JPS61293792A - 多関節型マニピユレ−タ - Google Patents
多関節型マニピユレ−タInfo
- Publication number
- JPS61293792A JPS61293792A JP60133727A JP13372785A JPS61293792A JP S61293792 A JPS61293792 A JP S61293792A JP 60133727 A JP60133727 A JP 60133727A JP 13372785 A JP13372785 A JP 13372785A JP S61293792 A JPS61293792 A JP S61293792A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- manipulator
- links
- joint
- drive mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は原子炉内に装荷して炉内の各種検査。
簡単な補修等を行うマニピュレータを対象とした多関節
型マニピュレータの構成に関する。
型マニピュレータの構成に関する。
頭記のように原子炉内にマニピュレータを挿入し、その
アーム先端に取付けたワークユニットにＴＶカメラを装
着してモニタによる炉内の目視検査を行うたり、あるい
はさらにグラブ機構等のワークを取付けて炉内での各種
作業を行うようにした多関節型マニピュレータが公知で
ある。 ここで前記の原子炉炉内で使用するマニピュレータの概
要を第３図に示して説明する０図において、１は炉心を
収容した原子炉の圧力容器、２゜３は一次、二次遮蔽体
、４は一次遮蔽体２を貫通して圧力容器ｌの上面に植設
されたスタンドパイプ、５は炉内側のチャージ板、６は
前記スタンドパイプ４を通じて炉心に装荷された燃料制
御棒、７がこの発明の対象となる多関節型マニピュレー
タである。かかるマニピュレータ７は二次遮蔽体３の床
面より前記のスタンドパイプ４内に据付けた案内管８を
通して炉内に装荷され、図示されてない操作盤に与えた
指令により駆動装置９を介して遠隔操縦される。ここで
マニピュレータ７は周知のように関節部を介して直列に
相互連結された符合７ａ〜７ｆで示す複数段のリンクで
多関節形のマニピュレータアームを構成し、先端リンク
の回転操作、および各リンク相互間での関節部の旋回操
作を行うことにより、アームの先端リンク７ａに取付け
たＴＶカメラ等のワークユニット１０を炉内で引回し移
動して各種の検査１作業を行う。なお図示は圧力容器１
の高温ガスダクトｌａ内の状況をＴＶカメラでモニタし
ている状態を示している。 ところで従来におけるこの種のマニピュレータでは、関
節部の旋回駆動をリンクケーシングに内蔵した油圧シリ
ンダによって行う駆動方式が一般的であるが、この油圧
駆動方式では制御が複雑で、かつその油圧系統の構成も
配管スペース辱の面で大形化となり、しかもアクチュエ
ータとしての油圧シリンダは出力／重量比、出力／サイ
ズ比が大である。またマニピュレータを炉内に挿入して
水平方向に延長した使用状態では、マニピュレータアー
ムの先端に取りつけたワークユニットの重量は僅かであ
るのに対して、根元側のリンク部分ではそれより前方に
連なるリンクおよび各リンク間関節部の駆動機構の重量
が累積加算されるのでリンクの旋回操作に極めて大きな
駆動トルクを必要としてこのリンク部分に配備する油圧
シリンダが益々大形化する等の問題があり、このために
原子炉炉内検査用として、径寸法の制限されたスタンド
パイプ内に挿入可能な長尺の多関節形マニピュレータを
構成することが極めて困難である。このことからマニピ
ュレータの軽量化、コンパクト化を進めることがこの種
のマニピュレータを製作する上での重要な課題となって
いる。
アーム先端に取付けたワークユニットにＴＶカメラを装
着してモニタによる炉内の目視検査を行うたり、あるい
はさらにグラブ機構等のワークを取付けて炉内での各種
作業を行うようにした多関節型マニピュレータが公知で
ある。 ここで前記の原子炉炉内で使用するマニピュレータの概
要を第３図に示して説明する０図において、１は炉心を
収容した原子炉の圧力容器、２゜３は一次、二次遮蔽体
、４は一次遮蔽体２を貫通して圧力容器ｌの上面に植設
されたスタンドパイプ、５は炉内側のチャージ板、６は
前記スタンドパイプ４を通じて炉心に装荷された燃料制
