JPS61273500A

JPS61273500A - 高所作業車における振れ止め装置

Info

Publication number: JPS61273500A
Application number: JP11494285A
Authority: JP
Inventors: 花房　秀郎; 仁彦中村; 門川　嘉男
Original assignee: Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1985-05-27
Filing date: 1985-05-27
Publication date: 1986-12-03

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、高所作業車におけるブームの振れを防止する
ための装置に関する。

（従来の技術）第３図に示すように、高所作業車は車体１の上部に旋回
台２が水平回転可能に設置され、該旋回台２には伸縮自
在なブーム３がリフトシリンダ４によって起伏可能に取
付けられている。また、ブーム３の先端には作業台５が
取付けられていて、作業者はこの作業台５上においてブ
ーム３の伸縮、起伏、旋回の各操作を行なうようになっ
ている。

因みに、ブーム３の旋回は油圧モータにより行なわれ、
伸縮と起伏は油圧シリンダによって行なわれる。

（発明が解決しようとする問題点）ところが、上述したような高所作業車においては、とく
にブーム３を伸長した状態では、ブーム３を旋回作動又
は起伏作動させて所望位置に停止した直後に、ブーム３
の弾性によって作業台に横振れや縦揺れが発生し、振れ
が収まるまで作業ができなかったり、作業者に恐怖感を
与えたりする等の問題があった。

そこで本発明は、ブームを停止した直後に発生する作業
台の振れを可及的に抑制することを、その解決すべき技
術的課題とするものである。

（問題点を解決するための手段）上記課題解決のための技術的手段は、高所作業車におい
て、作業台の振れ止め装置を、ブーム先端側に設置され
、ブームの振れを検出する振れ検出器と、ブームの停止
時に、前記振れ検出器、から出力される振れ信号と許容
振動基準値とを比較するとともに、振れ信号が許容振動
基準値を越えたときに、ブームの駆動装置にブームの振
動方向と逆方向の駆動信号を出力する振動減衰制御装置
とにより構成したことである。

（作用）作業者による手動操作によって作業台が所望位置に停止
した直後に作業台に振れが生ずると、この振れは振れ検
出器によって検出される。振動減衰制御装置は検出され
た振れに対応してブームの駆動装置のコントロールバル
ブを制御し、該駆動装置を振れと逆方向に駆動すること
によって作業台の振れを抑える。

（実施例１）以下、本発明の実施例１を第１図〜第３図に基いて具体
的に説明する。高所作業車の全体を示す第３図において
、１は車体、２は車体１上に水平回転可能に設置された
旋回台、３は旋回台２に上下回動可能に取付けられてリ
フトシリンダ４によって起伏作動されるとともに、テレ
スコープシリンダ（図示しない）によって伸縮作動され
るブームであり、その先端部には作業台５が設置されて
いる。

第１図に示すように、旋回台２は油圧式駆動装置によっ
て駆動されるようになっている。すなわち、油圧モータ
６の駆動ビニオン７が旋回台２側の従動大歯車８と噛合
しており、電磁式の旋回用コントロールバルブ９により
油圧ポンプ１０からの作動油の流れ方向を制御すること
により油圧モータ６の駆動・停止及び回転方向を制御・
するようになっている。そして、前記作業台５には横（
水平）方向の振れ検出器としての加速度計１１が設置さ
れており、該加速度計１１による検出信号が振動減衰制
御装置１２に入力され、この振動減衰制御装置１２は加
速度計１１からの加速度検出信号に応じて前記旋回台５
の駆動装置におけるコントロールバルブ９の制御信号を
出力する。

第２図は、加速度計１１を含む振動減衰制御装置１２の
詳細な構成を示したものである。

加速度計１１は重りｍを、たとえばチタン酸バリウム等
の多結晶セラミックで形成された圧電素子ＰＥの端部に
固着し、圧電素子ＰＥの他端はベースＢに固定されてブ
ーム３が左右方向に振れたとぎ、圧電素子ＰＥから振れ
の大きさに対応した電圧を発生させるよう構成されてい
る。また、加速度計１１から出力された左右方向の振れ
に対応する電圧は、振動減衰制御装置１２における増幅
器ＡＭＰで増幅され、さらにブーム３がたとえば右に振
れた場合は正の電圧が、左に振れた場合は負の電圧が出
力されるよう構成される。

