JPS6126485A - ロ−ル駆動系の監視装置 - Google Patents
ロ−ル駆動系の監視装置Info
- Publication number
- JPS6126485A JPS6126485A JP14494684A JP14494684A JPS6126485A JP S6126485 A JPS6126485 A JP S6126485A JP 14494684 A JP14494684 A JP 14494684A JP 14494684 A JP14494684 A JP 14494684A JP S6126485 A JPS6126485 A JP S6126485A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- roll
- monitoring device
- drive system
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/46—Roll speed or drive motor control
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/282—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling field supply only
- H02P7/2825—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling field supply only whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は、駆動電動機、中間軸及びロールから構成され
るロール駆動系に加わる外乱負荷トルク、ロール速度、
及び中間軸ねじり角を測定する監視装置に関する。
るロール駆動系に加わる外乱負荷トルク、ロール速度、
及び中間軸ねじり角を測定する監視装置に関する。
従来技術と問題点
鉄鋼業では近年のオイルショック以降の不況に対応する
様に、歩留り向上、生産コスト削減、及び製品品質向上
の諸対策を推進している。これらの対策の中でも圧延機
の板厚制御装置では、ストリップのトップ及びボトムの
歩留り向上、板厚精度向上の面から、高応答化、高機能
化が進められている。
様に、歩留り向上、生産コスト削減、及び製品品質向上
の諸対策を推進している。これらの対策の中でも圧延機
の板厚制御装置では、ストリップのトップ及びボトムの
歩留り向上、板厚精度向上の面から、高応答化、高機能
化が進められている。
ところで圧延機駆動系は、駆動電動機、減速機又は増速
機、圧延ロール及び中間軸から構成されており、この様
な機械系は、軸ねじり共振点を数個持つ。軸ねじり共振
周波数がミル速度制御装置の動作周波数に近い場合には
、ストリップ絞込み時に過大な軸ねじり振動トルクが発
生し、中間軸の寿命劣化の促進、過大なスタンド間張力
の発生、及び通板作業を悪化を生じる。このため、従来
の対応としては、■ミル速度制御装置の動作周波数を下
げ、過大な軸ねじり振動トルクの発生を防止する、■機
械系を改造して軸ねじり共振周波数を高くする、■オペ
レータが電動機速度及び同電機子電流を監視し、必要な
場合に介入し、過大な軸ねじり振動トルク発生を防止す
る、などの事が行なわれていた。しかし上記の■、■の
方法は性能及び設備面で問題があり、又■は直接軸ねじ
り角を測定しているのではなく正確を期し難く、状況に
応じてオペレーターの判断を必要とするので作業負荷が
増大する等の問題がある。
機、圧延ロール及び中間軸から構成されており、この様
な機械系は、軸ねじり共振点を数個持つ。軸ねじり共振
周波数がミル速度制御装置の動作周波数に近い場合には