御棒、７がこの発明の対象となる多関節型マニピュレー
タである。かかるマニピュレータ７は二次遮蔽体３の床
面より前記のスタンドパイプ４内に据付けた案内管８を
通して炉内に装荷され、図示されてない操作盤に与えた
指令により駆動装置９を介して遠隔操縦される。ここで
マニピュレータ７は周知のように関節部を介して直列に
相互連結された符合７ａ〜７ｆで示す複数段のリンクで
多関節形のマニピュレータアームを構成し、先端リンク
の回転操作、および各リンク相互間での関節部の旋回操
作を行うことにより、アームの先端リンク７ａに取付け
たＴＶカメラ等のワークユニット１０を炉内で引回し移
動して各種の検査１作業を行う。なお図示は圧力容器１
の高温ガスダクトｌａ内の状況をＴＶカメラでモニタし
ている状態を示している。 ところで従来におけるこの種のマニピュレータでは、関
節部の旋回駆動をリンクケーシングに内蔵した油圧シリ
ンダによって行う駆動方式が一般的であるが、この油圧
駆動方式では制御が複雑で、かつその油圧系統の構成も
配管スペース辱の面で大形化となり、しかもアクチュエ
ータとしての油圧シリンダは出力／重量比、出力／サイ
ズ比が大である。またマニピュレータを炉内に挿入して
水平方向に延長した使用状態では、マニピュレータアー
ムの先端に取りつけたワークユニットの重量は僅かであ
るのに対して、根元側のリンク部分ではそれより前方に
連なるリンクおよび各リンク間関節部の駆動機構の重量
が累積加算されるのでリンクの旋回操作に極めて大きな
駆動トルクを必要としてこのリンク部分に配備する油圧
シリンダが益々大形化する等の問題があり、このために
原子炉炉内検査用として、径寸法の制限されたスタンド
パイプ内に挿入可能な長尺の多関節形マニピュレータを
構成することが極めて困難である。このことからマニピ
ュレータの軽量化、コンパクト化を進めることがこの種
のマニピュレータを製作する上での重要な課題となって
いる。
この発明は上記の点にかんがみなされたものであり、従
来における油圧駆動方式による難点を解決し、軽量コン
パクトな構成でかつ操作性にも優れた原子炉炉内検査用
として有用な多関節形マニピュレータを提供することを
目的とする。
来における油圧駆動方式による難点を解決し、軽量コン
パクトな構成でかつ操作性にも優れた原子炉炉内検査用
として有用な多関節形マニピュレータを提供することを
目的とする。
上記目的を達成するために、この発明はマニピュレータ
のアクチェエータとして電動式サーボモータを用いると
ともに、リンクに加わる負荷荷重が小さいアーム先端側
領域ではリンク間関節部の駆動機構に歯車直結式動力伝
達機構を採用し、これに対してリンクに高負荷荷重が加
わるアーム根元側領域ではリンク間関節部の駆動機構に
送りねじ機構とチェーン、スプロケットを組合せだせた
チェーンドライブ式動力伝達機構を採用して構成したも
のである。 すなわち上記構成のようにまずアクチェエータとして電
動式のサーボモータを用いることにより油圧駆動方式の
油圧サーボモータと比べて制御性の向上とともに軽量、
小形化が図れ、かつマニピュレータアームの各領域にお
ける所要の駆動トルクに応じて歯車直結式およびチェー
ンドライブ式の動力伝達機構を使い分けることにより、
高出力トルクを要さないアーム先端側領域のリンク間関
節駆動機構では歯車直結式動力伝達機構の採用により軽
量化したがってリンクの負荷荷重の低減化が図れ、一方
アームの根元側領域では関節駆動機構にチェーンドライ
ブ式動力伝達機構を採用することにより小径のリンクケ
ーシング内に納めて高出力トルクの駆動機構がコンパク
トに構成でき、全体として径小コンパクトな構造で、か
つ大きな出力／重量比の得られる多関節形マニピュレー
タの製作が可能となる。
のアクチェエータとして電動式サーボモータを用いると
ともに、リンクに加わる負荷荷重が小さいアーム先端側
領域ではリンク間関節部の駆動機構に歯車直結式動力伝
達機構を採用し、これに対してリンクに高負荷荷重が加
わるアーム根元側領域ではリンク間関節部の駆動機構に
送りねじ機構とチェーン、スプロケットを組合せだせた
チェーンドライブ式動力伝達機構を採用して構成したも
のである。 すなわち上記構成のようにまずアクチェエータとして電
動式のサーボモータを用いることにより油圧駆動方式の
油圧サーボモータと比べて制御性の向上とともに軽量、
小形化が図れ、かつマニピュレータアームの各領域にお
