JPS61285493A - 電子オルガン等を演奏するロボツトにおける自動テンポ調整機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は、電子オルガン等の鍵盤楽器を演奏すること
を目的とするために、多自由度を有する機械部を備えた
ロボットにおける自動テンポ調整機械に関するものであ
る。

〈従来の技術〉 現在、電子オルガンを演奏することを目的として、人間
と同様に、両手、両足を有し、又手には５本の指を備え
たロボットが存在している。

〈発明が解決しようとする問題点〉 上記のような従来の電子オルガンにおいては、その指、
腕を使って、鍵盤を打鍵して演奏できるが、更に、一部
の電子オルガンにはオートリズム機能を備えたものがあ
る。

しかし、このようなオートリズム機能をロボットにて動
作、調整させることは、ロボットの指、腕の位置決め精
度の悪さや動特性（オーバーシュドや移動速度）に問題
があり、このため、ロボットに操作させると電子オルガ
ンのスイッチ等を破損するおそれがある。

又、例えその操作が可能であっても、電子オルガンの奏
でるリズムに合せて演奏することは不可能でおる。

即ち、従来では、統轄部が基準時計となるカウンタータ
イマー部のフラグを見ながら演奏データーを運動制御部
内の各軸を制御するマイクロプロセッサへ送出している
が、全体としては、各軸の動ぎを制御して−いない。

従来では、電子オルガンをテンポに合せて、演奏データ
ーを改造することは、時間を費やすため不可能でめった
。

又、制御側が電子オルガンにテンポを合せようとしても
、現システムでは、電子オルガンのテンポを検出する手
段がない。

この発明は電子オルガンを演奏するロボットにおいて、
操作者が予めリズムテンポを調整し、且つ、そのリズム
スタートをかけると、それと同時にロボットがそのリズ
ムに合せて演奏できるようにすることを目的とする。

〈問題点を解決するための手段〉 この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、電子オルガンを演奏するための、多自由度を
備えたロボットの機械部の各軸を制御する運動制御部と
、該各軸の動作時間間隔を決定するカウンタータイマー
部と、電子オルガンの出力テンポを検出するテンポ検出
部と前記運動制御部に指令を与える統轄部と前記機械部
の動作によって電子オルガンを演奏して、予め記憶され
ている音色を連続に出すことができ、スイッチにてスト
ップ・スタートが可能で、リズムテンポも調整可能な電
子オルガンにより構成され、操作者が予め電子オルガン
の有するリズムの種類を選定し、且つリズムテンポを決
定すると、このテンポを前記テンポ検出部で検出して、
そのデーターにもとづいて前記機械部が動作することに
よって、奏でられる音楽が電子オルガンのリズムに合う
ように前記カウンタータイマー部を制御する機構をもた
せたものである。

〈作用〉 この発明は、上記の通りであり、前記のように、操作者
が電子オルガンの有するリズムの種類を選定し、同時に
リズムテンポを決定すると、この決定されたテンポがテ
ンポ検出部で検出されて、そのデーターにもとづいてロ
ボッ１−の多自由度を備えた機械部が動作してその指先
により電子オルガンの鍵盤を叩ぎ、電子オルガンのリズ
ムに合せて所望の音楽が演奏される。

〈実施例〉 つぎに、この発明の実施例を図面にもとづいて説明すれ
ば、第１図の１は統轄部を示しており、この統轄部１の
データーバス２には、電子オルガン３そ発生するテンポ
に合った信号を検出するテンポ検出部と、ロボットにお
ける多自由度を備えた機械部５の各軸が動作を行なう上
で時間的な基準信号を発生するカウンタータイマー部６
とロボットの該各軸を制御する運動制御部７とで構成さ
れている。

上記の実施例の場合、電子オルガン３のリズム機構をス
タートさせると、その信号がスタート信号となって、こ
れが、統轄部１に指令として与えられる。それと同時に
統轄部１が運動制御部７の各マイクロプロセッサ−に対
し、スタート信号と、各軸の演奏データーを送り、制御
を始める。

該、演奏データーとは、各軸の目標値及び時間情報やモ
ードで構成されたものである。

従って、新しい演奏データーが各軸を制約するマイクロ
プロセッサーに送られてくる毎に、その軸が動くことに
なる。この演奏データーは統轄部１のメモリー内に蓄積
されているが、この統轄部１が、カウンタータイマー部
６のフラグを見ながら、演奏データー内に記述されてい
る時間情報に合せて演奏データーを運動制御部７に送る
。

