JPS61297041A - ロボットを用いた作業装置 - Google Patents
ロボットを用いた作業装置Info
- Publication number
- JPS61297041A JPS61297041A JP60139412A JP13941285A JPS61297041A JP S61297041 A JPS61297041 A JP S61297041A JP 60139412 A JP60139412 A JP 60139412A JP 13941285 A JP13941285 A JP 13941285A JP S61297041 A JPS61297041 A JP S61297041A
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- JP
- Japan
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- working
- robots
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with program control
- B23P21/008—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with program control the assembling machines or tools moving synchronously with the units while these are being assembled
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with program control
- B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with program control the units passing two or more work-stations whilst being composed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/0093—Program-controlled manipulators co-operating with conveyor means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はロボットを用いて製品の組立て、加工などを行
う作業装置に関するものである。
う作業装置に関するものである。
従来の技術
近年各種工業用ロボットの実用化により、多品種物品の
組立て、加工などの作業にロボットが採用され、作業の
自動化が促進されている。
組立て、加工などの作業にロボットが採用され、作業の
自動化が促進されている。
このようなロボットを用いた作業装置として、特願昭５
８−１０３１）８号出願に開示されているものがある。
８−１０３１）８号出願に開示されているものがある。
この従来技術は第４図に示すように、作業ライン上を移
送される移動体Ｐ上に、直接又は被作業物ａを介して、
作業口ボッ）ｂを搭載し、作業ラインの側方に配された
部品供給部Ｃから部品ｄを選択取得してこれを移動体Ｐ
上の被作業物ａに組付けうるように構成されている。又
作業ラインの側方には大型ロボットｅを配置してあり、
前記被作業物ａに嵌合、溶接、ネジ締めなどの作業を施
す。この大型ロボットｅが前記作業を行っている間、移
動体Ｐは位置決めユニットｆによって所定位置に位置決
めされて停止している。
送される移動体Ｐ上に、直接又は被作業物ａを介して、
作業口ボッ）ｂを搭載し、作業ラインの側方に配された
部品供給部Ｃから部品ｄを選択取得してこれを移動体Ｐ
上の被作業物ａに組付けうるように構成されている。又
作業ラインの側方には大型ロボットｅを配置してあり、
前記被作業物ａに嵌合、溶接、ネジ締めなどの作業を施
す。この大型ロボットｅが前記作業を行っている間、移
動体Ｐは位置決めユニットｆによって所定位置に位置決
めされて停止している。
発明が解決しようとする問題点
上記従来技術においては、作業口ボッ）ｂ自身を移動体
Ｐ上に搭載固定でき、その状態で被作業物ａに対し部品
組付けなどの作業を行うことができるので、被作業物ａ
と作業ロボットｂとの間の相対位置誤差を極めて小さく
することができ、高精度の作業が可能になるという利点
がある。
Ｐ上に搭載固定でき、その状態で被作業物ａに対し部品
組付けなどの作業を行うことができるので、被作業物ａ
と作業ロボットｂとの間の相対位置誤差を極めて小さく