、ストリップ絞込み時に過大な軸ねじり振動トルクが発
生し、中間軸の寿命劣化の促進、過大なスタンド間張力
の発生、及び通板作業を悪化を生じる。このため、従来
の対応としては、■ミル速度制御装置の動作周波数を下
げ、過大な軸ねじり振動トルクの発生を防止する、■機
械系を改造して軸ねじり共振周波数を高くする、■オペ
レータが電動機速度及び同電機子電流を監視し、必要な
場合に介入し、過大な軸ねじり振動トルク発生を防止す
る、などの事が行なわれていた。しかし上記の■、■の
方法は性能及び設備面で問題があり、又■は直接軸ねじ
り角を測定しているのではなく正確を期し難く、状況に
応じてオペレーターの判断を必要とするので作業負荷が
増大する等の問題がある。
軸捩り振動の抑制に対しては、ロール駆動系の軸捩り角
などを推定、出力する監視（演算）装置を設け、該監視
装置の出力を負帰還するのが有効である。か−る監視装
置（オブザーバ）は特願昭５９−３４０３７に開示され
ているが、第１図および第２図を参照して概要を述べる
と次の如くである。即ち、実際のミル駆動系は駆動電動
機、減速機又は増速機、圧延ロール及び中間軸から構成
されており多質黒糸となっているが、第１次軸ねじり共
振点に着目すると第１図の２質点系で表現モきる。この
図で１０は直流電動機でＩａはその電機子電流、Ｒおよ
びＬは電機子回路の抵抗およびインダクタンス、Ｉｆは
界磁電流である。またω五は該電動機の回転速度、Ｊｌ
は慣性モーメント、ＴＭは発生トルクである。１２は圧
延ロールで、ω２はその回転速度、Ｊ２は慣性モーメン
トである。１４はこれらの電動機と圧延ロールを連結す
る中間軸で、Ｋｓはその捩り剛性係数、θは軸捩り角で
ある。ＴＬは負荷トルクである。この系における軸捩り
共振角周波数は（１）式で示される。
などを推定、出力する監視（演算）装置を設け、該監視
装置の出力を負帰還するのが有効である。か−る監視装
置（オブザーバ）は特願昭５９−３４０３７に開示され
ているが、第１図および第２図を参照して概要を述べる
と次の如くである。即ち、実際のミル駆動系は駆動電動
機、減速機又は増速機、圧延ロール及び中間軸から構成
されており多質黒糸となっているが、第１次軸ねじり共
振点に着目すると第１図の２質点系で表現モきる。この
図で１０は直流電動機でＩａはその電機子電流、Ｒおよ
びＬは電機子回路の抵抗およびインダクタンス、Ｉｆは
界磁電流である。またω五は該電動機の回転速度、Ｊｌ
は慣性モーメント、ＴＭは発生トルクである。１２は圧
延ロールで、ω２はその回転速度、Ｊ２は慣性モーメン
トである。１４はこれらの電動機と圧延ロールを連結す
る中間軸で、Ｋｓはその捩り剛性係数、θは軸捩り角で
ある。ＴＬは負荷トルクである。この系における軸捩り
共振角周波数は（１）式で示される。
Ｋｓ＝ＧＪｐ／Ｚ
Ｇ：横弾性係数
ｌ二軸長さ
Ｊｐ：極所面２次モーメント
第１図の機械系における運動方程式は（２）弐〜（６）
式で示される。
式で示される。
ｙ＝ｃｘ ・・・・・
・（３）Ｘ−（ＴＬ、 θ、ω２．ω１． Ｉａ〕Ｙ
＝Ｃω＋、 Ｉａ） ・・・・・
・（４）■ａ：電機子電圧 ＫＴ ： ）ルク係数 Ｋ
ｅ：逆起電圧係数 上記（２）弐〜（６）式で示される系において、負荷ト
ルクＴＬ１０−ル速度ω２及び軸ねじり角θを推定する
回路は、制御工学でよく知られた設計法（ゴピナスの方
法）を用いると容易に求まり、（７）弐〜（１２）式と
なる。
・（３）Ｘ−（ＴＬ、 θ、ω２．ω１． Ｉａ〕Ｙ
＝Ｃω＋、 Ｉａ） ・・・・・
・（４）■ａ：電機子電圧 ＫＴ ： ）ルク係数 Ｋ
ｅ：逆起電圧係数 上記（２）弐〜（６）式で示される系において、負荷ト
ルクＴＬ１０−ル速度ω２及び軸ねじり角θを推定する
回路は、制御工学でよく知られた設計法（ゴピナスの方
