JPS6130390A - 産業用ロボツトの作業ツ−ル位置決め装置 - Google Patents
産業用ロボツトの作業ツ−ル位置決め装置Info
- Publication number
- JPS6130390A JPS6130390A JP15168284A JP15168284A JPS6130390A JP S6130390 A JPS6130390 A JP S6130390A JP 15168284 A JP15168284 A JP 15168284A JP 15168284 A JP15168284 A JP 15168284A JP S6130390 A JPS6130390 A JP S6130390A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- chuck
- work
- guide
- work tool
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は多種少量生産を可能にするために産業用ロボッ
１〜の先端に取付けたツールチャックに関し、特にこの
ツールチャックに保持される作業ツールの交換毎の位置
決め自動化を可能にする位置決め装置に関するものであ
る。
１〜の先端に取付けたツールチャックに関し、特にこの
ツールチャックに保持される作業ツールの交換毎の位置
決め自動化を可能にする位置決め装置に関するものであ
る。
（従来の技術）
現在多種少量生産に適する産業用ロボットが各種開発さ
れているが、これら産業用ロボットには、各種作業を施
す専用作業ツールがボルト及びナツトなどを使用して直
接取付けられているか、あるいはこれら作業ツールを産
業用ロボットの先端に取付けたツールチャックで保持す
るようにしているのが現状である。
れているが、これら産業用ロボットには、各種作業を施
す専用作業ツールがボルト及びナツトなどを使用して直
接取付けられているか、あるいはこれら作業ツールを産
業用ロボットの先端に取付けたツールチャックで保持す
るようにしているのが現状である。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながらこれら作業ツールを作業内容が変更になる
毎に作業者が取付けることは自動化に種々の問題がある
。これを解消するために最近では、前記のように、作業
ツールをツールチャツクで保持するようにしているが、
このツールチャックで作業ツールを保持する毎にこの作
業ツールが正常な方向を向いているか否かを確認せねば
ならず、特に、各種作業ツールを複数曲べてその中から
適宜必要な９作業ツールを産業用ロボットが選択してツ
ールブヤックで保持する場合、作業ツールの向きが変り
、一定の向きが得られない等の問題がある。
毎に作業者が取付けることは自動化に種々の問題がある
。これを解消するために最近では、前記のように、作業
ツールをツールチャツクで保持するようにしているが、
このツールチャックで作業ツールを保持する毎にこの作
業ツールが正常な方向を向いているか否かを確認せねば
ならず、特に、各種作業ツールを複数曲べてその中から
適宜必要な９作業ツールを産業用ロボットが選択してツ
ールブヤックで保持する場合、作業ツールの向きが変り
、一定の向きが得られない等の問題がある。
作業ツールを交換可能に保持するツールチャック１０を
有する産業用ロボットにおいて、前記ツールチャック１
０のチャック本体１１に先端が開閉自在な保持爪１４を
設け、このチャック本体１１に前記保持爪１４の開閉方
向に対して垂直方向にガイド溝１１ａを形成し、更に前
記作業ツールに前記ツールチャック１０のガイド溝１１
ａに嵌合するガイド部２２を形成したものである。
有する産業用ロボットにおいて、前記ツールチャック１
０のチャック本体１１に先端が開閉自在な保持爪１４を
設け、このチャック本体１１に前記保持爪１４の開閉方
向に対して垂直方向にガイド溝１１ａを形成し、更に前
記作業ツールに前記ツールチャック１０のガイド溝１１
ａに嵌合するガイド部２２を形成したものである。
ツールチャック１０の保持爪１４が開放状態の時に作業
