JPS6126477B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6126477B2 JPS6126477B2 JP124782A JP124782A JPS6126477B2 JP S6126477 B2 JPS6126477 B2 JP S6126477B2 JP 124782 A JP124782 A JP 124782A JP 124782 A JP124782 A JP 124782A JP S6126477 B2 JPS6126477 B2 JP S6126477B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- swing
- movable assembly
- drive mechanism
- turning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は昇降および旋回操作可能なハンド装
置に関する。
置に関する。
被加工物を加工機械に自動的に着脱するのに使
用されるハンド装置は、一般的に掴んだ被加工物
を例えば反転させるためにフインガ部が一定の角
度で旋回できるようになつている。そしてハンド
装置はそれの取付けられる場所がマニピコレータ
の走行台車に塔載されたアームであり、アームは
走行台車と共動するとともに被加工物の授受点で
はそれ自体が上・下動するので小形軽量であるこ
とが望まれている。
用されるハンド装置は、一般的に掴んだ被加工物
を例えば反転させるためにフインガ部が一定の角
度で旋回できるようになつている。そしてハンド
装置はそれの取付けられる場所がマニピコレータ
の走行台車に塔載されたアームであり、アームは
走行台車と共動するとともに被加工物の授受点で
はそれ自体が上・下動するので小形軽量であるこ
とが望まれている。
従来の昇降および旋回操作可能なハンド装置の
一例を第１図にもとづいて説明する。図において
図示されていないマニピユレータの走行台車上の
アームに昇降自在に支承されたハンド装置の可動
組体１には、その下端部に旋回自在に支承された
先端に一対の開閉可能なフインガ２を備えるハン
ド機構３が設けられ、ハンド機構３には図示され
ないがフインガ２を開閉操作するフインガ開閉駆
動機構と、旋回操作する旋回操作装置４とが設け
られている。フインガ開閉駆動機構および旋回操
作装置４の駆動電動機５，６は、可動組体１の上
部に取付けられ、当該する機構および装置にそれ
ぞれ操作軸５ａおよび連結軸６ａを介して結合さ
れている。旋回操作装置４は連結軸６ａに直結さ
れた駆動軸７に嵌め込まれ、これと摩擦結合され
る小歯車８ａと、小歯車８ａに噛合結合された大
歯車８ｂと、大歯車８ｂが取付けられたハンド機
構３の旋回軸９とで主要部が構成されている。な
お旋回軸９は操作軸５ａの下端部を包囲する円筒
状固定部１０に軸受１１を介して旋回可能に取付
けられ、駆動軸７と小歯車８ａとの摩擦結合は駆
動軸７に一体形成された鍔７ａの面を、小歯車８
ａを介して複数個の重ね合わせでなる皿ばね１２
の軸方向の押圧力によつてなされ、このことで小
歯車８ａに加わるトルクが一定値以上になると押
圧面で滑るようになつている。また駆動軸７の下
端には電磁ブレーキ１３が設けられ、ハンド機構
３の旋回終了時に駆動軸７を制動するとともに、
停止後の駆動軸７を保持する役目も持つている。
ハンド機構３のケース３ａの外周上端部と、旋回
操作装置４のケース４ａの下面には互に係合して
ハンド機構３の旋回角度を規制するストツパ３
ｂ，４ｂがそれぞれ設けられ、また旋回軸９には
それの旋回角度を検出するリミツトスイツチ１４
と係合してこれを作動させるカム１５が取付けら
れている。
一例を第１図にもとづいて説明する。図において
図示されていないマニピユレータの走行台車上の
アームに昇降自在に支承されたハンド装置の可動
組体１には、その下端部に旋回自在に支承された
先端に一対の開閉可能なフインガ２を備えるハン
ド機構３が設けられ、ハンド機構３には図示され
ないがフインガ２を開閉操作するフインガ開閉駆
動機構と、旋回操作する旋回操作装置４とが設け
られている。フインガ開閉駆動機構および旋回操
作装置４の駆動電動機５，６は、可動組体１の上
部に取付けられ、当該する機構および装置にそれ
ぞれ操作軸５ａおよび連結軸６ａを介して結合さ
れている。旋回操作装置４は連結軸６ａに直結さ
れた駆動軸７に嵌め込まれ、これと摩擦結合され
る小歯車８ａと、小歯車８ａに噛合結合された大
歯車８ｂと、大歯車８ｂが取付けられたハンド機
構３の旋回軸９とで主要部が構成されている。な
お旋回軸９は操作軸５ａの下端部を包囲する円筒