法）を用いると容易に求まり、（７）弐〜（１２）式と
なる。
Ｚ＝ （ＺＩＺ２Ｚ３）、ｖ＝ （ωＩＩａ）。
Ｑ＝〔亭 、６．ぶ・Ｔ ・・・・・・（９）
・・・・・・（１０） ・・・・・・ （１１） α、β、γ：パラメータ （７）弐〜（１２）式をスケルトン図で示すと第２図の
如くなる。例えばＴＬについてみると、これは（９）式
で示すされるＸの第１要素であるから（８）式のそれを
計算すると、 ＴＬ −［ＣＺコ ＋ ＋ ［Ｄｙ］ Ｉ ＝
Ｚ１ ＋αωｌとなり、加算点１６の入出力でよいこと
が分る。
・・・・・・（１０） ・・・・・・ （１１） α、β、γ：パラメータ （７）弐〜（１２）式をスケルトン図で示すと第２図の
如くなる。例えばＴＬについてみると、これは（９）式
で示すされるＸの第１要素であるから（８）式のそれを
計算すると、 ＴＬ −［ＣＺコ ＋ ＋ ［Ｄｙ］ Ｉ ＝
Ｚ１ ＋αωｌとなり、加算点１６の入出力でよいこと
が分る。
こ＼で［］１は第１要素を示す。Ｚ＋は（９）式のＺの
第１要素であり、（７）式でこれを計算すると、ｔ ＝ａ＋Ｚ２＋ｂ＋ω＋＋ｂ２１ａ になり、加算点１８の出力が上記の式の右辺を示し、こ
れを積分すればＺ＋になるから１／Ｓブロツク２０でよ
いことが分る。以下同様である。
第１要素であり、（７）式でこれを計算すると、ｔ ＝ａ＋Ｚ２＋ｂ＋ω＋＋ｂ２１ａ になり、加算点１８の出力が上記の式の右辺を示し、こ
れを積分すればＺ＋になるから１／Ｓブロツク２０でよ
いことが分る。以下同様である。
ところで第２図の監視装置では積分器２０．２２を使用
しており、積分器は゛所定時間後にリセットしなければ
ならず、このリセットで雑音が発生してこれにより誤差
が生じるという問題がある。
しており、積分器は゛所定時間後にリセットしなければ
ならず、このリセットで雑音が発生してこれにより誤差
が生じるという問題がある。
またドリフトが生じるという問題もある。
発明の目的
本発明はか−る点を改善し、リセット不要及び誤差の低
減化を図ろうとするものである。
減化を図ろうとするものである。
発明の構成
本発明は、駆動用直流電動機、中間軸、および被駆動ロ
ールで構成されるロール駆動系、５・ら該電動機の回転
速度および電機子電流を入力され、加算、一次遅れ及び
積分演算を行なって負荷トルク、軸捩り角、及びロール
回転速度を出力する監視装置において、前記出力を得る
ための演算式を、それに含まれる積分項が全て一次遅れ
項で表わされるように変形して、加算回路と一次遅れ回
路で構成してなることを特徴とするが、次にこれを説明
する。
ールで構成されるロール駆動系、５・ら該電動機の回転
速度および電機子電流を入力され、加算、一次遅れ及び
積分演算を行なって負荷トルク、軸捩り角、及びロール
回転速度を出力する監視装置において、前記出力を得る
ための演算式を、それに含まれる積分項が全て一次遅れ
項で表わされるように変形して、加算回路と一次遅れ回
路で構成してなることを特徴とするが、次にこれを説明
する。
発明の実施例
本発明では（７）〜（１２）式を変形して積分項が１次
遅れの項になるようにし、これにより積分器を除いて前
述の欠点を除去する。即ち、前記（８）式は前記１９１
． （１２）より次の（１３）〜（１５）式になり、
これらの式に出てくる２１〜Ｚ３は前記（７）、α０）
。
遅れの項になるようにし、これにより積分器を除いて前
述の欠点を除去する。即ち、前記（８）式は前記１９１
． （１２）より次の（１３）〜（１５）式になり、
これらの式に出てくる２１〜Ｚ３は前記（７）、α０）
。
（１１）式より次の（１６）〜（１８）式になる。
ＴＬ＝Ｚｌ＋α・ω１ ・・・・・・（１
３）θ −Ｚ２＋β・ω１ ・・・・・・
（１４）ω２＝Ｚ３＋ｒ・ω１ ・・・・