ツールをこのツールチャック１０に挿入する９、この時
、この作業ツールのガイド部２２はツールブヤック１０
のガイド溝１１ａに嵌合するため、ツールチャック１０
に対して作業ツールは常時確実に保持位置が一定になる
。
ツールをこのツールチャック１０に挿入する９、この時
、この作業ツールのガイド部２２はツールブヤック１０
のガイド溝１１ａに嵌合するため、ツールチャック１０
に対して作業ツールは常時確実に保持位置が一定になる
。
本発明はこのような問題点に鑑み短時間で簡単に作業ツ
ールの交換を可能にする装置の提供を目的として案出さ
れたものであり、以下図面により本発明の一実施例を説
明する。
ールの交換を可能にする装置の提供を目的として案出さ
れたものであり、以下図面により本発明の一実施例を説
明する。
第２図及び第３図において、１はＸ、Ｙ軸方向に夫々移
動可能なＸ軸ユニツト２、Ｙ軸ユニット３を支持する支
柱である。この支柱１はベース４に直立固定されている
。Ｙ軸ユニット３の先端にはツール昇降手段を有するブ
ラケット５が固定してあり、このブラケット５には上下
方向に往復動自在なガイド軸６が貫挿されている。また
ブラケット５にはガイド軸６と平行にかつ軸方向にねじ
山を形成した主軸７が貫通しており、この主軸７は上部
に固定したモータ８の回転により昇降動される構成であ
る。更にガイド軸６と主軸７の下端には取付は板９が固
定されており、ガイド軸６と主軸７とは一体昇降動する
。
動可能なＸ軸ユニツト２、Ｙ軸ユニット３を支持する支
柱である。この支柱１はベース４に直立固定されている
。Ｙ軸ユニット３の先端にはツール昇降手段を有するブ
ラケット５が固定してあり、このブラケット５には上下
方向に往復動自在なガイド軸６が貫挿されている。また
ブラケット５にはガイド軸６と平行にかつ軸方向にねじ
山を形成した主軸７が貫通しており、この主軸７は上部
に固定したモータ８の回転により昇降動される構成であ
る。更にガイド軸６と主軸７の下端には取付は板９が固
定されており、ガイド軸６と主軸７とは一体昇降動する
。
また取付は板９には第４図に示すように、先端にねじ締
め作業ツール２０、把持ツール（図示せず）等の作業ツ
ールを保持するツールチャック１０のチャック本体１１
が固定されている９、このツールチャック１０は前記Ｙ
軸ユニット３に対して平行に配置されており、チャック
本体１１の先端部にはこのチャック本体１１と直交する
方向に断面口字状の支持溝１２が形成されている１、こ
の溝１２には第１図に示すように、相対向する方向に支
軸１３を夫々中心どして揺動自在に軸支された保持爪１
４が崗っている１、一方、第５図及び第６図に示すよう
に前記チャック本体１１の支持溝１２を形成する側壁１
２ａにはチャック本体１１の中心線に沿いかつ前記支持
溝１２に垂直な断面口字状のガイド溝１１ａが削設され
ている。、このガイド溝１１ａには前記ねじ締め作業ツ
ール２０に固定した取イ」り部材２１に形成したガイド
部２２が１■合する構成であり、これによりねじ締め作
業ツール２０は常時一定の方向に保持される。しかもこ
のガイド部２２はガイド溝１１ａに嵌り易いように面取
りが施されている。またこのねじ締め作業ツール２０の
上下方向は前記取付は部材２１とねじ締め作業ツール２
０の鍔部２３との間に前記保−持爪１４が嵌ることによ
り、位館決めがされている。
め作業ツール２０、把持ツール（図示せず）等の作業ツ
ールを保持するツールチャック１０のチャック本体１１
が固定されている９、このツールチャック１０は前記Ｙ
軸ユニット３に対して平行に配置されており、チャック
本体１１の先端部にはこのチャック本体１１と直交する
方向に断面口字状の支持溝１２が形成されている１、こ
の溝１２には第１図に示すように、相対向する方向に支
軸１３を夫々中心どして揺動自在に軸支された保持爪１
４が崗っている１、一方、第５図及び第６図に示すよう
に前記チャック本体１１の支持溝１２を形成する側壁１
２ａにはチャック本体１１の中心線に沿いかつ前記支持
溝１２に垂直な断面口字状のガイド溝１１ａが削設され
ている。、このガイド溝１１ａには前記ねじ締め作業ツ
ール２０に固定した取イ」り部材２１に形成したガイド
