JPS6128712Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は組立ロボツトを利用して供給シユート
に供給された部品を１つづつ分離する部品分離装
置に関するもので、その目的とするところは、供
給シユートより部品をエススケープさせる駆動装
置を不要にでできるようにすることである。

一般に組立ロボツトを用いた組付装置において
は、組付部品を供給する供給シユートの先端部に
組付部品を１つづつ分離するエスケープ機構が設
けられ、このエスケープ機構は組付部品を把持す
べき組立ロボツトのグリツプが所定位置に位置決
めされたとき、適当なアクチユエータにより作動
されて供給シユートより組付部品を１つづつ分離
させるようになつている。従つて従来のものにお
いては、供給シユート上の部品を分離させるため
に特別なアクチユエータを必要とする問題があ
る。

本考案は上述した従来の問題点に鑑みてなされ
たもので、以下その実施例を図面に基いて説明す
る。

第１図において、１０は例えばリング状の組付
部品Ｗを１列に整列して供給する略水平の供給シ
ユートを示し、この供給シユート１０は図略のパ
ーツフイーダに接続されている。供給シユート１
０の先端部下端にはブロツク１１が固設され、こ
のブロツク１１に供給シユート１０の先端位置に
供給された組付部品Ｗと同心的に分離軸１２が上
下摺動可能に嵌装され、この分離軸１２の上端に
組付部品Ｗを嵌合して保持する保持部１３が形成
されている。ブロツク１１にはまた操作部材１４
が前記分離軸１２より所定量偏倚した位置に上下
摺動可能に嵌合され、この操作部材１４の上部は
ブロツク１１より上方に突出され、その上端に係
合頭部１５が形成されている。操作部材１４の下
端にはブロツク１１に中央部を枢着された揺動リ
ンク１６の一端が連結され、この揺動リンク１６
の他端は前記分離軸１４の下端に連結されてい
る。これにより操作部材１４の上下動により揺動
リンク１６を介して分離軸１２が操作部材１４と
反対の方向に上下動される。しかして通常は操作
部材１４の係合頭部１５とブロツク１１との間に
介挿されたスプリング１７の発力により操作部材
１４は揺動リンク１６がストツパ１８に衝合する
上昇端位置に保持され、これによつて分離軸１２
を供給シユート１０上の組付部品Ｗの下方に位置
する下降端に保持している。

２０は定められた空間内を自由に移動できる先
端腕部２１を備えた組立ロボツトを示し、この組
立ロボツト２０の腕部２１には第３図に示すよう
にグリツプ２２を構成する一対のフインガ２３，
２４がピン２５，２６を介して水平面内で開閉可
能に枢支され、このフインガ２３，２４の先端に
前記組付部品Ｗを把持する把持部２７，２８が形
成されている。腕部２１にはグリツプ２２を開閉
するシリンダ２９が形成され、このシリンダ２９
に嵌装されたピストン３０のロツド端に前記一対
のフインガ２３，２４の各一端がピン連結されて
いる。グリツプ２２はシリンダ２９に供給される
圧力流体により開かれ、かつピストン３０に作用
するスプリング３１の発力により閉じられるよう
になつている。

前記腕部２１にはグリツプ２２の上下部に対応
して一対の作動部材３３，３４が設けられ、下方
作動部材３３は腕部２１がグリツプ２２の把持中
心と供給シユート１０の先端位置に供給された組
付部品Ｗの中心とが一致する位置に位置決めされ
たとき、前記操作部材１４に係合する位置にもた
らされるようになつている。

次に上記した構成における動作について説明す
ると、組立ロボツト２０のグリツプ２２が供給シ
ユート１０の先端部上方に移動され、その把持中
心が供給シユート１０の先端部に供給された組付
部品Ｗに一致する位置に位置決めされると、腕部
２１が下降され、グリツプ２２が組付部品Ｗに向
かつて移動される。かかる腕部２１の下降により
下方作動部材３３が操作部材１４の係合頭部１５
に係合され、操作部材１４をスプリング１７の発
力に抗して下降せしめる。これにより揺動リンク
１６を介して分離軸１２が上昇され、その保持部
１３に先端位置の組付部品Ｗを嵌合保持して分離
させるとともに、後続の組付部品Ｗを分離軸１２
の外周にて受止める。

