JPS6126113A - サ−ボモ−タ制御装置 - Google Patents
サ−ボモ−タ制御装置Info
- Publication number
- JPS6126113A JPS6126113A JP14843584A JP14843584A JPS6126113A JP S6126113 A JPS6126113 A JP S6126113A JP 14843584 A JP14843584 A JP 14843584A JP 14843584 A JP14843584 A JP 14843584A JP S6126113 A JPS6126113 A JP S6126113A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- servo
- microprocessor
- servo system
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P31/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors not provided for in groups H02P1/00 - H02P5/00, H02P7/00 or H02P21/00 - H02P29/00
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
〔技術分野〕
本発明は、プリンタ等のサーボモータ制御装置に関する
。 〔従来技術〕 プリンタには、印字活字を選択するためのセレクション
サーボ系と、印字位置を選択するためのスペーシンクサ
ーボ系とがある。 従来、プリンタの組立て段階において、上記のようなサ
ーボ系の速度調整を行う場合、作業員がシンクロスコー
プや専用治具（チェッカー）を用いて時間測定を行って
いるため１作業工数の増大を招いていた。フィールドに
おいてサーボモータの保守や交換を行う場合も、同様な
サーボ系速度調整用の専用治具（チェッカー）を持参し
、それを用いて保守員が時間測定を行っており、それが
保守の能率低下とコスト上昇を招いていた。 〔目 的〕 本発明の目的は、従来のような専用治具を用いることな
く、サーボ系の時間調整を容易に行い得るようにしたサ
ーボモータ制御装置を提供することにある。 〔構 成〕 本発明は、プリンタ等のサーボモータ制御装置において
、サーボモータを特定の動作パターンで動作せしめるた
めの制御指令を発生する手段と。 該動作パターンの開始から終了までの経過時間を計測す
る手段と、該経過時間と該動作パターンに対応して予め
定められた規格時間範囲とを比較する手段と、その比較
の結果を表示する手段とを設けることにより、格別の専
用治具を用いることなく、サーボ系の速度調節の要否の
判定と速度調節を容易に行い得るようにするものである
。以下。 図面を参照し、本発明の一実施例につき詳ｍに説明する
。 第１図に本発明の一実施例のブロック構成を示す。この
図において、１６はプリンタのセレクションサーボ系で
あり、１７はプリンタのスペーシングサーボ系である。 何れのサーボ系も同一構成であるので、一方のセ
。 〔従来技術〕 プリンタには、印字活字を選択するためのセレクション
サーボ系と、印字位置を選択するためのスペーシンクサ
ーボ系とがある。 従来、プリンタの組立て段階において、上記のようなサ
ーボ系の速度調整を行う場合、作業員がシンクロスコー
プや専用治具（チェッカー）を用いて時間測定を行って
いるため１作業工数の増大を招いていた。フィールドに
おいてサーボモータの保守や交換を行う場合も、同様な
サーボ系速度調整用の専用治具（チェッカー）を持参し
、それを用いて保守員が時間測定を行っており、それが
保守の能率低下とコスト上昇を招いていた。 〔目 的〕 本発明の目的は、従来のような専用治具を用いることな
く、サーボ系の時間調整を容易に行い得るようにしたサ
ーボモータ制御装置を提供することにある。 〔構 成〕 本発明は、プリンタ等のサーボモータ制御装置において
、サーボモータを特定の動作パターンで動作せしめるた
めの制御指令を発生する手段と。 該動作パターンの開始から終了までの経過時間を計測す
る手段と、該経過時間と該動作パターンに対応して予め