ける所要の駆動トルクに応じて歯車直結式およびチェー
ンドライブ式の動力伝達機構を使い分けることにより、
高出力トルクを要さないアーム先端側領域のリンク間関
節駆動機構では歯車直結式動力伝達機構の採用により軽
量化したがってリンクの負荷荷重の低減化が図れ、一方
アームの根元側領域では関節駆動機構にチェーンドライ
ブ式動力伝達機構を採用することにより小径のリンクケ
ーシング内に納めて高出力トルクの駆動機構がコンパク
トに構成でき、全体として径小コンパクトな構造で、か
つ大きな出力／重量比の得られる多関節形マニピュレー
タの製作が可能となる。
第１図および第２図はこの発明の実施例を示すものであ
り、第３図に対応する同一部材には同じ符合が付しであ
る。まず第１図はマニピュレータアームを構成する多段
リンクのうちの低負荷荷重領域、特にワークユニット１
０を保持した先端リンク７ａと次段のリンク７ｂとの間
の関節部を対象とした関節部の駆動機構を示している。 すなわちリンり７ａと７ｂの相互間は各リンクケーシン
グ１１から張り出したヒンジｌｌａの間に回転軸となる
ビンを通してヒンジ結合されており、かつ従動側の先端
リンク７ａｇ、ｔ！！！動側リンク７ｂのケーシングｌ
ｌ内に内蔵設置した旋回駆動機構１２により、ヒンジの
回転軸を中心に矢印Ａ方向に旋回駆動されるように伝動
結合されている。ここで前記の旋回駆動機構１２は、電
動式のＤＣサーボモータ１３をアクチュエータとしてこ
れにクラッチ１４．ブレーキ１５．ハーモニックドライ
ブ（商品名：ハーモニックドライブシステムズ社製）等
の減速機構１６に傘歯車１７および歯車１７に直結した
リンク７ａ側の傘歯車１８とを組合せて構成されている
。なお前記部品のうらクラッチ１４は常時は結合状態に
あり、非常時にサーボモータ１３と従動側との間を切り
離しように動作し、ブレーキ１５はサーボモータ１３の
停止時に作動して先端リンク７ａをその位置ち保持する
役目を果たすものである。 かかる構成でサーボモータ１３よりクラッチ１４゜ブレ
ーキ１５．減速機構１６を経て傘歯車１７に伝達された
回転駆動力が歯車１８を回動し、これにより先端リンク
７ａはヒンジの回転軸を中心に矢印へ方向へ旋回駆動さ
れる。またこの場合の先端リンク７ａの旋回角度は、リ
ンク７ａとリンク７ｂとの間のヒンジ回転軸上に直結し
たボテンシＰメータ１９によって検出される。このよう
にポテンシヨメータ１９を従動側リンクのヒンジ回転軸
上に直結して装備することにより歯車１７．１８間のパ
ンクラッシュの影響を受けることなく精確な旋回角度の
検出が行える。なお第１図におけるリンク７ｂには、開
示してないがリンクケーシングを軸の回りで回転するた
めの回転駆動機構を内蔵している。また第１図ではリン
ク７ｂとその後段リンク７Ｃとの間の関節部旋回駆動機
構も前記と同様に構成されている。 上記のように関節部駆動機構のアクチュエータとしてＤ
Ｃサーボモータ１３を用い、かつ負荷荷重のが小さく高
出力トルクを必要としないマニピュレータアームの先端
側領域では各リンク間の関節部駆動機構に歯車１７．１
８を組合せた歯車直結式の動力伝達機構を採用すること
により、該関節部駆動機構を軽量に構成できる。 次にマニピュレータアームを構成する多段リンクのうち
高負荷荷重の加わる根元側領域、例えば第３図における
リンク７ｃ、 ’７ｄ、 ７ｅ相互間の関節部のように
高出力トルクの要求される関節部駆動機構の構成を第２
図に示す、すなわち先述のようにマニピュレータアーム
の根元側領域では先端側領域のリンク重量を支える必要
から高負荷荷重が加わり、したがって節部駆動機構には
高出力トルクが要求される。このために仮にこの根元側
領域のリンクに第１図に示した歯車直結式動力伝達機構
を採用したとすると、高出力トルクを得るためには歯車
機構が大形となり、制限されたリンクケーシングの寸法
内に納めることが極めて困難となる。 かかる点、第２図の構成によれば関節部駆動°機構１２
は、駆動側リンク７ｄのリンクケーシング１１に内蔵設
置されたＤＣサーボモータ１３．クラッチ１４゜ブレー
キ１５．ハーモニックドライブ減速機構、１６（ここま
での構成は第１図と同様である）に次記のチェーンドラ
イブ式動力伝達機構を組合せて構成されている。ここで
チェーンドライブ式動力伝達機構は、減速機構１６の出
力軸に取付けた歯車２０と、該歯車２０とかみ合う歯車
２１に固定した上下一対のナツト２２と、各ナツト２２