部２２が１■合する構成であり、これによりねじ締め作
業ツール２０は常時一定の方向に保持される。しかもこ
のガイド部２２はガイド溝１１ａに嵌り易いように面取
りが施されている。またこのねじ締め作業ツール２０の
上下方向は前記取付は部材２１とねじ締め作業ツール２
０の鍔部２３との間に前記保−持爪１４が嵌ることによ
り、位館決めがされている。
更にチャック本体１１のシリンダ１１ｂ内には第１図に
示すように、前後にロッド部１５ａ 、 １５ｂを有す
るピストン１５が内蔵してあり、このピストン１５は前
方へぼね１６で常時付勢された単動シリンダビス］−ン
構造である。このピストン１５の後部のロッド部１５１
）はシリンダ後部に螺合したシリンダ！ｆ１１を畳通し
て突出しており、この突出端にはビス１〜ン１５の前進
を調整するストッパ１８が調整自在に螺結されている１
、またピストン１りにはＬ１ツド部１５ｂの後端から圧
空気あるいは油圧等の圧流体を案内する主孔１５ｃが穿
設してあり、この主孔１５ｃは枝孔？５ｄを介してシリ
ンダ１ｌｌｌ内へ連通しており、シリンダ１１ｂへ圧流
体が供給されると、ピストン１５はばね１６に抗して後
退する構成である。
示すように、前後にロッド部１５ａ 、 １５ｂを有す
るピストン１５が内蔵してあり、このピストン１５は前
方へぼね１６で常時付勢された単動シリンダビス］−ン
構造である。このピストン１５の後部のロッド部１５１
）はシリンダ後部に螺合したシリンダ！ｆ１１を畳通し
て突出しており、この突出端にはビス１〜ン１５の前進
を調整するストッパ１８が調整自在に螺結されている１
、またピストン１りにはＬ１ツド部１５ｂの後端から圧
空気あるいは油圧等の圧流体を案内する主孔１５ｃが穿
設してあり、この主孔１５ｃは枝孔？５ｄを介してシリ
ンダ１ｌｌｌ内へ連通しており、シリンダ１１ｂへ圧流
体が供給されると、ピストン１５はばね１６に抗して後
退する構成である。
更にピストン１５の先端のロッド部１５ａはチャック本
体１１を貝通して前方へ突出しており、この先端には一
対の連結板１９の一端が夫々揺動自在にピン連結されて
いる。この連結板１９の細端は夫々前記保持爪１４の後
端にピン連結されている。
体１１を貝通して前方へ突出しており、この先端には一
対の連結板１９の一端が夫々揺動自在にピン連結されて
いる。この連結板１９の細端は夫々前記保持爪１４の後
端にピン連結されている。
次にこの実Ｍ句例の動作を説明すると、第１図及び第４
図に示すＪ：うに、ねじ締め作業ツール２０をＹ軸、Ｉ
Ｅ−ツ１へ３に取（ＬＩ Ｉ）る場合は、チャック本体
１１のシリンダ［１）へ圧流体を（５１，給する。。
図に示すＪ：うに、ねじ締め作業ツール２０をＹ軸、Ｉ
Ｅ−ツ１へ３に取（ＬＩ Ｉ）る場合は、チャック本体
１１のシリンダ［１）へ圧流体を（５１，給する。。
これによりビス］・ン１５は後退し、保持爪１４は第５
図に示づように壱軸１３を中心に先端が外方へ聞く。こ
の後、前記ねじ締め住宅ツール２０をガイド部２２を先
にしＣ保持爪１４内へ挿入し、ガイド部２２がガイド？
？＋１１８に１０；合してからシリンダ１１ｂ内の圧流
体を排出すると、ピストン１５はばね１６により前進す
るため、保持爪１４はねじ締め作業ツール２０を固定す
る１、このようにして固定されたねじ締め作業ツール２
０をロボットの作業域内の作業位置へ運び、ねじ締め作
業が行なわれる。。
図に示づように壱軸１３を中心に先端が外方へ聞く。こ
の後、前記ねじ締め住宅ツール２０をガイド部２２を先
にしＣ保持爪１４内へ挿入し、ガイド部２２がガイド？
？＋１１８に１０；合してからシリンダ１１ｂ内の圧流
体を排出すると、ピストン１５はばね１６により前進す
るため、保持爪１４はねじ締め作業ツール２０を固定す
る１、このようにして固定されたねじ締め作業ツール２
０をロボットの作業域内の作業位置へ運び、ねじ締め作
業が行なわれる。。
次にワーク（図示けず）を把持してこれを取りだす作業
が行われる場合は、このＹ軸ユニット３の先端の作業ツ
ールを保持するツールチャック１０のシリンダ１１ｂへ
圧流体を供給し、保持爪１４を１ｔｉｌき、前の作業で
