JPS61296149A - 織機群の速度制御方法 - Google Patents
織機群の速度制御方法Info
- Publication number
- JPS61296149A JPS61296149A JP13876885A JP13876885A JPS61296149A JP S61296149 A JPS61296149 A JP S61296149A JP 13876885 A JP13876885 A JP 13876885A JP 13876885 A JP13876885 A JP 13876885A JP S61296149 A JPS61296149 A JP S61296149A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000009941 weaving Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Looms (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は、織機の群制御方法に関し、特に織機の起動初
期およびその後の速度を織機の特性に適した状態で制御
するための方法に係る。
期およびその後の速度を織機の特性に適した状態で制御
するための方法に係る。
従来技術
制御用コンピュータの普及にともない、多数の織機群が
ホストコンピュータによって制御されるようになってい
る。このようなコンピュータ制御では、織機の運転状態
や、織機の主運動の制御なども制御対象となっている。
ホストコンピュータによって制御されるようになってい
る。このようなコンピュータ制御では、織機の運転状態
や、織機の主運動の制御なども制御対象となっている。
しかし、織機の回転速度制御の実行は、通常各織機ごと
に設けられた速度制ｍ装置によって行われている。その
速度制御方式が、オープンループ系の制御であると、正
確な制御が期待できず、またクローズドループ系の制御
であれば、運転中に正確な制御が可能となるももの、起
動初期での立ち上がり特性に問題がある。
に設けられた速度制ｍ装置によって行われている。その
速度制御方式が、オープンループ系の制御であると、正
確な制御が期待できず、またクローズドループ系の制御
であれば、運転中に正確な制御が可能となるももの、起
動初期での立ち上がり特性に問題がある。
一方、このような制御機能がホストコンピュータの大き
な制御容量にもかかわらず、各織機ごとに行われると、
ホストコンピュータの能力が十分活かされず、かえって
不経済な状態でホストコンピユータが使用される結果に
なる。
な制御容量にもかかわらず、各織機ごとに行われると、
ホストコンピュータの能力が十分活かされず、かえって
不経済な状態でホストコンピユータが使用される結果に
なる。
発明の目的
したがって、本発明の目的は、ホストコンピュータの制
御機能を最大限に利用しながら、各織機の起動特性を改
良し、また起動完了後の織機の速度制御を高い精度のも
とに行えるようにすることである。
御機能を最大限に利用しながら、各織機の起動特性を改
良し、また起動完了後の織機の速度制御を高い精度のも
とに行えるようにすることである。
発明の概要
そこで、本発明は、織機の原動モータを可変周波数型の
インバータで駆動するにあたり、各織機ごとの速度設定
データをホストコンピュータ側で予め記憶しておき、各
織機の起動初期に、起動用の速度設定データにもとづい
て、オープンループ系の制御を実行することにより、織
機の回転数の立ち上がり時間を可及的に短縮し、また織
機の起動完了後の定常運転時の目標回転数に近づいたと
き、すなわちオープンループ系とクローズドループ系と
の分岐点を過ぎた後にクローズドループ系の制御を実行
することにより、高い精度のもとに定価制御を実現する
ようにしている。このようなオープンループ系の制御お
よびクローズドループ系の制御は、ホストコンピュータ
の制御プし１グラムによって実行される。
インバータで駆動するにあたり、各織機ごとの速度設定
データをホストコンピュータ側で予め記憶しておき、各
織機の起動初期に、起動用の速度設定データにもとづい
て、オープンループ系の制御を実行することにより、織
機の回転数の立ち上がり時間を可及的に短縮し、また織
機の起動完了後の定常運転時の目標回転数に近づいたと
き、すなわちオープンループ系とクローズドループ系と
の分岐点を過ぎた後にクローズドループ系の制御を実行
することにより、高い精度のもとに定価制御を実現する
ようにしている。このようなオープンループ系の制御お
よびクローズドループ系の制御は、ホストコンピュータ
の制御プし１グラムによって実行される。
群制御装置の構成
まず、第１図は本発明の速度制御方法を実現するための
織機の群制御装置ｌを示している。群制御の対象となる
多数の織機２は、例えばインダクション型の原動モータ
３に接続されており、制御用端末器４の制御下に置かれ
ている。この各原動モータ３は、可変周波数型のインバ
ータ５およびバッファ６を介し上記制御用端末器４に接