にねじ結合した２本の送りねじ軸２３と、各送りねじ軸
２３の軸端と従動側リンク７ｃ側のヒンジ回転軸上に一
体に取付けたスプロケット２４との間に張架されたロー
ラチェーン２５との組立体として構成されている。 かかる構成でサーボモータ１３を運転することにより減
速機構１６の出力軸を経て歯車２０が回転駆動され、同
時に一対のナツト２２を互いに逆方向に回転する。これ
により２連の送りねじ軸２３のうち一方は前進、他方は
後退移動してローラチェーン２５を所定の方向に駆動操
作し、スプロケット２４を介して従動側リンク７ｃが矢
印Ａ方向へ旋回駆動することになる。なおリンク７ｃの
旋回角度は第１図と同様にヒンジ回転軸上に直結された
ポテンシヨメータ１９によって検出される。 このよう高負荷荷重の加わるマニピュレータアームの根
元側領域のリンクに対し、そのリンク間関節部の駆動機
構にチェーンドライブ式動力伝達機構を採用することに
より、小径なリンクケーシング１１内に納まる構造で高
出力トルクが得られるようになる。
り、第３図に対応する同一部材には同じ符合が付しであ
る。まず第１図はマニピュレータアームを構成する多段
リンクのうちの低負荷荷重領域、特にワークユニット１
０を保持した先端リンク７ａと次段のリンク７ｂとの間
の関節部を対象とした関節部の駆動機構を示している。 すなわちリンり７ａと７ｂの相互間は各リンクケーシン
グ１１から張り出したヒンジｌｌａの間に回転軸となる
ビンを通してヒンジ結合されており、かつ従動側の先端
リンク７ａｇ、ｔ！！！動側リンク７ｂのケーシングｌ
ｌ内に内蔵設置した旋回駆動機構１２により、ヒンジの
回転軸を中心に矢印Ａ方向に旋回駆動されるように伝動
結合されている。ここで前記の旋回駆動機構１２は、電
動式のＤＣサーボモータ１３をアクチュエータとしてこ
れにクラッチ１４．ブレーキ１５．ハーモニックドライ
ブ（商品名：ハーモニックドライブシステムズ社製）等
の減速機構１６に傘歯車１７および歯車１７に直結した
リンク７ａ側の傘歯車１８とを組合せて構成されている
。なお前記部品のうらクラッチ１４は常時は結合状態に
あり、非常時にサーボモータ１３と従動側との間を切り
離しように動作し、ブレーキ１５はサーボモータ１３の
停止時に作動して先端リンク７ａをその位置ち保持する
役目を果たすものである。 かかる構成でサーボモータ１３よりクラッチ１４゜ブレ
ーキ１５．減速機構１６を経て傘歯車１７に伝達された
回転駆動力が歯車１８を回動し、これにより先端リンク
７ａはヒンジの回転軸を中心に矢印へ方向へ旋回駆動さ
れる。またこの場合の先端リンク７ａの旋回角度は、リ
ンク７ａとリンク７ｂとの間のヒンジ回転軸上に直結し
たボテンシＰメータ１９によって検出される。このよう
にポテンシヨメータ１９を従動側リンクのヒンジ回転軸
上に直結して装備することにより歯車１７．１８間のパ
ンクラッシュの影響を受けることなく精確な旋回角度の
検出が行える。なお第１図におけるリンク７ｂには、開
示してないがリンクケーシングを軸の回りで回転するた
めの回転駆動機構を内蔵している。また第１図ではリン
ク７ｂとその後段リンク７Ｃとの間の関節部旋回駆動機
構も前記と同様に構成されている。 上記のように関節部駆動機構のアクチュエータとしてＤ
Ｃサーボモータ１３を用い、かつ負荷荷重のが小さく高
出力トルクを必要としないマニピュレータアームの先端
側領域では各リンク間の関節部駆動機構に歯車１７．１
８を組合せた歯車直結式の動力伝達機構を採用すること
により、該関節部駆動機構を軽量に構成できる。 次にマニピュレータアームを構成する多段リンクのうち
高負荷荷重の加わる根元側領域、例えば第３図における
リンク７ｃ、 ’７ｄ、 ７ｅ相互間の関節部のように
高出力トルクの要求される関節部駆動機構の構成を第２
図に示す、すなわち先述のようにマニピュレータアーム
の根元側領域では先端側領域のリンク重量を支える必要
から高負荷荷重が加わり、したがって節部駆動機構には
高出力トルクが要求される。このために仮にこの根元側
領域のリンクに第１図に示した歯車直結式動力伝達機構
を採用したとすると、高出力トルクを得るためには歯車
機構が大形となり、制限されたリンクケーシングの寸法
内に納めることが極めて困難となる。 かかる点、第２図の構成によれば関節部駆動°機構１２
は、駆動側リンク７ｄのリンクケーシング１１に内蔵設
置されたＤＣサーボモータ１３．クラッチ１４゜ブレー