することができ、高精度の作業が可能になるという利点
がある。
しかし大型ロボットｅで行う作業は、被作業物ａが作業
ライン上にあるのに対し、大型ロボットｅが作業ライン
外にあるため、両者間の相対位置誤差が大きくなり易く
、高精度の作業が困難になるという問題点がある。
ライン上にあるのに対し、大型ロボットｅが作業ライン
外にあるため、両者間の相対位置誤差が大きくなり易く
、高精度の作業が困難になるという問題点がある。
又大型ロボットｅで行う作業中、移動体Ｐは所定位置で
停止しているため、その停止時間分取の作業位置に送ら
れるまでに必要な時間が増加し、作業能率が低下すると
いう問題点もある８Ｂ点を解決するための手段 本発明は上記問題点を解決するため、作業ライン上を移
動する移動体に搭載されて移動体上の被作業物に所定の
作業を行う作業ロボットを複数種類備えると共に、作業
ライン上で或る種類の作業を終了した作業ロボットと他
の種類の作業を行うため、作業ライン外に待機させた作
業ロボットとを作業ラインの途中で交換するロボット交
換手段を備えたことを特徴とするロボットを用いた作業
装置を提供するものである。
停止しているため、その停止時間分取の作業位置に送ら
れるまでに必要な時間が増加し、作業能率が低下すると
いう問題点もある８Ｂ点を解決するための手段 本発明は上記問題点を解決するため、作業ライン上を移
動する移動体に搭載されて移動体上の被作業物に所定の
作業を行う作業ロボットを複数種類備えると共に、作業
ライン上で或る種類の作業を終了した作業ロボットと他
の種類の作業を行うため、作業ライン外に待機させた作
業ロボットとを作業ラインの途中で交換するロボット交
換手段を備えたことを特徴とするロボットを用いた作業
装置を提供するものである。
作用
本発明は上記した構成によって、作業ライン上の被作業
物に、複数種類の作業ロボットによりて夫々が得意とす
る作業を施すことができると共に、夫々の作業ロボット
を移動体に搭載して、同じ移動体上の被作業物に所定の
作業を加えさせるので、両者の相対位置誤差を減少させ
ることができる結果、高精度の作業が可能になる。
物に、複数種類の作業ロボットによりて夫々が得意とす
る作業を施すことができると共に、夫々の作業ロボット
を移動体に搭載して、同じ移動体上の被作業物に所定の
作業を加えさせるので、両者の相対位置誤差を減少させ
ることができる結果、高精度の作業が可能になる。
又本発明によれば、被作業物の移動中に各種類の作業ロ
ボットによる作業が行われるので、被作業物を作業ライ
ン上に停止させて位置決めする必要がなく、作業能率を
向上させることができる。
ボットによる作業が行われるので、被作業物を作業ライ
ン上に停止させて位置決めする必要がなく、作業能率を
向上させることができる。
実施例
以下本発明の一実施例のロボットを用いた作業装置につ
いて、図面を参照しながら説明する第１図は２種類の作
業ロボット５ａ、５ｂを備えた自動組立ラインを示して
おり、第２図及び第３図はその一部を詳細に示している
。作業ライン１には一方向に定速運動するコンベヤ２を
配し、このコンベヤ２上には所定間隔にパレット３を載
置している。各パレット３上には被作業物である製品基
台４を配し、作業ライン１上を移動する間に第１作業ロ
ボソ）５ａ及び第２作業ロボット５ｂによって所定の作
業が加えられるように構成している。
いて、図面を参照しながら説明する第１図は２種類の作
業ロボット５ａ、５ｂを備えた自動組立ラインを示して
おり、第２図及び第３図はその一部を詳細に示している
。作業ライン１には一方向に定速運動するコンベヤ２を
配し、このコンベヤ２上には所定間隔にパレット３を載
置している。各パレット３上には被作業物である製品基
台４を配し、作業ライン１上を移動する間に第１作業ロ
ボソ）５ａ及び第２作業ロボット５ｂによって所定の作
業が加えられるように構成している。
作業ライン１のＡで示す部分は第１作業ロボット搬入位
置、Ｂで示す部分は第１作業位置、Ｃで示す部分は作業
ロボット交換位置、Ｄで示す部分は第２作業位置、Ｅで
示す部分は第２作業ロボット搬出位置である。
置、Ｂで示す部分は第１作業位置、Ｃで示す部分は作業
ロボット交換位置、Ｄで示す部分は第２作業位置、Ｅで
示す部分は第２作業ロボット搬出位置である。
作業ライン１の側方には、これに平行に部品供給台６が
配設してあり、この部品供給台６には部品７を収容した
各種部品トレイ８が載置されている。
配設してあり、この部品供給台６には部品７を収容した
各種部品トレイ８が載置されている。
部品供給台６の外側には、作業ライン１に平行なレール
９に案内されて移動する第１マザーロボツト１０ａ及び
