JPS61270664A - 搬送装置における移動体の移動方向速度検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野］ この発明は、丁場、倉庫等において物品を搬送　　　゛
する搬送装置に係り、特に移動体の移動方向及び移動速
度を検出する検出装置に関する。

「従来の技術」 従来、製品の組立搬送ライン等における搬送装置として
、片側式リニア誘導モータ（以Ｔ’、Ｌ、ＩＭと略称す
る）を動力源とするＬ　Ｉ　Ｍ式搬送装置が知られてい
る。　この搬送装置は第２図（イ）及び（ｏ）に示すよ
うに搬送路に沿って配設されたレール１と、搬送路の複
数個所に配置され、進行磁界発生を担うＬ　Ｉ　Ｍの固
定子（以下、ステータと称す）２と、車輪３，３　・に
よりレール１に沿って移動自在に支持され、下面にＬ　
Ｉ　Ｍの可動ｒとなるリアクションプレート（２次側導
体）４が取り付ＩＹられた台車５とから構成さＡ１てい
る。そして、搬送路の各個所に配置された台車５の通過
を検知するセンサ（図示略）の検知信号に基づいて各ス
テ−タ２の励磁を適宜制御して台車５を所定θ）（、”
！置−１′で移動さｔ主、こねによ０台車５１に積載さ
イまた被搬送物を搬送十ろ、■、うに４．１′−・てい
る。この場合、台車５　ｆｊス丁−タ２と１下にχ・ｔ
　ｌ？ｉ　４−ろ加速区間において、ス丁−り２によ−
）で推力が加えらイ１て加速し２、ごのス子−夕２の１
．方を通過（７た後（ハ惰走区間において、若（−減速
（、つつ惰性走行（７、次いで、次のスフーー）／２と
上下に対向４−ろ加速区間において、再び加速さイ′１
ろというよゞ）に加速と惰走を交ｒＩＨに繰ｉ）返・１
−走行パターンで走行４゛ろ。また、台車５はステーシ
ヨン（被搬送物の積み降ろし場）等が設ｉｆ　、：）ｊ
］八へ正ｎ、１．１所におい１′、逆用励磁されノニス
テータ２によ１）で制動力が加えらＡ１、これに、ｋ　
ｉ）、減速して（く−市・１゛る。

［発明が解決しようと４′る問題点１ とこ／）で、−１，述したｉＩＬ来のＬ　Ｉ　Ｍ式搬送
装置にお１）ろ台車５のｆ’４動速川の用ｊ１冒」、■
搬送路ζハ所定個所に、台ｉ１ｊ　５の側面叉ｔＪ：　
ト面に当接Ａる夕・ｌ千ローラと、このタッチローラの
回転速度に比例１、た電ｒｒ：　、ｖはパルス数の検出
信号を出力４−ろタコンＪネし・−夕又（」パルスエン
コーグを設””　、台車５か通過４−ろ際におし）で、
ごＣハ台屯５によ−、て回転駆動さ相ろタツヂＬｉ−ラ
α）回転速度から台Ｉ１１′５の移動速度を検出４〜る
方法や、Ｏ）搬送路にｉｆ＞−ｖで所定の間隔を隔てｌ
コ２点に、台車５の通過を検出するフ」トセンサ等の実
接触センザを設（Ｊ、この２点間の通過時間から台車５
の走行速度を割り出す方法が一＝般的に採Ｂ：、　４ｑ
てし）た。しか１．なから、上記■の方法で（Ｊ、タッ
チ〔ノーラと台車５の間の摩擦力を利用（、ているため
、４′へＣ）による誤差、又はタッチローラの摩耗によ
る誤差の発生かａｒＪられないという欠点があった。よ
た■の方法では通過時間のカウノ［・開始渋び終了タイ
ミンクの誤差により）、精度の高い速度検出か困難であ
るという欠点かぁ−）だ。さらに、スづ・−ンヨン等の
ように台車５を位置決め停止１．さ１１ろ個所において
（」台車５を充分に減速させた後、台車５を前後に＋３
動さ且て心“！置決め停車さ０ろが、こθ）場合、停止
１する直前にお１１ろ極めて低い移動速度を検出（、な
（１れげならず、これに力［１えて、移動方向をし検出
４゛ろ必要かあり、１−記（１）、■の方法では、こイ
］らの′要求を充分に満足し得なか−）た。

この発明（」子連した事情に鑑みてなされたちので、移
動体の移動速度を高精度に検出することができろと共に
、その移動方向を６検出正ろごとがでΔる搬送装置にお
１ｊろ移動体の移動方向速度検出装置を提供することを
目的としている。

［問題点を解決するための手段］ この発明は、ｆに動体に設けられ、その移動方向に沿っ
て複数のスリットが７ｉいに所定の信置関係を打１．て
１−下２列に各々形成されたスリット板と、搬送路の仔
行の個所に配置され、前記ス１１ツト板の−１，下２列
ＣハスリッＩ・を各々非接帥で検出４゛ろ検出手段と、
前記検出手段の出力信号を前記移動体の移動方向及び移
動速度に対応した検出信号に変換し、て出力］−ろ変換
手段とを具備することを特徴と１．ている。