キ１５．ハーモニックドライブ減速機構、１６（ここま
での構成は第１図と同様である）に次記のチェーンドラ
イブ式動力伝達機構を組合せて構成されている。ここで
チェーンドライブ式動力伝達機構は、減速機構１６の出
力軸に取付けた歯車２０と、該歯車２０とかみ合う歯車
２１に固定した上下一対のナツト２２と、各ナツト２２
にねじ結合した２本の送りねじ軸２３と、各送りねじ軸
２３の軸端と従動側リンク７ｃ側のヒンジ回転軸上に一
体に取付けたスプロケット２４との間に張架されたロー
ラチェーン２５との組立体として構成されている。 かかる構成でサーボモータ１３を運転することにより減
速機構１６の出力軸を経て歯車２０が回転駆動され、同
時に一対のナツト２２を互いに逆方向に回転する。これ
により２連の送りねじ軸２３のうち一方は前進、他方は
後退移動してローラチェーン２５を所定の方向に駆動操
作し、スプロケット２４を介して従動側リンク７ｃが矢
印Ａ方向へ旋回駆動することになる。なおリンク７ｃの
旋回角度は第１図と同様にヒンジ回転軸上に直結された
ポテンシヨメータ１９によって検出される。 このよう高負荷荷重の加わるマニピュレータアームの根
元側領域のリンクに対し、そのリンク間関節部の駆動機
構にチェーンドライブ式動力伝達機構を採用することに
より、小径なリンクケーシング１１内に納まる構造で高
出力トルクが得られるようになる。
以上述べたようにこの発明によれば、アクチェエータと
して電動式サーボモータを用いるとともに、リンクに加
わる負荷荷重が小さいアーム先端側領域ではリンク間関
節部の駆動機構に歯車直結式動力伝達機構を採用し、こ
れに対してリンクに高負荷荷重が加わるアーム根元側領
域ではリンク間関節部の駆動機構に送りねじ機構とチェ
ーン。 スプロケットを組合せたせたチェーンドライブ式動力伝
達機構を採用して構成したことにより、マニピュレータ
の先端から根元に至る各アーム領域に対応してそのリン
ク相互間の旋回操作に必要な所要の駆動トルクが得られ
るようにしつつ、しかもマニピュレータ全体として軽量
かつコンパクトに構成できるようにした特に原子炉炉内
検査用として実用的価値の高い多関節型マニピュレータ
を提供することができる。
して電動式サーボモータを用いるとともに、リンクに加
わる負荷荷重が小さいアーム先端側領域ではリンク間関
節部の駆動機構に歯車直結式動力伝達機構を採用し、こ
れに対してリンクに高負荷荷重が加わるアーム根元側領
域ではリンク間関節部の駆動機構に送りねじ機構とチェ
ーン。 スプロケットを組合せたせたチェーンドライブ式動力伝
達機構を採用して構成したことにより、マニピュレータ
の先端から根元に至る各アーム領域に対応してそのリン
ク相互間の旋回操作に必要な所要の駆動トルクが得られ
るようにしつつ、しかもマニピュレータ全体として軽量
かつコンパクトに構成できるようにした特に原子炉炉内
検査用として実用的価値の高い多関節型マニピュレータ
を提供することができる。
第１図および第２図はそれぞれこの発明の実施例に係る
多関節型マニピュレータの低負荷荷重領域および高負荷
荷重領域のリンク関節部駆動機構を示す構成斜視図、第
３図は原子炉炉内に装荷した状態における多関節型マニ
ピュレータ全体の概要構成図である０図において、 １：原子炉の圧力容器、４ニスタンドパイブ、７：マニ
ピュレータ、７８〜７ｆ：各段のリンク、ｌｏ：ワーク
ユニット、１１：リンクケーシング、１２：関節部駆動
機構、１３：電動式のＤＣサーボモータ、１４：クラッ
チ、１５ニブレーキ、１６：減速機構、１７゜１８：歯
車直結式動力伝達機構を構成する歯車、１９：ポテンシ
ヨメータ、２２，２３：送りねじ機構を構成するナンド
および送りねじ軸、２４：スプロケット＝２５：チェー
ン、Ａ：従動リンクの旋回駆動方向。 第２図
多関節型マニピュレータの低負荷荷重領域および高負荷
荷重領域のリンク関節部駆動機構を示す構成斜視図、第
３図は原子炉炉内に装荷した状態における多関節型マニ
ピュレータ全体の概要構成図である０図において、 １：原子炉の圧力容器、４ニスタンドパイブ、７：マニ
ピュレータ、７８〜７ｆ：各段のリンク、ｌｏ：ワーク
ユニット、１１：リンクケーシング、１２：関節部駆動
機構、１３：電動式のＤＣサーボモータ、１４：クラッ
チ、１５ニブレーキ、１６：減速機構、１７゜１８：歯
車直結式動力伝達機構を構成する歯車、１９：ポテンシ