前記カウンタータイマー部６のフラグは第２図に示すよ
うに、予め決められた時間の周期Ｔ（ｇ：）毎に立つ、
従って、統轄部１は、カウンタータイマー部６のフラグ
の回数を読むことで、経過時間を知ることができる。又
、同じ演奏データーを用いて、ロボットの腕の動きを速
くする場合は、カウンタータイマー部６のフラグの周期
Ｔを短かくすることが可能となる。

定める演奏データーは、目標値及び動作速度を示す時間
情報で構成されているが、指の動作の基準となる時間は
、指の各軸を制御するマイクロプロセッサ−内のカウン
タータイマーを用いている。

そのため、カウンタータイマー部６の基準周期Ｔに合せ
て、このマイクロプロセッサ−内のカウンタータイマー
も同様に調整する。

又−１この発明の場合は、電子オルガン３のオートリズ
ム機構からのオートリズムの周期に相当する出力信号を
取り出して、この信号をカウンタータイマー部６に入力
し、運動制御部７では、このカウンタータイマー部６の
内容を児ながら、各軸へ指令値を出力する時間を調整す
る。

第３図はこの様子を示すもので、第３図のａ及びｂにお
いて、それぞれ上のライン１１は統轄部１からの各軸へ
の出力タイミング、下のラインはオートリズム閤構のオ
ートリズムに相当する信号である。

この図で明らかなように、ａのようにオートリズムの周
期が短かいと各軸へのタイミングも速くなり、ｂのよう
にオートリズムの周期が長いと各軸へのタイミングも遅
くなる。

更に指の動く速さと腕の動く速さの協調をとらないと指
の打鍵位置にズレが生じて誤打鍵することになる。

従って、次に示すような処理を行うことによって、電子
オルガンのテンポに合った演奏が可能となる。即ち、先
ず電子オルガンのリズム機能を操作者がスタートさせる
ことで、演奏の開始となる。

リズム信号が、テンポ検出部４に入力され、テンポを検
出する。そして、このテンポデーターに応じてカウンタ
ータイマー部６の基準周期Ｔ及び各軸を制御するマイク
ロプロセッザー内のカウンタータイマーのタイムｔを設
定する。

上記のように、タイマーを設定した後、運動制御部７の
各軸を制御するマイクロプロセッサ−に演奏データーを
送り始め、演奏がスタートする。

〈効果〉 この発明は上記のような構成と作用を有するので、一般
の電子オルガンの付属機能でおるオートリズム機能を利
用できる。又、演奏開始指令をオートリズムのスタート
ボタンで行なうことが可能であり、オートリズムのテン
ポ調整をすることなく、自動的にロボットが演奏のテン
ポを合せることが可能である等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のシステム構成を示すブロック図、第
２図はこの発明のタイミング信号を示す波形図、第３図
は同じく各軸へのタイミングとオー１〜リズム出力タイ
ミングを示す図表である。 １・・・統轄指令部　　　　２・・・バス３・・・電子
オルガン　　　４・・・テンポ検出部５・・・ロボット
の機械部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 電子オルガンを演奏するための、多自由度を備えたロボ
   ットの機械部の各軸を制御する運動制御部と、該各軸の
   動作時間間隔を決定するカウンタータイマー部と、電子
   オルガンの出力テンポを検出するテンポ検出部と、前記
   運動制御部に指令を与える統轄部と、前記機械部の動作
   によって電子オルガンを演奏して、予め記憶されている
   音色を連続的に出すことができ、スイッチにてストップ
   ・スタートが可能で、リズムテンポも調整可能な電子オ
   ルガンにより構成され、操作者が予め電子オルガンの有
   するリズムの種類を選定し、且つリズムテンポを決定す
   ると、このテンポを前記テンポ検出器で検出して、その
   データーにもとづいて前記機械部が動作することによっ
   て、奏でられる音楽が電子オルガンのリズムに合うよう
   に、前記カウンタータイマー部を制御する機構をもたせ
   たことを特徴とする電子オルガン等を演奏するロボット
   における自動テンポ調整機構。