状固定部１０に軸受１１を介して旋回可能に取付
けられ、駆動軸７と小歯車８ａとの摩擦結合は駆
動軸７に一体形成された鍔７ａの面を、小歯車８
ａを介して複数個の重ね合わせでなる皿ばね１２
の軸方向の押圧力によつてなされ、このことで小
歯車８ａに加わるトルクが一定値以上になると押
圧面で滑るようになつている。また駆動軸７の下
端には電磁ブレーキ１３が設けられ、ハンド機構
３の旋回終了時に駆動軸７を制動するとともに、
停止後の駆動軸７を保持する役目も持つている。
ハンド機構３のケース３ａの外周上端部と、旋回
操作装置４のケース４ａの下面には互に係合して
ハンド機構３の旋回角度を規制するストツパ３
ｂ，４ｂがそれぞれ設けられ、また旋回軸９には
それの旋回角度を検出するリミツトスイツチ１４
と係合してこれを作動させるカム１５が取付けら
れている。
以上の構成においてハンド機構３は電動機６に
よつて旋回され、ストツパ３ｂ，４ｂが当接する
直前にカム１５によりリミツトスイツチ１４を作
動させて電動機６の電源回路をしや断するととも
に、電磁ブレーキ１３を作動させて駆動軸７を制
動しかつ固定するようになつている。電動機６の
慣性による惰行によりストツパ３ｂ，４ｂが当接
しても鍔７ａおよびばね１２と、小歯車８ａの押
圧面で滑つてストツパ３ｂ，４ｂの衝撃を緩和す
るようになつている。
よつて旋回され、ストツパ３ｂ，４ｂが当接する
直前にカム１５によりリミツトスイツチ１４を作
動させて電動機６の電源回路をしや断するととも
に、電磁ブレーキ１３を作動させて駆動軸７を制
動しかつ固定するようになつている。電動機６の
慣性による惰行によりストツパ３ｂ，４ｂが当接
しても鍔７ａおよびばね１２と、小歯車８ａの押
圧面で滑つてストツパ３ｂ，４ｂの衝撃を緩和す
るようになつている。
このような構成では被加工物２５のハンドリン
グの際に、直接必要としない旋回操作装置４の駆
動電動機６や、連結軸６ａおよびこれ等の支承部
が、可動組体１に一体化されていることから、図
示されていないアーム上下動部に加わる重量が増
大することになり、結果として搬送する被加工物
の重量を制限するか、またはアーム上下動用の電
動機圧気シリンダ等の駆動装置の容量増大が必要
となつたり、さらには電動機６が可動組体１に設
置されることによる配線処理の複雑さが増すこと
や、連結軸６ａが必要となること等いずれもコス
トアツプにつながる欠点があつた。
グの際に、直接必要としない旋回操作装置４の駆
動電動機６や、連結軸６ａおよびこれ等の支承部
が、可動組体１に一体化されていることから、図
示されていないアーム上下動部に加わる重量が増
大することになり、結果として搬送する被加工物
の重量を制限するか、またはアーム上下動用の電
動機圧気シリンダ等の駆動装置の容量増大が必要
となつたり、さらには電動機６が可動組体１に設
置されることによる配線処理の複雑さが増すこと
や、連結軸６ａが必要となること等いずれもコス
トアツプにつながる欠点があつた。
この発明は上記従来の欠点を除去して小形軽量
でかつ安価な昇降および旋回操作可能なハンド装
置を提供することを目的とする。
でかつ安価な昇降および旋回操作可能なハンド装
置を提供することを目的とする。
この発明によれば上記目的は支承部に昇降自在
に支承された可動組体と、該可動組体を昇降操作
する昇降駆動機構と、前記可動組体に旋回自在に
支承され先端にフインガ機構を備えたハンド機構
と、該ハンド機構のフインガを開閉操作するフイ
ンガ開閉駆動機構と、前記ハンド機構を旋回操作
する旋回操作装置とを備えるものにおいて、該旋
回操作装置が、前記可動組体側に担持され前記ハ
ンド機構に機械結合されかつ先端に第１のクラツ
チ部を備えた旋回軸機構と、前記支承部側に担持
され先端に第２のクラツチ部を備えた旋回駆動機
構とからなり、前記可動組体が前記昇降駆動機構
によりその操作上端まで昇操作されたときに前記
第１および第２のクラツチ部が互いに係合して前
記旋回駆動機構により前記ハンド機構を旋回操作
しうるようにすることにより達せられる。
に支承された可動組体と、該可動組体を昇降操作
する昇降駆動機構と、前記可動組体に旋回自在に
支承され先端にフインガ機構を備えたハンド機構
と、該ハンド機構のフインガを開閉操作するフイ
ンガ開閉駆動機構と、前記ハンド機構を旋回操作
する旋回操作装置とを備えるものにおいて、該旋
回操作装置が、前記可動組体側に担持され前記ハ
ンド機構に機械結合されかつ先端に第１のクラツ
チ部を備えた旋回軸機構と、前記支承部側に担持
され先端に第２のクラツチ部を備えた旋回駆動機
構とからなり、前記可動組体が前記昇降駆動機構
によりその操作上端まで昇操作されたときに前記
第１および第２のクラツチ部が互いに係合して前