第２マザーロボツト１０ｂが配置されている。
９に案内されて移動する第１マザーロボツト１０ａ及び
第２マザーロボツト１０ｂが配置されている。
第１図において、ｌｌａ 、 ｌｌｂは部品倉庫、１２
は予備の第１作業ロボット５ａ、第２作業ロボット５ｂ
を載置するためのロボット載置台である。
は予備の第１作業ロボット５ａ、第２作業ロボット５ｂ
を載置するためのロボット載置台である。
第１作業ロボット５ａ及び第２作業ロボット５ｂは共に
マイクロコンピュータを内蔵した多関節ロボットであっ
て、前記パレット３に搭載されて所定の作業を行うもの
であるが、両者ではその得意な作業領域が異なっており
、又夫々の作業に適するような構造を有している。例え
ば第１作業ロポソ）５ａは前記部品トレイ８から部品７
を選択的に取出し、これを製品基台４の所定位置に設置
する機構を有し、この機能に適するようにハンド機構１
３ａが構成される一方、第２作業ロボソ）５ｂは前記部
品７を固定するためにスナップリングなどの部品７を前
記部品トレイ８から取出し、これを製品基台４の所定位
置に嵌入固定する機能を有し、この機能に適するように
ハンド機構１３ｂが構成されている。
マイクロコンピュータを内蔵した多関節ロボットであっ
て、前記パレット３に搭載されて所定の作業を行うもの
であるが、両者ではその得意な作業領域が異なっており
、又夫々の作業に適するような構造を有している。例え
ば第１作業ロポソ）５ａは前記部品トレイ８から部品７
を選択的に取出し、これを製品基台４の所定位置に設置
する機構を有し、この機能に適するようにハンド機構１
３ａが構成される一方、第２作業ロボソ）５ｂは前記部
品７を固定するためにスナップリングなどの部品７を前
記部品トレイ８から取出し、これを製品基台４の所定位
置に嵌入固定する機能を有し、この機能に適するように
ハンド機構１３ｂが構成されている。
又これら作業ロボット５ａ、 ５ｂは共にパレット３上
に固定されるための手段として、その底面に真空吸着用
の開口部（図示せず）を有し、パレット３上に搭載され
たときここに真空吸着力が作用してパレット３上に安定
強固に固定されるように構成されている。この固定手段
としては、電磁石による固定、クランプ爪による固定な
どを採用することも可能である。
に固定されるための手段として、その底面に真空吸着用
の開口部（図示せず）を有し、パレット３上に搭載され
たときここに真空吸着力が作用してパレット３上に安定
強固に固定されるように構成されている。この固定手段
としては、電磁石による固定、クランプ爪による固定な
どを採用することも可能である。
更にこれら作業ロボット５ａ、５ｂは特願昭５８−１３
０１）８号出願に開示されるものと同様、製品基台４に
対する自己の関係位置を測定し、これに基き製品基台４
の正しい作業点に所定の作業を行うことができる機能を
備えている。
０１）８号出願に開示されるものと同様、製品基台４に
対する自己の関係位置を測定し、これに基き製品基台４
の正しい作業点に所定の作業を行うことができる機能を
備えている。
前記第１マザーロボツ） １０ａはレール９上を第１作
業ロボット搬入位置Ａと作業ロボット交換位置Ｃとの間
に往復動する。そしてこの第１マザーロボツト１０ａは
作業ロボット交換値ＮＣにおいて、所定の作業が終了し
た第１作業ロボット５ａをパレット３上から取出し、こ
れを第１作業ロボット搬入位置Ａに運び、ここで作業ラ
イン１上を送られてくるパレット３上に前記第１作業ロ
ボット５ａを搭載する。又第１作業ロボット搬入位置Ａ
から作業ロボット交換位置Ｃに移動する間に部品トレイ
８の部品切れの有無を検出し、部品切れの場合にはこれ
を部品倉庫１）ａの部品トレイ８と交換する。
業ロボット搬入位置Ａと作業ロボット交換位置Ｃとの間
に往復動する。そしてこの第１マザーロボツト１０ａは
作業ロボット交換値ＮＣにおいて、所定の作業が終了し
た第１作業ロボット５ａをパレット３上から取出し、こ
れを第１作業ロボット搬入位置Ａに運び、ここで作業ラ
イン１上を送られてくるパレット３上に前記第１作業ロ
ボット５ａを搭載する。又第１作業ロボット搬入位置Ａ
から作業ロボット交換位置Ｃに移動する間に部品トレイ
８の部品切れの有無を検出し、部品切れの場合にはこれ
を部品倉庫１）ａの部品トレイ８と交換する。
第１マザーロボツト１０ａによってパレット３上に搭載
された第１作業ロボット５ａはパレット３の移動に伴っ
て第１作業位置Ｂを移動する間に所定の作業を行う。
された第１作業ロボット５ａはパレット３の移動に伴っ
て第１作業位置Ｂを移動する間に所定の作業を行う。
前記第２マザーロボツト１０ｂはレール９上を作業ロボ
ット交換位置Ｃと第２作業ロボット搬出位置Ｅとの間に