・・（１５）・・・・・・ （１６） ・・・・・・ （１７） Ｓ −ａ ２ ｓ＋ａ ５ ｓ＋ａ＋ａａ・・・
・・・ （１８） これら（１６）式〜（１８）式の分母は全て同じであり
、これを１次の項に因数分解すると次のようになる。
３）θ −Ｚ２＋β・ω１ ・・・・・・
（１４）ω２＝Ｚ３＋ｒ・ω１ ・・・・
・・（１５）・・・・・・ （１６） ・・・・・・ （１７） Ｓ −ａ ２ ｓ＋ａ ５ ｓ＋ａ＋ａａ・・・
・・・ （１８） これら（１６）式〜（１８）式の分母は全て同じであり
、これを１次の項に因数分解すると次のようになる。
Ｓ３−ａ２ Ｓ２＋ａ５ Ｓ＋ａ、ａ４−（Ｓ ＋ ｊ
り（Ｓ ＋ｍ） （Ｓ ＋ｍ）・・・・・・ （１９） こ−でパラメータ’ｌ’、ｍ、ｎには！ｍｎ”’ａｌａ
４１ ｎ ＋ ｒｒＬ ＋ ｊ！−ａ ２ ＋
ｎ １７１ ＋ ｆ？Ｉ Ｉ２＋ １２ ｎ −ａ５の
関係があり、ａ＋＋ａ２＋ ・・・・・・は（１（Ｉｔ
、 （１１）式に示したように、ａ１＝αＫｓ／Ｊ＋
、ａ２＝βＫ Ｓ ／ Ｊ ２・・・・・・である。パ
ラメータｉｔ、 ｍ、 ｎは応答性を決定する。
り（Ｓ ＋ｍ） （Ｓ ＋ｍ）・・・・・・ （１９） こ−でパラメータ’ｌ’、ｍ、ｎには！ｍｎ”’ａｌａ
４１ ｎ ＋ ｒｒＬ ＋ ｊ！−ａ ２ ＋
ｎ １７１ ＋ ｆ？Ｉ Ｉ２＋ １２ ｎ −ａ５の
関係があり、ａ＋＋ａ２＋ ・・・・・・は（１（Ｉｔ
、 （１１）式に示したように、ａ１＝αＫｓ／Ｊ＋
、ａ２＝βＫ Ｓ ／ Ｊ ２・・・・・・である。パ
ラメータｉｔ、 ｍ、 ｎは応答性を決定する。
（１９）式を用いると前記（１６）弐〜（１８）式は次
の（２０）弐〜（２２）式となる。
の（２０）弐〜（２２）式となる。
・・・・・・（２０）
・・・・・・（２１）
・・・・・・（２２）
パラメータＣ１〜Ｃ３は勿論、
の関係を有し、パラメータｄ１〜ｄ６．ｅ＋〜ｅ６もこ
れに準する。上記（２０）〜（２２）式をみると、２１
〜Ｚ３は全て１次遅れの項で表わされており、１／Ｓと
いう積分項は持たない。Ｚｌ−２３は第２図から明らか
なように積分器２０．２２．１次遅れ回路２４の出力端
に現われる。従って第２図の該出力端以前（加算点１６
．２６．２８の右側）を第３図で置き換えると、積分器
を持たない監視装置を構成することができる。
れに準する。上記（２０）〜（２２）式をみると、２１
〜Ｚ３は全て１次遅れの項で表わされており、１／Ｓと
いう積分項は持たない。Ｚｌ−２３は第２図から明らか
なように積分器２０．２２．１次遅れ回路２４の出力端
に現われる。従って第２図の該出力端以前（加算点１６
．２６．２８の右側）を第３図で置き換えると、積分器
を持たない監視装置を構成することができる。
第３図は変数ＺＩについてのみ示すが式（２０）〜（２
２）から明らかなように変数Ｚ ＋ ” Ｚ ３は全て
同じ形をしているからパラメータＣ１〜Ｃ６をｄ Ｉ−
ｄ ａ又はｅ ｔ −ｅｌ ６に置き換えるだけでｚｚ
用及びｚ３用計算回路を構成できる。３０，３２゜３４
は（２０）式のωｉが掛かる項の１次遅れ即ち１／ｓ＋
ｉｌ、ｌ／ｓ＋ｍ、ｌ／ｓ＋ｎを計算する回路、３６，
３８．４０は同（２０）式のＩａが掛かる項の１次遅れ
を計算する回路、４２は（２０）式の合辺第１項を計算
する加算回路、４４は同第２項を計算する加算回路、４
６はこれら第１項と第２項の和従って７１を計算する加
算回路である。
２）から明らかなように変数Ｚ ＋ ” Ｚ ３は全て
同じ形をしているからパラメータＣ１〜Ｃ６をｄ Ｉ−
ｄ ａ又はｅ ｔ −ｅｌ ６に置き換えるだけでｚｚ
用及びｚ３用計算回路を構成できる。３０，３２゜３４
は（２０）式のωｉが掛かる項の１次遅れ即ち１／ｓ＋
ｉｌ、ｌ／ｓ＋ｍ、ｌ／ｓ＋ｎを計算する回路、３６，
３８．４０は同（２０）式のＩａが掛かる項の１次遅れ