使用したねじ締め作業ツール２０を取り外し、新たに把
持ツールを前記と同様に保持爪１４の間に入れ、シリン
ダ１１ｂの圧流体を排出する。このため、ピストン１５
はばね１６により前進し、この把持ツールは前記ねじ締
め作業ツール２０が保持されたのと同様に第６図に示′
？ＩＪ：うに固定される。この後、この把持ツールを作
ｉ域内の夫々の作業位置へ移動させることにより、ワー
クの取出し作業が行われる。
が行われる場合は、このＹ軸ユニット３の先端の作業ツ
ールを保持するツールチャック１０のシリンダ１１ｂへ
圧流体を供給し、保持爪１４を１ｔｉｌき、前の作業で
使用したねじ締め作業ツール２０を取り外し、新たに把
持ツールを前記と同様に保持爪１４の間に入れ、シリン
ダ１１ｂの圧流体を排出する。このため、ピストン１５
はばね１６により前進し、この把持ツールは前記ねじ締
め作業ツール２０が保持されたのと同様に第６図に示′
？ＩＪ：うに固定される。この後、この把持ツールを作
ｉ域内の夫々の作業位置へ移動させることにより、ワー
クの取出し作業が行われる。
尚、この実施例では、ピストン１５は圧空気や油圧等の
圧流体により前後動するようにしたが、このピストン１
５の後端に螺結したストッパ１８を作業者が作業ツール
を交換する都度、引張って保持爪１４を開くようにして
もよい、。
圧流体により前後動するようにしたが、このピストン１
５の後端に螺結したストッパ１８を作業者が作業ツール
を交換する都度、引張って保持爪１４を開くようにして
もよい、。
以上の実施例から明らかなように本発明は、ツールチャ
ック１０のチャック本体１１に先端が開閉自在な保持爪
１４を設け、このブトツク木体１１に＃記保持、爪１４
の開閉方向に対しＣ垂直方向にガイド溝１１ａを形成し
、更に前記作業ツールに前記ツールチャック１０のガイ
ドｔｆｆ４１１ａに嵌合する面取りを有するガイド部２
２を形成したものである。
ック１０のチャック本体１１に先端が開閉自在な保持爪
１４を設け、このブトツク木体１１に＃記保持、爪１４
の開閉方向に対しＣ垂直方向にガイド溝１１ａを形成し
、更に前記作業ツールに前記ツールチャック１０のガイ
ドｔｆｆ４１１ａに嵌合する面取りを有するガイド部２
２を形成したものである。
このため、ねじ締めツール、把持ツール等の作業ツール
がこの保持爪内で向きを変えることがなく、常時一定の
方向を向くから作業方向が所定の方向からだけに規制さ
れていても産業用ロボットの作業プログラムをそれに対
応させてお（だけで作業が容易にできる。またツールチ
ャックのガイド溝に作業ツールのガイド部が嵌合するだ
けで正確な向きが得られるから作業者が作業ツールを交
換する′都度に向きを確認する必要がない。更にガイド
部には面取りが施されているので、位置決め作業が容易
となる等の特右の効果が（ｑられる。
がこの保持爪内で向きを変えることがなく、常時一定の
方向を向くから作業方向が所定の方向からだけに規制さ
れていても産業用ロボットの作業プログラムをそれに対
応させてお（だけで作業が容易にできる。またツールチ
ャックのガイド溝に作業ツールのガイド部が嵌合するだ
けで正確な向きが得られるから作業者が作業ツールを交
換する′都度に向きを確認する必要がない。更にガイド
部には面取りが施されているので、位置決め作業が容易
となる等の特右の効果が（ｑられる。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は本発明の
要部拡大断面図、第２図は本発明の一実施例を示Ｊ−概
略正面図、第３図は第２゛図の平面図、第４図は第２図
の要部拡大正面図、第５図及び第６図は動作状態を示す
第４図のＡ−ＡＩ３ｊｌの断面図である。 １は支１１、 ２はＸ軸ユニット、３はＹ軸ユニッ
ト、４はベース、 ５はブラケット、 ６はガイド軸、 ７は主軸、 ８はモータ、 ９は取付は板、 １０はツールチャック、 １１はチャック本体、１１ａはガイド溝、１１ｂはシリ
ンダ、 １２は支持溝、 １２ａは側壁 １３は支軸、 １４は保持爪、 １５はピストン、 １５ａ １１５ｂはロッド部、１
５ｃは主孔、 １５ｄは枝孔、 １６はばね−１１７はシリンダ栓、 １８はストッパ、 １９は連結板、 ２０はねじ締め作業ツール、 ２１は取付は部材、 ２２はガイド部、２３は鍔部、