このように腕部２１が一定量下降されて分離軸
１２上に保持された組付部品Ｗがグリツプ２２の
把持部２７，２８内に位置されるまでエスケープ
されると、続いて開閉シリンダ２９がタンク側に
接続切替され、従つてピストン３０に作用するス
プリング３１の発力によりグリツプ２２が閉止さ
れて組付部品Ｗを把持する。しかる後腕部２１が
上昇され、これにつれて操作部材１４がスプリン
グ１７の発力により上昇されるとともに、分離軸
１２が下降され、供給シユート１０上の組付部品
Ｗが１ピツチづつ歩進される。

第４図は上記した構成の組立ロボツト２０を使
用した別の使用例を示すもので、組立ロボツト２
０のグリツプ２２に部品本体Ｗ１を把持させ、こ
の部品本体Ｗ１に組付けるべき組付部品Ｗ２を腕
部２１の上昇運動によつて供給シユート４０より
１つづつ分離させ、部品本体Ｗ１内に挿入するも
のである。

すなわち、供給シユート４０の一端には固定の
ブロツク４１が設けられ、このブロツク４１に供
給シユート４０に連なる供給孔４２が垂直に形成
されている。供給孔４２の下端には組付部品Ｗを
１つだけ収納できる収納孔４３を形成した仕切部
材４４が供給孔４２と直交する方向にスライド可
能に設けられ、この仕切部材４４の収納孔４３が
前記供給孔４２と所定量偏倚した送出孔４５に対
応すると収納孔４３に収納された組付部品Ｗ２が
自重により送出孔４５に落下される。

前記ブロツク４１には送出孔４５の軸心より所
定量偏倚した位置に操作部材４６が上下摺動可能
に嵌合され、その下端はブロツク４１より突出さ
れている。操作部材４６はＬ形揺動リンク４７を
介して前記仕切部材４４に作動的に連結され、操
作部材４６の上下動により仕切部材４４がスライ
ドされ、組付部品Ｗが１つづつ分離される。しか
して通常は揺動リンク４７に作用するスプリング
４８の発力により操作部材４６は下降端に保持さ
れるとともに、仕切部材４４はその収納孔４３が
供給孔４２に対応する位置に位置決めされてい
る。

従つてこの例においては、グリツプ２２に把持
した部品本体Ｗ１を送出孔４５の下方位置に位置
決めした状態で腕部２１を一定量上昇させると、
上方作動部材３４により操作部材４６が上昇さ
れ、これにより仕切部材４４がスライドされてそ
の収納孔４３に保持した組付部品Ｗ２が送出孔４
５より落下されてグリツプ２２に把持した部品本
体Ｗ１内に挿入される。

上記実施例においては、腕部２１の昇降運動に
よつて部品を分離する例について述べたが、例え
ば腕部２１の水平運動によつて部品を分離するこ
とも可能である。

以上述べたように本考案は、組付部品を供給す
る供給シユートに設けられた操作部材に係合する
作動部材を組立ロボツトの腕部に設け、この腕部
の運動を利用して操作部材を作動部材にて操作
し、操作部材の作動を揺動リンクを介して分離部
材に伝え、この分離部材の移動によつて供給シユ
ートの先端にある組付部品を供給シユートよりグ
リツプに供給すると同時に次の部品の移動を阻止
するようにした構成であるので、組付部品を１つ
づつ分離してグリツプに供給するための特別な駆
動装置を必要としない実用上有益なる効果が奏せ
られる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は
部品分離機能を有する組立ロボツトを示す図、第
２図および第３図は第１図の−線および−
線矢視断面図、第４図は本考案の組立ロボツト
による別の使用例を示す図である。 １０……供給シユート、１２……分離軸、１４
……操作部材、２０……組立ロボツト、２１……
腕部、２２……グリツプ、３３，３４……作動部
材。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 定められた空間内を自由に移動できる腕部を備
   え、この腕部に部品を把持する開閉可能なグリツ
   プを設けた組立ロボツトにおいて、部品を一列に
   整列して供給する供給シユートを設け、供給シユ
   ートの一端にブロツクを設け、供給シユートの先
   端にある部品を前記グリツプに供給すると同時に
   次の部品の移動を阻止する分離部材を供給シユー
   トによる供給方向と直角方向に移動可能にブロツ
   クに設け、又ブロツクに操作部材を分離部材と平
   行移動可能に設けるとともに分離部材と操作部材
   を連結する揺動リンクを揺動可能に設け、前記腕
   部にはこの腕部の運動によつて前記操作部材を作
   動する作動部材を設けてなる組立ロボツトによる
   部品分離装置。