続されている。なおこの原動モータ３にパルスジェネレ
ータなどの回転検出器７が連結されており、その出力は
、前記制御用端末器４の入力側に接続されている。
織機の群制御装置ｌを示している。群制御の対象となる
多数の織機２は、例えばインダクション型の原動モータ
３に接続されており、制御用端末器４の制御下に置かれ
ている。この各原動モータ３は、可変周波数型のインバ
ータ５およびバッファ６を介し上記制御用端末器４に接
続されている。なおこの原動モータ３にパルスジェネレ
ータなどの回転検出器７が連結されており、その出力は
、前記制御用端末器４の入力側に接続されている。
そしてこれらの制御用端末器４は、バス８を介し、共通
のホストコンピュータ９に接続されている。もちろんこ
のホストコンピュータ９は、キーボードなどの入力装置
、記憶装置、演算制御装置、ディスプレイなどの出力装
置、およびインターフェースなどを内蔵しており、各織
機２ごとに固有の織機番号とともに、起動用、および定
常運転用の速度設定データを予め記憶し、各織機２の制
御にあたり、それらの速度設定データを読み出し、バス
８を通じ特定の制御用端末器４を指定しながら出力でき
る状態にある。
のホストコンピュータ９に接続されている。もちろんこ
のホストコンピュータ９は、キーボードなどの入力装置
、記憶装置、演算制御装置、ディスプレイなどの出力装
置、およびインターフェースなどを内蔵しており、各織
機２ごとに固有の織機番号とともに、起動用、および定
常運転用の速度設定データを予め記憶し、各織機２の制
御にあたり、それらの速度設定データを読み出し、バス
８を通じ特定の制御用端末器４を指定しながら出力でき
る状態にある。
速度制御方法
次に、第２図は、本発明の速度制御方法の動作順序を示
している。この動作順序は、上記ホストコンピュータ９
の内部に記□憶されており、そのプログラムを実行する
ことによって行われる。
している。この動作順序は、上記ホストコンピュータ９
の内部に記□憶されており、そのプログラムを実行する
ことによって行われる。
まず、そのプログラムを開始した後、各織機２について
起動信号が入力されているかどうかの判断が行われる。
起動信号が入力されているかどうかの判断が行われる。
この起動信号は、制御用端末器４に入力され、バス８を
通じてホストコンピュータ９に入力されるか、または直
接ホストコンピュータのキーボードなどによって、起動
すべき織機２を指定しながら入力され為。
通じてホストコンピュータ９に入力されるか、または直
接ホストコンピュータのキーボードなどによって、起動
すべき織機２を指定しながら入力され為。
ある織機２について起動信号が存在したとき、ホストコ
ンピュータ９は、□織機番号を確認し、その織機番号の
オープンループ系、つまり起動用の速度設定データをバ
ス８を通じ、対応の制御用端末器４に送り込む。制御用
端末器４は、その起動用の速度設定データを受は入れた
後、バッファ６に出力し、一時的に記憶させ、その速度
設定データに基づいてインバータ５の出力周波数を設定
するとともに、対応の織機２を起動可能な状態に設定す
る。そこで、インバータ５は、設定された周波数の出力
を発生し、その周波数のもとに原動モータ３の回転速度
（単位時間当たりの回転数）を指定しながら起動させる
。このとき、原動モータ３は、第４図に示すように、急
峻な立ち上がり特性のもとに目標の回転数Ｎ０に近づく
。なお、点線の曲線は、比較のために、クローズドルー
プ系の制御を実行したときのオーバーシュートおよびそ
の後のアンダーシュートを示している。
ンピュータ９は、□織機番号を確認し、その織機番号の
オープンループ系、つまり起動用の速度設定データをバ
ス８を通じ、対応の制御用端末器４に送り込む。制御用
端末器４は、その起動用の速度設定データを受は入れた
後、バッファ６に出力し、一時的に記憶させ、その速度
設定データに基づいてインバータ５の出力周波数を設定
するとともに、対応の織機２を起動可能な状態に設定す
る。そこで、インバータ５は、設定された周波数の出力
を発生し、その周波数のもとに原動モータ３の回転速度
（単位時間当たりの回転数）を指定しながら起動させる
。このとき、原動モータ３は、第４図に示すように、急
峻な立ち上がり特性のもとに目標の回転数Ｎ０に近づく
。なお、点線の曲線は、比較のために、クローズドルー
プ系の制御を実行したときのオーバーシュートおよびそ
の後のアンダーシュートを示している。
この起動初期での制御形態は、オープンループ系の制御
であり、原動モータ３の立ち上がり時間を可及的に短縮
する方向に働く。したがって、この状態の制御形態は、
第３図Ａに示すような機能ブロックで表される。
であり、原動モータ３の立ち上がり時間を可及的に短縮
する方向に働く。したがって、この状態の制御形態は、
第３図Ａに示すような機能ブロックで表される。
その後に所定の時間Ｔが経過したか、または織機の回転
数、ずなわら原動モータ３の回転数が所定の目標値Ｎ、
に達したかどうかの判断が行われ、所定の時間Ｔが経過
したとき、または回転数が目標値Ｎｌ に達したとき、
ホストコンピュータ９はその状態を１ｌｌＪしてから、