定められた規格時間範囲とを比較する手段と、その比較
の結果を表示する手段とを設けることにより、格別の専
用治具を用いることなく、サーボ系の速度調節の要否の
判定と速度調節を容易に行い得るようにするものである
。以下。 図面を参照し、本発明の一実施例につき詳ｍに説明する
。 第１図に本発明の一実施例のブロック構成を示す。この
図において、１６はプリンタのセレクションサーボ系で
あり、１７はプリンタのスペーシングサーボ系である。 何れのサーボ系も同一構成であるので、一方のセ
【ツク
ジョンサーボ系１６の内部構成だけが図示されている。 】は両サーボ系を制御するためのマイクロプロセッサで
ある。 セレクションサーボ系１６において、１３はサーボモー
タ（セレクションモータ）であり、１５はその負荷であ
る。サーボモータ１３に直接的または間接的に接続され
たエンコーダ１４け、サーボモータ１３の回転角度に応
じた互いに位相が９０°ずれた位置信号Ａ、Ｂを出力す
る。位置信号Ａ、Ｂは微分回路９．１０でそオしぞ４微
分された信号発生回路６は１位置信号Ａ、Ｂの微分信号
を整流、加算して実速度信号を作成する。この実速度信
号は速度偏差検出回路３に入力する。基準信号発生器５
は１位置信号Ａ、Ｂの振幅に応じた基準信号を発生する
。この基準信号は速度調整回路４により所望の値に調整
され、Ｄ／Ａコンバータ２へ基準信号として入力される
。シュミット回路７は１位置信号Ｂから位置クロックＳ
’ＥＬＣＬＫを生成し、マイクロプロセッサ１へ供給す
る。スペーシングサーボ１７からも同様な位置クロック
５ＰＣＬＫがマイクロプロセッサ１に供給される。 マイクロプロセッサｌは１位置クロック５ＥＬＣＬＫに
よりサーボモータ１３の移動距離（回転量）を逐次把握
し、その移動距離に応じた速度指令レベルをＤ／Ａコン
バータ２にケえる。Ａ／Ｄコンバータ２から出力される
速度指令レベルに応じた速度指令信号と、速度信号発生
回路６がら出力される実速度信号との差信号、つまり速
度偏差信号が速度偏差検出回路３から出力される６８は
位置信号Ａに基づき位置偏差信号を作成する停止位置制
御回路である。速度位置切換回路１１は。 マイクロプロセッサ１から速度制御を指令された時レニ
は速度偏差信号をモータ駆動回路１２八ヶ、え、位置制
御を指令された時には位置偏差信号をモータ駆動回路１
２へ与える。モータ駆動回路１２は、速度位置制御切換
回路１１からの入力信号を電力増幅し、てサーボモータ
１３へ供給し１、駆動する。 マイクロプロセッサ１は、所望の移動距離の近傍まで速
度位置切替回路１１に速度制御を指令し５゜その後は位
置制御を指令する。二のようにして、サーボモータ１３
は所望の距離を移動させられ。 停止する。 スペーシングサーボ系１７も同様である。ただし、マイ
クロプロセッサ１は位置クロック５ＰＣＬ Ｋによって
スペーシングモータ（図示せず）の移動距離を知る。 次に、セレクションサーボ系１６またはスペーシングサ
ーボ系１７の速度調整時の動作を説明する。その場合に
おけるマイクロプロセッサ１の動作フローを第２図に示
す。 パネル部２０の特定のスイッチをオンすると、マイクロ
プロセッサ１は、セレクションモータ１３をホームポジ
ションに移動させるようにセレクションサーボ系１６を
制御する（ステップ３０）。 次番こ、時間ＩＩＩ定用のカウンタをリセットする（ス
テップ３１）。そし、て、マイクロプロセッサｌはセレ
クションサーボモータ１３を特定の動作パターンで動作
させるようにセレクションサーボ系１６を制御し・、同
時に時間測定用カウンタにより内部クロックを計数する
（ステップ３２）。 動作パターンが終了すると、マイクロプロセッサｌはそ
の時のカウンタの値、即ち動作パターンに要した時間Ｔ
と、その動作パターンに対応し、て予め定められている
規格時間範囲の上限Ｔ ｍａｘとの比較判定を行う（ス
テップ３３）。Ｔ）Ｔｍａｘならば、つまり速度が遅す
ぎるならば、マイクロプロセッサ１は発光ダイオード２
１を一定時間、点滅させる（ステップ３４）。Ｔ １ｌ
ｌａｘ≧Ｔならば、マイクロプロセッサ１は、規格時間
範囲の下限Ｔｍｉｎと時間Ｔとの比較判定を行う（ステ
ップ３５）。 Ｔ≧Ｔ ｍｉｎつまりＴが規格時間範囲内の場合、マイ
クロプロセッサ１け発光ダイオード２１を一定時間、連