増幅器ＡＭＰから出力された電圧ｖ１は、コンパレータ
ＣＰＩの非反転入力端＋、及びコンパレータＣＰ２の反
転入力端一に入力され、ブーム３の許容振動に対応じた
基準電圧Ｖ、ＲＥＦと比較演算される。基準電圧Ｖ、Ｒ
ＥＦは、制御電源ＶＣＣから抵抗Ｒを介してツェナーダ
イオードＺＤに通電したときのツェナーダイオードＺＤ
の出力電圧を利用するものである。

コンパレータＣＰ１．ＣＰ２は、それぞれ前記電圧■１
と基準電圧Ｖ、ＲＥＦを比較演算した結果、電圧ｖ１が
基準電圧Ｖ、ＲＥＦより大である場合に、電圧信号ＶＬ
又はＶＲを出力する。この場合、コンパレータＣＰ１か
ら電圧信号ＶＬが出力され、ブーム３が逆に左方向に許
容以上に振れた場合はコンパレータＣＰ２から電圧信号
ＶＲが出力される。さらに、コンパレータＣＰ１から電
圧信号ＶＬが出力されると、トランジスタＴＲ１がＯＮ
し、コンパレータＣＰ２から電圧信号ＶＲが出力される
と、トランジスタＴＲ２がＯＮするようにトランジスタ
ＴＲ１，ＴＲ２を設ける。

一方、ブーム３の旋回駆動装置における油圧モータ６を
制御するコントロールバルブ９のソレノイド５ＯＬＩ−
Ｌ及び５ＯＬ１−Ｒは、ブーム旋回操作スイッチＴＳの
手動操作による左、右旋回接点信号によって、また、ブ
ーム旋回操作スイッチＴＳが中立位置にある場合は、前
′記トランジスタＴＲ１及びＴＲ２のＯＮ信号によって
作動するよう構成されている。すなわち、ブーム旋回操
作スイッチＴＳが中立位置にあるとき励磁されるマグネ
ットコンタクタＭＳを設け、ブーム旋回操作スイッチＴ
Ｓが手動操作により左又は右旋回方向に操作されている
場合は、マグネットコンタクタＭＳの常閉接点ＢＣ１又
はＢＯ２を介してソレノイド３０１１−Ｌと左旋回接点
が、また、ソレノイド５ＯＬＩ−Ｒと右旋回接点がそれ
ぞれ接続されるように構成されている。また、ブーム旋
回操作スイッチＴＳを中立位置にすると、ブーム３が停
止し、前記マグネットコンタクタＭＳが励磁されて前記
常閉接点ＢＣ１，ＢＣ２が開放し、常開接点ＭＡ１．Ｍ
Ａ２が閉じる。その結果、ブーム３が許容値以上に振動
している場合は、トランジスタＴＲＩ又はＴＲ２がＯＮ
するため、ソレノイド５ＯＬ１−Ｌ又は５ＯＬ１−Ｒに
はバッテリＢＡから前記常開接点ＭＡ１又はＭＡ２を介
して通電される。

本実施例は上述のように構成したものであり、以下その
作用を説明する。

作業台５上において、ブーム旋回操作スイッチＴＳを操
作すると、コントロールバルブ９のソレノイド８０１１
−Ｌｌ、ｔＳＯＬｌ−Ｒに通電Ｌ、コントロールバルブ
９が左旋回又は右旋回側に切換ねることにより、油圧モ
ータ６が駆動されブーム３を左方向又は右方向に旋回さ
せる。そして所望位置に達した時点において、ブーム旋
回操作スイッチＴＳを中立位置に戻してブーム３の旋回
動作を停止すると、ブーム３は慣性により左方又は右方
に振れ、加速度計１１からその振れの大きさに対応した
電圧が、振動減衰制御装置１２の増幅器ＡＭＰに出力さ
れる。