ヨメータ、２２，２３：送りねじ機構を構成するナンド
および送りねじ軸、２４：スプロケット＝２５：チェー
ン、Ａ：従動リンクの旋回駆動方向。 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）リンク相互間を関節結合した直列複数段のリンクで
マニピュレータアームを構成し、かつ各リンク相互間の
関節部旋回駆動を駆動側のリンクケーシングに内蔵した
駆動機構を介して行うようにした多関節型マニピュレー
タにおいて、アクチュエータとして電動式サーボモータ
を用いるとともに、リンクに加わる負荷荷重が小さいア
ーム先端側領域ではリンク間関節部の駆動機構に歯車直
結式動力伝達機構を採用し、これに対してリンクに高負
荷荷重が加わるアーム根元側領域ではリンク間関節部の
駆動機構に送りねじ機構とチェーン、スプロケットを組
合せたせたチェーンドライブ式動力伝達機構を採用して
構成したことを特徴とする多関節型マニピュレータ。 ２）特許請求の範囲第１項記載のマニピュレータにおい
て、各リンクごとにその従動側の回転軸上にリンクの旋
回角検出用ポテンショメータが直結装備されていること
を特徴とする多関節型マニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60133727A JPS61293792A (ja) | 1985-06-19 | 1985-06-19 | 多関節型マニピユレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60133727A JPS61293792A (ja) | 1985-06-19 | 1985-06-19 | 多関節型マニピユレ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61293792A true JPS61293792A (ja) | 1986-12-24 |
| JPH0443752B2 JPH0443752B2 (ja) | 1992-07-17 |
Family
ID=15111497
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60133727A Granted JPS61293792A (ja) | 1985-06-19 | 1985-06-19 | 多関節型マニピユレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61293792A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ITPD20080345A1 (it) * | 2008-11-25 | 2009-02-24 | Lorenzo Bossan | Dispositivo per la movimentazione automatica di nodi di macchine ad assi controllati |
| JP2015222178A (ja) * | 2014-05-22 | 2015-12-10 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム |
| JP2017104968A (ja) * | 2015-12-03 | 2017-06-15 | 並木精密宝石株式会社 | マニピュレーターおよび多指ハンド装置 |
| CN112534516A (zh) * | 2018-06-26 | 2021-03-19 | 法马通公司 | 用于对核燃料组件进行干预的装置 |
| JP2023012912A (ja) * | 2021-07-14 | 2023-01-26 | 三菱重工業株式会社 | チルト装置およびアクセス装置 |
Citations (4)
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1985
- 1985-06-19 JP JP60133727A patent/JPS61293792A/ja active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0443752B2 (ja) | 1992-07-17 |
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