を計算する回路、４２は（２０）式の合辺第１項を計算
する加算回路、４４は同第２項を計算する加算回路、４
６はこれら第１項と第２項の和従って７１を計算する加
算回路である。
△
ＴＬはＺｌにαωＩを加えただけのものであるから、第
３図の回路にこの計算もさせる、例えば鎖線で示すよう
に加算器４２にこの計算もさせると、△
Δ △ 第３図はＴＬを算出する回路になる。θ、ω２について
も同様である。
３図の回路にこの計算もさせる、例えば鎖線で示すよう
に加算器４２にこの計算もさせると、△
Δ △ 第３図はＴＬを算出する回路になる。θ、ω２について
も同様である。
ところで圧延ロールを駆動する直流電動機は高速領域で
は弱め界磁を行なう。弱め界磁を行なうと係数ｂ２．ｂ
４．ｂ８が変化する。即ちこれらは前記（１１）式に示
したようにｂ２＝ＫＴα／Ｊ１．ｂ４＝ＫＴβ／Ｊ １
．ｂ ６− ＫＴ Ｔ／ＪＩであり、トルク係数ＫＴを
含んでいる。トルク係数ＫＴはにφで表わされ、界磁磁
束φに比例する。従って弱め界磁ではＫＴが小になり、
ｂ２゜ｂａ、ｂａを一定にして、おくと誤差が生じる。
は弱め界磁を行なう。弱め界磁を行なうと係数ｂ２．ｂ
４．ｂ８が変化する。即ちこれらは前記（１１）式に示
したようにｂ２＝ＫＴα／Ｊ１．ｂ４＝ＫＴβ／Ｊ １
．ｂ ６− ＫＴ Ｔ／ＪＩであり、トルク係数ＫＴを
含んでいる。トルク係数ＫＴはにφで表わされ、界磁磁
束φに比例する。従って弱め界磁ではＫＴが小になり、
ｂ２゜ｂａ、ｂａを一定にして、おくと誤差が生じる。
第３図ではこの補正も行なっている。前記（１６）〜（
１８）式等を見ると明らかなようにｂ２．ｂａ。
１８）式等を見ると明らかなようにｂ２．ｂａ。
ｂ６が含まれるのは電機子電流［ａの項のみであって、
ω１の項には含まれず、しかもＩａが掛かる各項にｂ２
．ｂ４．ｂ６はそのいずれか１つが入る。従ってｂ２．
ｂａ、ｂ６はそれからφを除いたものｂ２’＝にα／Ｊ
１．ｂ ａ′＝ Ｋβ／Ｊ ＋、ｂ ６’ ＝
Ｋｒ／Ｊ ｌとし、Ｉａに実際のφを掛ければＩａｂ２
，１ａｉｎ、ｒａｒ６はφの補正済みのものとなる。演
算器４８はか−る計算を行なうものであり、界磁電流Ｉ
ｆを入力されてそれに対する界磁々束φを出力する非線
形関数発生器５０の出力を受け、Ｉａ・φを出力する。
ω１の項には含まれず、しかもＩａが掛かる各項にｂ２
．ｂ４．ｂ６はそのいずれか１つが入る。従ってｂ２．
ｂａ、ｂ６はそれからφを除いたものｂ２’＝にα／Ｊ
１．ｂ ａ′＝ Ｋβ／Ｊ ＋、ｂ ６’ ＝
Ｋｒ／Ｊ ｌとし、Ｉａに実際のφを掛ければＩａｂ２
，１ａｉｎ、ｒａｒ６はφの補正済みのものとなる。演
算器４８はか−る計算を行なうものであり、界磁電流Ｉ
ｆを入力されてそれに対する界磁々束φを出力する非線
形関数発生器５０の出力を受け、Ｉａ・φを出力する。
なおパラメータＣ＋〜Ｃ６，ｄ＋〜ｄａ、ｅ１〜ｅ６に
は負になるものもある。第３図ではこの場合を図示しな
かったが、この場合はインパークを挿入する。また第３
図はアナログ回路で示しているが、デジタル化してコン
ピユータで行なうこともできる。
は負になるものもある。第３図ではこの場合を図示しな
かったが、この場合はインパークを挿入する。また第３
図はアナログ回路で示しているが、デジタル化してコン
ピユータで行なうこともできる。
発明の詳細
な説明したように本発明によれば、負荷トルク、軸捩り
角、ロール回転速度を算出する監視装置が１次遅れ回路
のみで積分器は含まないようにしたので、リセットは不
要であり、これに伴なう雑音発生、誤差混入などがない
利点が得られる。
角、ロール回転速度を算出する監視装置が１次遅れ回路
のみで積分器は含まないようにしたので、リセットは不
要であり、これに伴なう雑音発生、誤差混入などがない