要部拡大断面図、第２図は本発明の一実施例を示Ｊ−概
略正面図、第３図は第２゛図の平面図、第４図は第２図
の要部拡大正面図、第５図及び第６図は動作状態を示す
第４図のＡ−ＡＩ３ｊｌの断面図である。 １は支１１、 ２はＸ軸ユニット、３はＹ軸ユニッ
ト、４はベース、 ５はブラケット、 ６はガイド軸、 ７は主軸、 ８はモータ、 ９は取付は板、 １０はツールチャック、 １１はチャック本体、１１ａはガイド溝、１１ｂはシリ
ンダ、 １２は支持溝、 １２ａは側壁 １３は支軸、 １４は保持爪、 １５はピストン、 １５ａ １１５ｂはロッド部、１
５ｃは主孔、 １５ｄは枝孔、 １６はばね−１１７はシリンダ栓、 １８はストッパ、 １９は連結板、 ２０はねじ締め作業ツール、 ２１は取付は部材、 ２２はガイド部、２３は鍔部、
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）作業ツールを交換可能に保持するツールチャック１
０を有する産業用ロボットにおいて、前記ツールチャッ
ク１０のチャック本体１１に先端が開閉自在な保持爪１
４を設け、 このチャック本体１１に前記保持爪１４の開閉方向に対
して垂直方向にガイド溝１１ａを形成し、 更に前記作業ツールに前記ツールチャック １０のガイド溝１１ａに嵌合するガイド部２２を形成し
たことを特徴とする作業ツール位置決め装置。 ２）ガイド部は面取りを有していることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の作業ツール位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15168284A JPS6130390A (ja) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | 産業用ロボツトの作業ツ−ル位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15168284A JPS6130390A (ja) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | 産業用ロボツトの作業ツ−ル位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6130390A true JPS6130390A (ja) | 1986-02-12 |
Family
ID=15523948
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15168284A Pending JPS6130390A (ja) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | 産業用ロボツトの作業ツ−ル位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6130390A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5628894B2 (ja) * | 1973-05-09 | 1981-07-04 | ||
| JPS58120484A (ja) * | 1982-01-08 | 1983-07-18 | 富士通フアナツク株式会社 | 工業用ロボツト |
-
1984
- 1984-07-20 JP JP15168284A patent/JPS6130390A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5628894B2 (ja) * | 1973-05-09 | 1981-07-04 | ||
| JPS58120484A (ja) * | 1982-01-08 | 1983-07-18 | 富士通フアナツク株式会社 | 工業用ロボツト |
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