続的に点灯させる（ステップ３６）。Ｔ＜Ｔｍ１ｎ、つ
まり速すぎろ場合、マイクロプロセッサ１は発光ダイオ
ード２１を消灯したままにする。 従って１発光ダイオード２１の状態から、作業員はセレ
クションサーボ系１６の速度調整の良否を判定し、必要
ならば速度調整回路４の調整値を変更することができる
。調整を行った場合、パネル部２０の特定スイッチをオ
ンすることにより、セレクションサーボ系の速度判定動
作を再度実行せし、め、調整が適正に為されたかを確認
できる。 このようにし、てセレクションサーボ系１６の調整を終
了し、た後、パネル部２０の特定のスイッチをオンする
と、スペーシングサーボ系１７に対する同様な速度判定
動作か実行さ扛、その判定結果が発光ダイオード２Ｉに
より表示される。 、二のように１本実施例においては、１個の発光ダイオ
ードを、３種類の判定結果の表示に兼用し。 また両サーボ系１６．１７の判定結果の表示に兼用する
４：とにより、サーボモータ制御装置の簡略化を図って
いる。しかし１判定結果の表示手段は基本的に任意であ
る。また、実施例においては、マイクロプロセッサによ
って第２図に示した各機能を実現しているが、その一部
またはすべての機能をハードウェアで実現してもよい。 さらに本発明は、プリンタにかぎらず、種々のサーボモ
ータ制御装置に広く適用できることは当然である。 〔効 果〕 以上の説明から明らかなように、本発明によ九ば、専用
治具を格別用意することなく、サーボ系の速度調整どそ
の良否判定を行うことができ、プリンタ等の組立て工数
の削減、保守作業の能率化等を図る。二とができる。
ジョンサーボ系１６の内部構成だけが図示されている。 】は両サーボ系を制御するためのマイクロプロセッサで
ある。 セレクションサーボ系１６において、１３はサーボモー
タ（セレクションモータ）であり、１５はその負荷であ
る。サーボモータ１３に直接的または間接的に接続され
たエンコーダ１４け、サーボモータ１３の回転角度に応
じた互いに位相が９０°ずれた位置信号Ａ、Ｂを出力す
る。位置信号Ａ、Ｂは微分回路９．１０でそオしぞ４微
分された信号発生回路６は１位置信号Ａ、Ｂの微分信号
を整流、加算して実速度信号を作成する。この実速度信
号は速度偏差検出回路３に入力する。基準信号発生器５
は１位置信号Ａ、Ｂの振幅に応じた基準信号を発生する
。この基準信号は速度調整回路４により所望の値に調整
され、Ｄ／Ａコンバータ２へ基準信号として入力される
。シュミット回路７は１位置信号Ｂから位置クロックＳ
’ＥＬＣＬＫを生成し、マイクロプロセッサ１へ供給す
る。スペーシングサーボ１７からも同様な位置クロック
５ＰＣＬＫがマイクロプロセッサ１に供給される。 マイクロプロセッサｌは１位置クロック５ＥＬＣＬＫに
よりサーボモータ１３の移動距離（回転量）を逐次把握
し、その移動距離に応じた速度指令レベルをＤ／Ａコン
バータ２にケえる。Ａ／Ｄコンバータ２から出力される
速度指令レベルに応じた速度指令信号と、速度信号発生
回路６がら出力される実速度信号との差信号、つまり速
度偏差信号が速度偏差検出回路３から出力される６８は
位置信号Ａに基づき位置偏差信号を作成する停止位置制
御回路である。速度位置切換回路１１は。 マイクロプロセッサ１から速度制御を指令された時レニ
は速度偏差信号をモータ駆動回路１２八ヶ、え、位置制
御を指令された時には位置偏差信号をモータ駆動回路１
２へ与える。モータ駆動回路１２は、速度位置制御切換
回路１１からの入力信号を電力増幅し、てサーボモータ
１３へ供給し１、駆動する。 マイクロプロセッサ１は、所望の移動距離の近傍まで速
度位置切替回路１１に速度制御を指令し５゜その後は位
置制御を指令する。二のようにして、サーボモータ１３
は所望の距離を移動させられ。 停止する。 スペーシングサーボ系１７も同様である。ただし、マイ
クロプロセッサ１は位置クロック５ＰＣＬ Ｋによって
スペーシングモータ（図示せず）の移動距離を知る。 次に、セレクションサーボ系１６またはスペーシングサ
ーボ系１７の速度調整時の動作を説明する。その場合に
おけるマイクロプロセッサ１の動作フローを第２図に示
す。 パネル部２０の特定のスイッチをオンすると、マイクロ
プロセッサ１は、セレクションモータ１３をホームポジ