利点が得られる。
第１図はロール駆動系の等価回路図、第２図は監視装置
のブロック図、第３図は本発明の実施例を示すブロック
図である。 図面でＩＯは直流電動機、Ｉ４は中間軸、１２ばロール
、ωｌは電動機の回転速度、Ｉａは電機子電流、１６，
１８．・・・・・・は加算点、２０． ２２は積分器、
２４は１次遅れ回路、ＴＬは負荷トルク、θ、は軸捩り
角、ω２はロール回転速度、φは界磁々束、４８は演算
回路である。 出 願 人 新日本製鐵株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔−′第１図 第２図
のブロック図、第３図は本発明の実施例を示すブロック
図である。 図面でＩＯは直流電動機、Ｉ４は中間軸、１２ばロール
、ωｌは電動機の回転速度、Ｉａは電機子電流、１６，
１８．・・・・・・は加算点、２０． ２２は積分器、
２４は１次遅れ回路、ＴＬは負荷トルク、θ、は軸捩り
角、ω２はロール回転速度、φは界磁々束、４８は演算
回路である。 出 願 人 新日本製鐵株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔−′第１図 第２図
Claims (2)
- （１）駆動用直流電動機、中間軸、および被駆動ロール
で構成されるロール駆動系から該電動機の回転速度およ
び電機子電流を入力され、加算、一次遅れ及び積分演算
を行なって負荷トルク、軸捩り角、及びロール回転速度
を出力する監視装置において、前記出力を得るための演
算式を、それに含まれる積分項が全て一次遅れ項で表わ
されるように変形して、加算回路と一次遅れ回路で構成
してなることを特徴とする監視装置。 - （２）電機子電流の入力回路に、電機子電流に界磁々束
を乗じる演算回路が設けられ、演算式中の界磁々束を含
む項は界磁々束を除かれてなることを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載のロール駆動系の監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14494684A JPS6126485A (ja) | 1984-07-12 | 1984-07-12 | ロ−ル駆動系の監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14494684A JPS6126485A (ja) | 1984-07-12 | 1984-07-12 | ロ−ル駆動系の監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6126485A true JPS6126485A (ja) | 1986-02-05 |
| JPH0480636B2 JPH0480636B2 (ja) | 1992-12-21 |
Family
ID=15373863
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14494684A Granted JPS6126485A (ja) | 1984-07-12 | 1984-07-12 | ロ−ル駆動系の監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6126485A (ja) |
-
1984
- 1984-07-12 JP JP14494684A patent/JPS6126485A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0480636B2 (ja) | 1992-12-21 |
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