［イ乍用−１ 変換手段から出力されろ検出信号から、刻々と変化する
移動体の移動速度に加えて、移動体の移動方向か得られ
ろ。

［実施例−１ 以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明セ
ろ。

第１図（イ）伎び（ロ）は、この発明の−・実施例の要
部の構成を示す図である。これらの図において、ＩＯは
台車５の側面に取り付（上られた断面１７字状のスリッ
ト板であり、このスリット板１０には台車５の移動方向
（第１図（ロ）に示す矢印方向）に沿って所定間隔置き
に複数のスリットｉ０ａ、１０ａ・・・　とスリブＩ・
Ｉ　Ｏ＋）、］　Ｏｈ　　が−１−ド２列に各々形成さ
れている。この場合、−１下のスリット１゜ａとＩＯｂ
は乃−いに位相が９０°ずれろように形成されている。

一方、１１は搬送路に固定された透過型フォトセンザで
あり、投光器１２ａ、１２ｂと、受光器１３ａ　、ｌ　
３ｂとを有して構成されており、投光器１２ａど受光器
１３ａの組みによってスリブｔ−１０ａが検出され、投
光器１２ｂと受光器１３１）の組みによってスリブ）・
１０１）が検出されるようｊこなっている。ま人二１５
（まＦ／＼ｌ（周波数／１Ｊｉｌ’ｌ−）変換器であり
、通過（またスリット１０ａに対応して受光器１３ａか
ら出力さイ］ろＡ相パルス、へＰと、通過１．たスリン
ｈ　Ｉ　Ｏｂに対応して受光器１３ｂかＪ〉出すされろ
Ｉ３相パノ［スｌ（ｌ）を、台車５の移動速度に対応−
４°ろ電圧の速度信号」Ｖ又（」　＼ｌに変換−４′ろ
しのである。この場合、台車５の（ス動〕ｊ向が１「の
方向の場合、速度信吋十■が出勾さイ）、負の方向の場
合、速度信号−■か出力さイ１ろ３、 以１の構成において、Ｆ　／　Ｖ変換器１５から出力さ
イ１ろ速度信号１ｖ又（］−■の電圧値から、刻々と変
化−４゛ろ台車５の移動速度が得らＡ１、さらに、速用
信シ“シトＶ又は−〜ｌの正負から台車５の移動方向が
ｆ”Ｊられろ。

１−述し八−実施例によれば、台車５の移動速度を非接
触で検出計ろように１．たので、従来のタッチ「ノーラ
を用いた場合のように、経年変化や、摩耗に４１−ろ誤
差の発生が無く、よだ、台車５を前後に移動さ且てステ
ーション等に位置決め停止ト、させる際において、台車
５が停止する直前の極めて低い移動速度の検出及び台車
５の移動方向の検出を高精度に行うことができる。

なお、上述した一実施例において（Ｊいスリシト板１０
のスリットｌ（］ａ、１．Ｏｂを検出する手段として、
透過型フォトセンザ１１を用いノこが、例えば磁気セン
サ等のような他の非接触センサを用いてら構イつない。

また、この実施例を、リアクションプレート４を搬送路
に沿っで固定し、ステータ２を台車５のＦ面に取りイ・
ｊけたＬＩＭ式搬送装置に適用することも勿論可能であ
る。

「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれは、移動体に設（
）られ、その移動方向に沿って複数のスリンＩ・か互い
に所定の位置関係を有１７で十ド２列に各々形成された
スリシト板と、搬送路の任倉の個所に配置され、前記ス
リット板の−１−下２列のスリン）・を各々非接触で検
出ずろ検出手段と、前記検出手段の出力信号を前記移動
体の移動方向及び速度に対応しだ検出信号に変換して出
力ｒろ変換手段とを設けたので、移動体の移動速度を高
精度に検出ずろことシトきろこと（」もとより、その移
動方向を０検出することかで志ろ効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図（イ）及び（ロ）はごの発明の一実施例の要部の
概略構成を示オ正面図及び側面図、第２図（イ）及び（
ロ）（Ｊ同実施例が適用されろ搬送装置の概略構成を示
す側面図及び平面図である。 ２・・・ステータ（−次側）、４・・・リアクノヨンプ
［）−１・（゛−次側）、５・・・　台車（移動体）、
ＩＯ・・スリ・・！ｌ・板、ＩＯａ　、ＩＯｂ・・・・
スリット、１１・・・・・透過型フＡ−トセンサ（検出
手段）、１２ａ　、１２ｈ−投）Ｌ器、１３ａ、１３ｈ
−受光器、＋５−　Ｆ　／　Ｖ変換器（変換手段）４、

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 搬送路又はこの搬送路に沿って移動自在な移動体にリニ
   ア誘導モータの一次側を設けると共に、前記一次側と所
   定の間隙を隔てて前記移動体又は前記搬送路にリニア誘
   導モータの二次側を設け、前記移動体に被搬送物を積載
   して搬送を行う搬送装置において、前記移動体に設けら
   れ、その移動方向に沿って複数のスリットが互いに所定
   の位置関係を有して上下２列に各々形成されたスリット
   板と、前記搬送路の任意の個所に配置され、前記スリッ
   ト板の上下２列のスリットを各々非接触で検出する検出
   手段と、前記検出手段の出力信号を前記移動体の移動方
   向及び移動速度に対応した検出信号に変換して出力する
   変換手段とを具備することを特徴とする搬送装置におけ
   る移動体の移動方向速度検出装置。