クローズドループ系つまり定常運転用の速度設定データ
を読み出し、それをバス８および制御用端末器４を通じ
、バッファ６に格納し、インバータ５に与える。なお、
時間Ｔは、織機回転数が目標回転数Ｎ０に達する時間以
内であって、例えば、目標回転数Ｎ０の９０％程度の回
転数に達する時間となるように設定する。同様に目標値
Ｎ１も、例えば目標回転数Ｎ０の９０％程度の回転数に
設定する。同時に、制御用端末器４は、原動モータ３の
実際の回転数を検出するために、回転検出器７の回転信
号を入力し、バス８を通じ、ホストコンピュータ９に送
り込んでいる。そこで、ホストコンピュータ９は、クロ
ーズドループ系の制御のときの目標の回転数Ｎ０と実際
の回転数との偏差を求め、その偏差に比例動作、あるい
は必要に応じて積分動作を施しながら、制御用端末器４
を通じバッファ６に格納し、インバータ５の周波数を偏
差の解消する方向に変更していく。このような目標値の
変更動作は、全ての織機２についてリアルタイムのもと
に、逐次実行される。
数、ずなわら原動モータ３の回転数が所定の目標値Ｎ、
に達したかどうかの判断が行われ、所定の時間Ｔが経過
したとき、または回転数が目標値Ｎｌ に達したとき、
ホストコンピュータ９はその状態を１ｌｌＪしてから、
クローズドループ系つまり定常運転用の速度設定データ
を読み出し、それをバス８および制御用端末器４を通じ
、バッファ６に格納し、インバータ５に与える。なお、
時間Ｔは、織機回転数が目標回転数Ｎ０に達する時間以
内であって、例えば、目標回転数Ｎ０の９０％程度の回
転数に達する時間となるように設定する。同様に目標値
Ｎ１も、例えば目標回転数Ｎ０の９０％程度の回転数に
設定する。同時に、制御用端末器４は、原動モータ３の
実際の回転数を検出するために、回転検出器７の回転信
号を入力し、バス８を通じ、ホストコンピュータ９に送
り込んでいる。そこで、ホストコンピュータ９は、クロ
ーズドループ系の制御のときの目標の回転数Ｎ０と実際
の回転数との偏差を求め、その偏差に比例動作、あるい
は必要に応じて積分動作を施しながら、制御用端末器４
を通じバッファ６に格納し、インバータ５の周波数を偏
差の解消する方向に変更していく。このような目標値の
変更動作は、全ての織機２についてリアルタイムのもと
に、逐次実行される。
このようにして、ｍ１ｍ２の起動が完了した時点すなわ
ち、第４図に示すように、回転数Ｎ、あるいは時間Ｔに
対応する時点で、原動モータ３の制御形態は、オープン
ループ系の制御からクローズドループ系の制御に変換さ
れる。このクローズドループ系の制御は、第３図Ｂに示
すように一種のフィードバック制御となっている。
ち、第４図に示すように、回転数Ｎ、あるいは時間Ｔに
対応する時点で、原動モータ３の制御形態は、オープン
ループ系の制御からクローズドループ系の制御に変換さ
れる。このクローズドループ系の制御は、第３図Ｂに示
すように一種のフィードバック制御となっている。
その後、制御プログラムでは、停止信号が存在するかど
うかの判断を行いながら、織機２の運転を継続的に行っ
ていく。もし、停止信号が発せられたとき、ホストコン
ピュータ９は、それを受けて、対応の織機２を自動的に
停止される。このような停止信号は、前記運転信号と同
様に、制御用端末器４の側で入力してもよく、またホス
トコンピュータ９の側で入力されてもよい。
うかの判断を行いながら、織機２の運転を継続的に行っ
ていく。もし、停止信号が発せられたとき、ホストコン
ピュータ９は、それを受けて、対応の織機２を自動的に
停止される。このような停止信号は、前記運転信号と同
様に、制御用端末器４の側で入力してもよく、またホス
トコンピュータ９の側で入力されてもよい。
なお上記ホストコンピュータ９は、既に記載したまうに
、各織機２の速度制御の他に、製織に必要な各種のデー
タをも予め記憶しており、必要に応じ各織機２に送り込
み、製織にともなう必要な制御を実行していく。
、各織機２の速度制御の他に、製織に必要な各種のデー
タをも予め記憶しており、必要に応じ各織機２に送り込
み、製織にともなう必要な制御を実行していく。
発明の効果
本発明では、ホストコンピュータの制御能力の範囲で、
各織機の速度制御が実行されるため、群制御装置の制御
機能が有効に利用でき、また構成が簡単で安くできる他
、起動の初期にオープンループ系の制御が実行され、ま
た起動完了後にクローズドループ系の制御が実行される
ため、起動初期での織機の立ち上がり速度が可及的に短
縮化でき、またその後の定常運転状態での織機の速度制
御が高い精度のもとに実現できる。
各織機の速度制御が実行されるため、群制御装置の制御
機能が有効に利用でき、また構成が簡単で安くできる他
、起動の初期にオープンループ系の制御が実行され、ま
た起動完了後にクローズドループ系の制御が実行される
ため、起動初期での織機の立ち上がり速度が可及的に短
縮化でき、またその後の定常運転状態での織機の速度制
御が高い精度のもとに実現できる。
第１図は本発明の速度制御方法に用いられる群制御装置
のブロック線図、第２図は本発明の方法のフローチャー