往復動する。そしてこの第２マザーロボツト１０ｂは第
２作業ロボット搬出位置Ｅにおいて、所定の作業が終了
した第２作業ロボット５ｂをパレット３上から取出し、
これを作業ロボット交換位置Ｃに運び、ここで第１作業
ロボット５ａが取出された後のパレット３上に前記第２
作業ロボソ）５ｂを搭載する。又第１マザーロボツト１
０ａと同様、第２マザーロボツト１０ｂも作業ロボット
交換位置Ｃから第２作業ロボット搬出位置Ｅに移動する
間に部品トレイ８の部品切れの有無を検出し、部品切れ
の場合にはこれを部品倉庫１）ｂの部品トレイ８と交換
する。
ット交換位置Ｃと第２作業ロボット搬出位置Ｅとの間に
往復動する。そしてこの第２マザーロボツト１０ｂは第
２作業ロボット搬出位置Ｅにおいて、所定の作業が終了
した第２作業ロボット５ｂをパレット３上から取出し、
これを作業ロボット交換位置Ｃに運び、ここで第１作業
ロボット５ａが取出された後のパレット３上に前記第２
作業ロボソ）５ｂを搭載する。又第１マザーロボツト１
０ａと同様、第２マザーロボツト１０ｂも作業ロボット
交換位置Ｃから第２作業ロボット搬出位置Ｅに移動する
間に部品トレイ８の部品切れの有無を検出し、部品切れ
の場合にはこれを部品倉庫１）ｂの部品トレイ８と交換
する。
第２マザーロボツト１０ｂによってパレット３上に搭載
された第２作業ロボット５ｂはパレット３の移動に伴っ
て第２作業位置りを移動する間に所定の作業を行う。
された第２作業ロボット５ｂはパレット３の移動に伴っ
て第２作業位置りを移動する間に所定の作業を行う。
前記第１マザーロボツ日Ｏａ 、第２マザーロボツ）
１０ｂは共に、作業ロボット１０ａ 、 １０ｂや部品
トレイ８を着脱可能に把持するハンド機構１４ａ 、１
４ｂを備えている。又これらマザーロボット１０ａ 、
１０ｂは作業ロボット５ａ、 ５ｂをパレ・ノド３に
搭載したり、パレット３から取出すとき、パレット３の
移動に同期して前記ハンド機構１４ａ 、 １４ｂが移
動するように構成されている。
１０ｂは共に、作業ロボット１０ａ 、 １０ｂや部品
トレイ８を着脱可能に把持するハンド機構１４ａ 、１
４ｂを備えている。又これらマザーロボット１０ａ 、
１０ｂは作業ロボット５ａ、 ５ｂをパレ・ノド３に
搭載したり、パレット３から取出すとき、パレット３の
移動に同期して前記ハンド機構１４ａ 、 １４ｂが移
動するように構成されている。
本発明は上記実施例に示す外、種々の態様に構成するこ
とができる。
とができる。
上記実施例では作業ロボット１０ａをパレット３上に搭
載しているが、被作業物４上に直接搭載してもよい。又
上記実施例では被作業物４及び作業ロボット１０ａ 、
１０ｂを搭載して移動する移動体をコンベヤ２及びパレ
ット３で構成しているが、これに限定されない、更に上
記実施例では、作業ライン１上で或る程度の作業を終了
した作業ロボット５ａと他の種類の作業を行うため作業
ライン１外に待機させた作業ロボット５ｂとを作業ライ
ン１の途中で交換するロボット交換手段を１対のマザー
ロボット１０ａ 、 １０ｂで構成しているが、このロ
ボット交換手段もこれに限定されない。
載しているが、被作業物４上に直接搭載してもよい。又
上記実施例では被作業物４及び作業ロボット１０ａ 、
１０ｂを搭載して移動する移動体をコンベヤ２及びパレ
ット３で構成しているが、これに限定されない、更に上
記実施例では、作業ライン１上で或る程度の作業を終了
した作業ロボット５ａと他の種類の作業を行うため作業
ライン１外に待機させた作業ロボット５ｂとを作業ライ
ン１の途中で交換するロボット交換手段を１対のマザー
ロボット１０ａ 、 １０ｂで構成しているが、このロ
ボット交換手段もこれに限定されない。
又上記実施例では、２種類の作業ロボット１０ａ 、１
０ｂを備えた構成となっているが、これを３１！類以上
の作業ロボットを備えた構成とし、又これに応じてロボ
ット交換手段の数を増した構成とすることもできる。各
種類の作業ロボットの作業内容も、上記実施例に示した
ものに限定されず、ハンダ付は作業、潤滑油注入作業等
種々のものを選択することができる。
０ｂを備えた構成となっているが、これを３１！類以上
の作業ロボットを備えた構成とし、又これに応じてロボ
ット交換手段の数を増した構成とすることもできる。各
種類の作業ロボットの作業内容も、上記実施例に示した
ものに限定されず、ハンダ付は作業、潤滑油注入作業等
種々のものを選択することができる。
発明の効果
本発明は上記構成、作用を有するので、ロボットを用い
た作業装置の作業精度の向上と、作業能率の向上とを図
ることができるという効果がある。
た作業装置の作業精度の向上と、作業能率の向上とを図
ることができるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例の平面図、第２図はその要部
の平面図、第３図はその要部の斜視図、第４図は従来例
の斜視図である。 １−・−・−・−−−−−−−−−−−−一−−−・−
ｍ−−−・−−−−−−・作業ライン２．３−−−−−
−−−・−・・・・・・−・−・・−・−移動体４・・
・−−一−−−−−−−−−−−−−−−−・・・−・
・・・・−・−−−−一被作業物５ａ、５ｂ・・・・・
−・・・−・−・−−−−−−−−−−−−−−−−・
作業ロボット１０ａ 、 １０ｂ−−−−−−−−−−
−−−−−−一ロボット交換手段。
の平面図、第３図はその要部の斜視図、第４図は従来例
の斜視図である。 １−・−・−・−−−−−−−−−−−−一−−−・−
ｍ−−−・−−−−−−・作業ライン２．３−−−−−
−−−・−・・・・・・−・−・・−・−移動体４・・
・−−一−−−−−−−−−−−−−−−−・・・−・
・・・・−・−−−−一被作業物５ａ、５ｂ・・・・・
−・・・−・−・−−−−−−−−−−−−−−−−・
作業ロボット１０ａ 、 １０ｂ−−−−−−−−−−
−−−−−−一ロボット交換手段。
Claims (2)
- （１）作業ライン上を移動する移動体に搭載されて移動
体上の被作業物に所定の作業を行う作業ロボットを複数
種類備えると共に、作業ライン上で或る種類の作業を終
了した作業ロボットと他の種類の作業を行うため、作業
ライン外に待機させた作業ロボットとを作業ラインの途
中で交換するロボット交換手段を備えたことを特徴とす
るロボットを用いた作業装置。 - （２）ロボット交換手段が作業ライン外に配したマザー
ロボットで構成される特許請求の範囲第１項記載のロボ
ットを用いた作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60139412A JPS61297041A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | ロボットを用いた作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60139412A JPS61297041A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | ロボットを用いた作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61297041A true JPS61297041A (ja) | 1986-12-27 |
| JPH0335051B2 JPH0335051B2 (ja) | 1991-05-24 |
Family
ID=15244633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60139412A Granted JPS61297041A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | ロボットを用いた作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61297041A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102005026986A1 (de) | 2005-06-10 | 2006-12-14 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zum Befüllen und Verschließen von Behältnissen |
-
1985
- 1985-06-26 JP JP60139412A patent/JPS61297041A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102005026986A1 (de) | 2005-06-10 | 2006-12-14 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zum Befüllen und Verschließen von Behältnissen |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0335051B2 (ja) | 1991-05-24 |
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