そして、増幅器ＡＭＰはブーム３が右に振れた場合には
正の、左に振れた場合には負の電圧■１を出力する。電
圧ｖ１の極性が正で、かつ基準電圧Ｖ、ＲＥＦより大で
ある場合、コンパレータＣＰ１から電圧ＶＬが出力され
、トランジスタＴＲ１がＯＮする。その結果、バッテリ
ＢＡからソレノイド５ＯＬ１−１に通電され、コントロ
ールバルブ９が左旋回側に切換えられるため、油圧モー
タ６がブーム３を左方向に微旋回させ、右方向の振動を
抑える。一方、前記電圧ｖ１の極性が負で、かつ基準電
圧Ｖ、ＲＥＦより大である場合には、コンパレータＣＰ
２から電圧ＶＲが出力され、トランジスタＴＲ２がＯＮ
することになるので、この場合はソレノイド５ＯＬ１−
Ｒが通電され、コントロールバルブ９が右旋回側に切換
えられて油圧モータ６がブーム３を右方向に微旋回させ
、左方向の振動を抑える。

以上のように、ブーム３の停止直後の振動を加速度計１
１で検出し、その振動の方向を判別して振動方向とは反
対の方向にブーム３を微旋回させることによって、ブー
ム３の振れを抑制（減衰）することができる。

（実施例２）つぎに、本発明の実施例２を第４図に基いて説明する。

この実施例は、前記実施例１における横揺れに加え縦揺
れをも抑制するようにしたものである。すなわち、作業
台５に縦揺れ検出器としての加速度計１３を設置すると
ともに、該加速度肝１３からの検出信号を振動減衰制御
装置１２に入力し、そして振動減衰制御装置１２は、ブ
ーム３を起伏作動させるリフトシリンダ４制御用のリフ
ト用コントロールバルブ１４を、作業台５の縦揺れに応
じて切換制御するように構成されている。

なお、縦揺れに関するリフト用コントロールバルブ１４
の具体的な制御回路については、前述の横揺れの場合と
同様であるので、その説明を省略する。従って、この実
施例２によれば、作業台５の横揺れ縦揺れとの両方向の
揺れを抑えることが可能となり、作業台５の安定化が図
られる。

なお、実施例で説明した振動減衰制御装置１２は図示の
ものに限定されるものではなく、たとえばマイクロコン
ピュータに置換することが可能である。また、振れ検出
器も加速度計１１．１３に限定するものではない。

（発明の効果）以上詳述したように、本発明によれば、高所作業車にお
いて、ブームを所望位置へ移動し終えた直後の左右方向
あ゛るいは上下方向の振れを抑制できるので、作業台の
安定化が図られ、作業者は安全に、かつ能率良く所定の
作業を行ない得るものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は実施例１の振れ
止め装置を示す制御系統図、第２図は振動減衰制御装置
の電気回路図、第３図は高所作業車の全体側面図、第４
図は実施例２の振れ止め装置を示す制御系統図である。　　　” ３・・・ブーム　　　　　　　　５・・・作業台９・・
・コントロールバルブ　１１・・・加速度計１２・・・
振動減衰制御装置　　１３・・・加速度計出願人　　株
式会社　豊田自動織機製作所代理人　　弁理士　　岡田
英彦　（外２名）第４図

Claims

【特許請求の範囲】

ブーム先端側に設置され、ブームの振れを検出する振れ
検出器と、ブームの停止時に、前記振れ検出器から出力
される振れ信号と許容振動基準値とを比較するとともに
、振れ信号が許容振動基準値を越えたときに、ブームの
駆動装置にブームの振動方向と逆方向の駆動信号を出力
する振動減衰制御装置とを備えた高所作業車における振
れ止め装置。