ト図、第３図Ａ−Ｂは制御形態の機能ブロック線図、第
４図は時間−回転数の関係を示すグラフである。 １・・織機の群制御装置、２・・織機、３・・原動モー
タ、４・・制御用端末器、５・・可変周波数型のインバ
ータ、６・・バッファ、７・・回転検出Ｘｉ、８・・バ
ス、９・・ホストコンピュータ。 特 許 出 願 人 津田駒工業株式会社第７図 第２図 第３図Ａ
のブロック線図、第２図は本発明の方法のフローチャー
ト図、第３図Ａ−Ｂは制御形態の機能ブロック線図、第
４図は時間−回転数の関係を示すグラフである。 １・・織機の群制御装置、２・・織機、３・・原動モー
タ、４・・制御用端末器、５・・可変周波数型のインバ
ータ、６・・バッファ、７・・回転検出Ｘｉ、８・・バ
ス、９・・ホストコンピュータ。 特 許 出 願 人 津田駒工業株式会社第７図 第２図 第３図Ａ
Claims (1)
- 群制御の対象となる複数の織機と、各織機を駆動する原
動モータと、この原動モータに指定された周波数の出力
を送る可変周波数型のインバータと、各インバータごと
に接続された制御用端末器と、全ての制御用端末器に共
通に接続され、各織機ごとに速度設定データを記憶して
いるホストコンピュータとからなる織機の群制御装置に
おいて、各織機から起動指令を受けたとき、上記ホスト
コンピュータは、その織機の起動時から、起動完了の時
点まで起動用の速度設定データによりオープンループ系
の制御を実行し、また起動完了後には、織機の実際の回
転数を各制御用端末器から受信し、実際の回転数と定常
運転用の速度設定データとの偏差に基づいて、クローズ
ドループ系の制御を実行することを特徴とする織機群の
速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60138768A JPH0699859B2 (ja) | 1985-06-25 | 1985-06-25 | 織機群の速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60138768A JPH0699859B2 (ja) | 1985-06-25 | 1985-06-25 | 織機群の速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61296149A true JPS61296149A (ja) | 1986-12-26 |
| JPH0699859B2 JPH0699859B2 (ja) | 1994-12-07 |
Family
ID=15229740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60138768A Expired - Lifetime JPH0699859B2 (ja) | 1985-06-25 | 1985-06-25 | 織機群の速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0699859B2 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5988486U (ja) * | 1982-12-08 | 1984-06-15 | 津田駒工業株式会社 | 断片織機のよこ入れ装置 |
| JPS59153754A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-09-01 | Kobe Steel Ltd | 巻取機の張力制御方法 |
| JPS59211658A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-30 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 織機の群制御方法 |
-
1985
- 1985-06-25 JP JP60138768A patent/JPH0699859B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5988486U (ja) * | 1982-12-08 | 1984-06-15 | 津田駒工業株式会社 | 断片織機のよこ入れ装置 |
| JPS59153754A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-09-01 | Kobe Steel Ltd | 巻取機の張力制御方法 |
| JPS59211658A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-30 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 織機の群制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0699859B2 (ja) | 1994-12-07 |
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