記旋回駆動機構により前記ハンド機構を旋回操作
しうるようにすることにより達せられる。
以下この発明の実施例を図面に基づき説明す
る。第２図において前記第１図の従来形装置と同
一符号を付すことで対応させ異なるところについ
て説明する。異なるところは旋回操作装置２０が
可動組体１側に担持されてハンド機構３に機械結
合され、かつ駆動軸７の先端に第１のクラツチ部
７ｂを備えた旋回軸機構２１と、台車上のアーム
２２上に担持され先端に第１のクラツチ部７ｂと
係合可能な第２のクラツチ部２３を備えた旋回駆
動機構２４とに分割され、ハンド機構３が被加工
物２５をハンドリングの際には旋回駆動機構２４
を切り離して下降し、ハンドリング終了後の上昇
過程で結合され、搬送に到る任置の位置で回転で
きるようになつていることである。詳述すると、
前記第１図の従来装置における駆動軸７と、連結
軸６ａとの結合部で切り離して駆動軸７の先端に
凸面状の第１のクラツチ７ｂを形成し、旋回駆動
機構２４を駆動軸７と同軸上に配置してブレーキ
２６ａ付きの電動機２６を備え、また電動機２６
の出力軸端にはカツプリング２７を介して結合さ
れ軸受台２８によつて回転可能にも支承されたス
プラインボス２９と、スプラインボス２９に軸動
可能にも挿通され先端に第１のクラツチ部７ｂと
結合可能な凹面状の第２のクラツチ部２３と、第
２のクラツチ部２３を第１のクラツチ部７ｂに向
けてばね３０により付勢されたスプライン軸３１
と、クラツチ部間の結合状態の良否を判定するセ
ンサ類３２とが設けられている。
る。第２図において前記第１図の従来形装置と同
一符号を付すことで対応させ異なるところについ
て説明する。異なるところは旋回操作装置２０が
可動組体１側に担持されてハンド機構３に機械結
合され、かつ駆動軸７の先端に第１のクラツチ部
７ｂを備えた旋回軸機構２１と、台車上のアーム
２２上に担持され先端に第１のクラツチ部７ｂと
係合可能な第２のクラツチ部２３を備えた旋回駆
動機構２４とに分割され、ハンド機構３が被加工
物２５をハンドリングの際には旋回駆動機構２４
を切り離して下降し、ハンドリング終了後の上昇
過程で結合され、搬送に到る任置の位置で回転で
きるようになつていることである。詳述すると、
前記第１図の従来装置における駆動軸７と、連結
軸６ａとの結合部で切り離して駆動軸７の先端に
凸面状の第１のクラツチ７ｂを形成し、旋回駆動
機構２４を駆動軸７と同軸上に配置してブレーキ
２６ａ付きの電動機２６を備え、また電動機２６
の出力軸端にはカツプリング２７を介して結合さ
れ軸受台２８によつて回転可能にも支承されたス
プラインボス２９と、スプラインボス２９に軸動
可能にも挿通され先端に第１のクラツチ部７ｂと
結合可能な凹面状の第２のクラツチ部２３と、第
２のクラツチ部２３を第１のクラツチ部７ｂに向
けてばね３０により付勢されたスプライン軸３１
と、クラツチ部間の結合状態の良否を判定するセ
ンサ類３２とが設けられている。
以上の構成による被加工物２５のハンドリング
が指令されて可動組体１が下降を始めると、これ
と同時に第２のクラツチ部２３と第１のクラツチ
部７ｂとの結合がはずれて可動組体１は旋回駆動
機構２４から切り離される。そして切り離された
旋回軸機構２１は電磁ブレーキ１３によつて、ま
た旋回駆動機構２４はブレーキ２６ａによつてそ
れぞれ回動が拘束され再結合に支障がないように
なつている。ハンドリング動作が終了して可動組
体１が再上昇すると上昇端手前で両クラツチ部７
ｂ，２３が結合され、ばね３０のばね力によつて
安定した結合状態が得られる。そしてハンド機構
３の旋回が必要な場合には電磁ブレーキ１３を解
放し電動機２６で旋回することは従来装置と同様
であり、この旋回操作はアーム上昇端停止中であ
れば台車の走行中でも可能となる。
が指令されて可動組体１が下降を始めると、これ
と同時に第２のクラツチ部２３と第１のクラツチ
部７ｂとの結合がはずれて可動組体１は旋回駆動
機構２４から切り離される。そして切り離された
旋回軸機構２１は電磁ブレーキ１３によつて、ま
た旋回駆動機構２４はブレーキ２６ａによつてそ
れぞれ回動が拘束され再結合に支障がないように
なつている。ハンドリング動作が終了して可動組
体１が再上昇すると上昇端手前で両クラツチ部７
ｂ，２３が結合され、ばね３０のばね力によつて
安定した結合状態が得られる。そしてハンド機構
３の旋回が必要な場合には電磁ブレーキ１３を解
放し電動機２６で旋回することは従来装置と同様
であり、この旋回操作はアーム上昇端停止中であ
れば台車の走行中でも可能となる。
以上述べたようにこの発明によればハンド装置
の可動組体からハンド機構の旋回駆動機構を分離
したことにより搬送被加工物の重量増大が可能と