ションに移動させるようにセレクションサーボ系１６を
制御する（ステップ３０）。 次番こ、時間ＩＩＩ定用のカウンタをリセットする（ス
テップ３１）。そし、て、マイクロプロセッサｌはセレ
クションサーボモータ１３を特定の動作パターンで動作
させるようにセレクションサーボ系１６を制御し・、同
時に時間測定用カウンタにより内部クロックを計数する
（ステップ３２）。 動作パターンが終了すると、マイクロプロセッサｌはそ
の時のカウンタの値、即ち動作パターンに要した時間Ｔ
と、その動作パターンに対応し、て予め定められている
規格時間範囲の上限Ｔ ｍａｘとの比較判定を行う（ス
テップ３３）。Ｔ）Ｔｍａｘならば、つまり速度が遅す
ぎるならば、マイクロプロセッサ１は発光ダイオード２
１を一定時間、点滅させる（ステップ３４）。Ｔ １ｌ
ｌａｘ≧Ｔならば、マイクロプロセッサ１は、規格時間
範囲の下限Ｔｍｉｎと時間Ｔとの比較判定を行う（ステ
ップ３５）。 Ｔ≧Ｔ ｍｉｎつまりＴが規格時間範囲内の場合、マイ
クロプロセッサ１け発光ダイオード２１を一定時間、連
続的に点灯させる（ステップ３６）。Ｔ＜Ｔｍ１ｎ、つ
まり速すぎろ場合、マイクロプロセッサ１は発光ダイオ
ード２１を消灯したままにする。 従って１発光ダイオード２１の状態から、作業員はセレ
クションサーボ系１６の速度調整の良否を判定し、必要
ならば速度調整回路４の調整値を変更することができる
。調整を行った場合、パネル部２０の特定スイッチをオ
ンすることにより、セレクションサーボ系の速度判定動
作を再度実行せし、め、調整が適正に為されたかを確認
できる。 このようにし、てセレクションサーボ系１６の調整を終
了し、た後、パネル部２０の特定のスイッチをオンする
と、スペーシングサーボ系１７に対する同様な速度判定
動作か実行さ扛、その判定結果が発光ダイオード２Ｉに
より表示される。 、二のように１本実施例においては、１個の発光ダイオ
ードを、３種類の判定結果の表示に兼用し。 また両サーボ系１６．１７の判定結果の表示に兼用する
４：とにより、サーボモータ制御装置の簡略化を図って
いる。しかし１判定結果の表示手段は基本的に任意であ
る。また、実施例においては、マイクロプロセッサによ
って第２図に示した各機能を実現しているが、その一部
またはすべての機能をハードウェアで実現してもよい。 さらに本発明は、プリンタにかぎらず、種々のサーボモ
ータ制御装置に広く適用できることは当然である。 〔効 果〕 以上の説明から明らかなように、本発明によ九ば、専用
治具を格別用意することなく、サーボ系の速度調整どそ
の良否判定を行うことができ、プリンタ等の組立て工数
の削減、保守作業の能率化等を図る。二とができる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
サーボ系の速度判定動作のフローチャートである。 ■・・マイクロプロセッサ、 ２・・・Ｄ／Ａコンバ
ータ、 ３・・・速度偏差検出口路、 ４・・・速度調
整回路、 ５・・・基準信号発生器、 ６・・・速
度信号発生回路、 ７・・・シュミット回路、 ８
・・停止位置制御回路、 ９．１０・・微分回路。 １１・・・速度位置制御切替回路、 １２・モータ駆
動回路、 １３・・・サーボモータ（セレクション
モータ）、 １４・・エンコーダ、 １５・・・負
荷、 １６・・・セレクションサーボ系。 】７・・・スペーシングサーボ系、 ２ｏ・・・パネ
ル部、 ２１・・・発光ダイオード。 第１図 Ｃ
サーボ系の速度判定動作のフローチャートである。 ■・・マイクロプロセッサ、 ２・・・Ｄ／Ａコンバ
ータ、 ３・・・速度偏差検出口路、 ４・・・速度調
整回路、 ５・・・基準信号発生器、 ６・・・速
度信号発生回路、 ７・・・シュミット回路、 ８
・・停止位置制御回路、 ９．１０・・微分回路。 １１・・・速度位置制御切替回路、 １２・モータ駆
動回路、 １３・・・サーボモータ（セレクション
モータ）、 １４・・エンコーダ、 １５・・・負
荷、 １６・・・セレクションサーボ系。 】７・・・スペーシングサーボ系、 ２ｏ・・・パネ
ル部、 ２１・・・発光ダイオード。 第１図 Ｃ
Claims (1)
- （１）サーボモータを特定の動作パターンで動作せしめ
るための制御指令を発生する手段と、該動作パターンの
