更に、前記のように、負荷電流ＩＬに対してほぼ２倍の
値の制動電流をクリップすることができるので、サーボ
モータの長寿命化が計られたサーボ機構をもつ記録計が
得られる。
値の制動電流をクリップすることができるので、サーボ
モータの長寿命化が計られたサーボ機構をもつ記録計が
得られる。
第１図は本発明に係る記録計の一実施例を示す要部の回
路図、第２図および第３図は第１図記録計の動作波形図
、第４図は第１図記録計に用いられる電圧クリッパ部分
の他の実施例の回路図、第５図は従来の記録計の要部の
回路図、第６図は第５図記録計の動作波形図である。 Ｕｌ・・・偏差アンプ、υ２・・・定電流アンプ、Ｍ・
・・サーボモータ、Ｐ・・・ポテンショ。
路図、第２図および第３図は第１図記録計の動作波形図
、第４図は第１図記録計に用いられる電圧クリッパ部分
の他の実施例の回路図、第５図は従来の記録計の要部の
回路図、第６図は第５図記録計の動作波形図である。 Ｕｌ・・・偏差アンプ、υ２・・・定電流アンプ、Ｍ・
・・サーボモータ、Ｐ・・・ポテンショ。
Claims (2)
- （１）方形波入力を記録するサーボ記録計において、サ
ーボモータの制動電流の値を調整する調整手段を設けて
なるサーボ記録計。 - （２）前記調整手段として電圧クリッパを用いたこを特
徴とする特許請求の範囲第（１）項記載のサーボ記録計
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60097285A JP2551750B2 (ja) | 1985-05-08 | 1985-05-08 | サ−ボ記録計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60097285A JP2551750B2 (ja) | 1985-05-08 | 1985-05-08 | サ−ボ記録計 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61258683A true JPS61258683A (ja) | 1986-11-17 |
| JP2551750B2 JP2551750B2 (ja) | 1996-11-06 |
Family
ID=14188239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60097285A Expired - Lifetime JP2551750B2 (ja) | 1985-05-08 | 1985-05-08 | サ−ボ記録計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2551750B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5015027A (ja) * | 1973-06-14 | 1975-02-17 | ||
| JPS5526707U (ja) * | 1978-07-17 | 1980-02-21 |
-
1985
- 1985-05-08 JP JP60097285A patent/JP2551750B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5015027A (ja) * | 1973-06-14 | 1975-02-17 | ||
| JPS5526707U (ja) * | 1978-07-17 | 1980-02-21 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2551750B2 (ja) | 1996-11-06 |
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