なるとともに、ハンド装置を取付けるアームの構
造の簡単化や可動配線の削減が可能になる。
の可動組体からハンド機構の旋回駆動機構を分離
したことにより搬送被加工物の重量増大が可能と
なるとともに、ハンド装置を取付けるアームの構
造の簡単化や可動配線の削減が可能になる。
第１図は従来の昇降および旋回操作可能なハン
ド装置の一例の縦断面図、第２図はこの発明によ
る昇降および旋回操作可能なハンド装置の一実施
例の縦断面図である。 １……可動組体、２……フインガ、３……ハン
ド機構、７ｂ……第１のクラツチ部、１３……電
磁ブレーキ、２０……旋回操作装置、２１……旋
回軸機構、２２……アーム、２３……第２のクラ
ツチ部、２４……旋回駆動機構、２６ａ……ブレ
ーキ。
ド装置の一例の縦断面図、第２図はこの発明によ
る昇降および旋回操作可能なハンド装置の一実施
例の縦断面図である。 １……可動組体、２……フインガ、３……ハン
ド機構、７ｂ……第１のクラツチ部、１３……電
磁ブレーキ、２０……旋回操作装置、２１……旋
回軸機構、２２……アーム、２３……第２のクラ
ツチ部、２４……旋回駆動機構、２６ａ……ブレ
ーキ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 支承部に昇降自在に支承された可動組体と、
該可動組体を昇降操作する昇降駆動機構と、前記
可動組体に旋回自在に支承され先端にフインガ機
構を備えたハンド機構と、該ハンド機構のフイン
ガを開閉操作するフインガ開閉駆動機構と、前記
ハンド機構を旋回操作する旋回操作装置とを備え
るものにおいて、該旋回操作装置が、前記可動組
体側に担持され前記ハンド機構に機械結合されか
つ先端に第１のクラツチ部を備えた旋回軸機構
と、前記支承部側に担持され先端に第２のクラツ
チ部を備えた旋回駆動機構とからなり、前記可動
組体が前記昇降駆動機構によりその操作上端まで
昇操作されたときに前記第１および第２のクラツ
チ部が互いに係合して前記旋回駆動機構により前
記ハンド機構を旋回操作しうるようにしたことを
特徴とする昇降および旋回操作可能なハンド装
置。 ２ 特許請求の範囲第１項記載のハンド装置にお
いて、支承部が水平移動操作可能な台車と該台車
に取付けられたアームとからなり、前記可動組体
が該アームに昇降自在に支承され、前記旋回機構
が該台車に担持されたことを特徴とする昇降およ
び旋回操作可能なハンド装置。 ３ 特許請求の範囲第１項記載のハンド装置にお
いて、前記旋回軸機構の前記ハンド機構との機械
結合側に前記旋回駆動機構による旋回操作時に釈
放される電磁ブレーキが備えられたことを特徴と
する昇降および旋回操作可能なハンド装置。 ４ 特許請求の範囲第１項または第３項記載のハ
ンド装置において、前記旋回駆動機構に該機構に
よる旋回操作時に釈放される電磁ブレーキが備え
られたことを特徴とする昇降および旋回操作可能
なハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP124782A JPS58120479A (ja) | 1982-01-07 | 1982-01-07 | 昇降および旋回操作可能なハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP124782A JPS58120479A (ja) | 1982-01-07 | 1982-01-07 | 昇降および旋回操作可能なハンド装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58120479A JPS58120479A (ja) | 1983-07-18 |
| JPS6126477B2 true JPS6126477B2 (ja) | 1986-06-20 |
Family
ID=11496112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP124782A Granted JPS58120479A (ja) | 1982-01-07 | 1982-01-07 | 昇降および旋回操作可能なハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58120479A (ja) |
-
1982
- 1982-01-07 JP JP124782A patent/JPS58120479A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58120479A (ja) | 1983-07-18 |
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