開始から終了までの経過時間を計測する手段と、該経過
時間と該動作パターンに対応して予め定められた規格時
間範囲とを比較する手段と、その比較の結果を表示する
手段とを備えることを特徴とするサーボモータ制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14843584A JPS6126113A (ja) | 1984-07-17 | 1984-07-17 | サ−ボモ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14843584A JPS6126113A (ja) | 1984-07-17 | 1984-07-17 | サ−ボモ−タ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6126113A true JPS6126113A (ja) | 1986-02-05 |
Family
ID=15452725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14843584A Pending JPS6126113A (ja) | 1984-07-17 | 1984-07-17 | サ−ボモ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6126113A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6188373A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-05-06 | Canon Inc | 編集装置 |
| JPS61116470A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-06-03 | Canon Inc | 編集装置 |
| JPS62288981A (ja) * | 1987-04-17 | 1987-12-15 | Canon Inc | 画像情報処理装置 |
| JPH06176126A (ja) * | 1993-07-21 | 1994-06-24 | Canon Inc | 編集装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4873682A (ja) * | 1972-01-05 | 1973-10-04 | ||
| JPS5869440A (ja) * | 1981-10-17 | 1983-04-25 | ヤンマーディーゼル株式会社 | 非常用自家発電設備における潜在的異常診断装置 |
-
1984
- 1984-07-17 JP JP14843584A patent/JPS6126113A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4873682A (ja) * | 1972-01-05 | 1973-10-04 | ||
| JPS5869440A (ja) * | 1981-10-17 | 1983-04-25 | ヤンマーディーゼル株式会社 | 非常用自家発電設備における潜在的異常診断装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6188373A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-05-06 | Canon Inc | 編集装置 |
| JPS61116470A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-06-03 | Canon Inc | 編集装置 |
| JPS62288981A (ja) * | 1987-04-17 | 1987-12-15 | Canon Inc | 画像情報処理装置 |
| JPH06176126A (ja) * | 1993-07-21 | 1994-06-24 | Canon Inc | 編集装置 |
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