JPS6133365B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6133365B2 JPS6133365B2 JP54075225A JP7522579A JPS6133365B2 JP S6133365 B2 JPS6133365 B2 JP S6133365B2 JP 54075225 A JP54075225 A JP 54075225A JP 7522579 A JP7522579 A JP 7522579A JP S6133365 B2 JPS6133365 B2 JP S6133365B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- gate
- positive
- negative
- comparator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車両等の移動体内に設置される走行位
置検出装置に関するもので、パルス繰返し周波数
であらわされた移動体の速さ、及び基準本位と走
行方向とのなす角の余弦と正弦に比例したアナロ
グ値とから走行位置をＸ―Ｙ平面にあらわすよう
にしたものである。
置検出装置に関するもので、パルス繰返し周波数
であらわされた移動体の速さ、及び基準本位と走
行方向とのなす角の余弦と正弦に比例したアナロ
グ値とから走行位置をＸ―Ｙ平面にあらわすよう
にしたものである。
従来、この種の装置は第１図に示すように、パ
ルスの周波数であらわされた速さ（スカラー量）
υｏを基準信号源１からの短い基準時間ごとにゲ
ート回路２でもつてゲートしてカウンタ３で計数
することにより微小走行距離を求め、これと正弦
及び余弦信号をAD変換器４，５で変換したデジ
タル値で乗算器６，７により積をとり、加算器
８，９で順次加算していく方法をとるのが一般的
であつた。しかしこの方法は複雑かつ高価なAD
変換器４，５や乗算器６，７が必要であり、コス
ト的にもシステムの大きさからも不利である。
ルスの周波数であらわされた速さ（スカラー量）
υｏを基準信号源１からの短い基準時間ごとにゲ
ート回路２でもつてゲートしてカウンタ３で計数
することにより微小走行距離を求め、これと正弦
及び余弦信号をAD変換器４，５で変換したデジ
タル値で乗算器６，７により積をとり、加算器
８，９で順次加算していく方法をとるのが一般的
であつた。しかしこの方法は複雑かつ高価なAD
変換器４，５や乗算器６，７が必要であり、コス
ト的にもシステムの大きさからも不利である。
本発明はこれらの欠点を除去し、安価かつ簡単
に以上の機能を満足させる装置を提供するもので
ある。
に以上の機能を満足させる装置を提供するもので
ある。
ここで機能を簡単にあらわすと次のようにな
る。
る。
出力Ｘ＝∫vo sinθdt
出力Ｙ＝∫vo cosθdt
ここでvodtを求めるには基準時間（Ｔ）内のパ
ルス数（Ｎ）を数えればよいのであるが、さらに
進めて基準時間（Ｔ）の代りにsinθあるいはcos
θに比例したデユーテイを持たせたゲートを用い
れば直接vo sinθdtあるいはvo cosθdtがパルス
数で求まるため、従続したアツプダウンカウンタ
を設ければ、ただちに出力Ｘ＝∫vo cosθdt、あ
るいはＹ＝∫vo sinθdtが求まり非常に好都合で
ある。
ルス数（Ｎ）を数えればよいのであるが、さらに
進めて基準時間（Ｔ）の代りにsinθあるいはcos
θに比例したデユーテイを持たせたゲートを用い
れば直接vo sinθdtあるいはvo cosθdtがパルス
数で求まるため、従続したアツプダウンカウンタ
を設ければ、ただちに出力Ｘ＝∫vo cosθdt、あ
るいはＹ＝∫vo sinθdtが求まり非常に好都合で
ある。
次にvo cosθdtの求め方を第２図、第３図を用
いて説明する。第２図は本発明の一実施例による
装置で、１１は信号発生器であり、第３図イに示
した＋１，−１をピーク値とする三角波を出力す
ると共にロに示した正負信号を出力する。１２は
方位検出器であり、走行方向と基準方位とのなす
角の正弦sinθ及び余弦cosθを＋１〜−１の値で
出力する。１３および１４は上記出力と三角波の
レベルとを比較し、三角波のレベルが高い場合に
論理“１”レベルをハのごとく出力する比較器で
ある。
いて説明する。第２図は本発明の一実施例による
装置で、１１は信号発生器であり、第３図イに示
した＋１，−１をピーク値とする三角波を出力す
ると共にロに示した正負信号を出力する。１２は
方位検出器であり、走行方向と基準方位とのなす
角の正弦sinθ及び余弦cosθを＋１〜−１の値で
出力する。１３および１４は上記出力と三角波の
レベルとを比較し、三角波のレベルが高い場合に
論理“１”レベルをハのごとく出力する比較器で
ある。
したがつて第３図のｔ軸において０〜Ｔ／２，Ｔ〜
3/2Ｔ……の領域すなわち正負出力が論理“０”
レベルにある時間の総和がcosθ，sinθが正であ
るときの値に比例する。ちなみにsinθ、または
cosθ＝１であれば活性状態である論理“０”を
保ち続けることになり、上記領域において割合は
１となる。一方、、sinθ，cos≦０であれば不活
性状態である論理“１”を保ち続けるため、割合
はゼロとなる。すなわち、cosθ，sinθが正であ
れば、前記領域においてcosθ，sinθに等しいデ
ユーテイをもつたアクテイブ“０”の信号が得ら
れる。
レベルにある時間の総和がcosθ，sinθが正であ
るときの値に比例する。ちなみにsinθ、または
cosθ＝１であれば活性状態である論理“０”を
保ち続けることになり、上記領域において割合は
１となる。一方、、sinθ，cos≦０であれば不活
性状態である論理“１”を保ち続けるため、割合
はゼロとなる。すなわち、cosθ，sinθが正であ
れば、前記領域においてcosθ，sinθに等しいデ
ユーテイをもつたアクテイブ“０”の信号が得ら
れる。
次にcosθが負である場合について説明する。
ここでは第３図のｔ軸において、Ｔ／２〜Ｔ，3/2Ｔ 〜2T，5/2Ｔ〜3T……の領域すなわち正負出力
が論理“０”の領域に着目すれば比較器出力の論
理“１”レベルにある時間の総和は、cosθ，sin
θが負であるときの絶対値に比例する。注意すべ
きはこの領域において比較器出力は論理“１”が
活性状態であることである。
ここでは第３図のｔ軸において、Ｔ／２〜Ｔ，3/2Ｔ 〜2T，5/2Ｔ〜3T……の領域すなわち正負出力
が論理“０”の領域に着目すれば比較器出力の論
理“１”レベルにある時間の総和は、cosθ，sin
θが負であるときの絶対値に比例する。注意すべ
きはこの領域において比較器出力は論理“１”が
活性状態であることである。
以上の説明から次のことがらがあきらかにな
る。
る。
Γ cosθあるいはsinθが正である場合
正負出力：“１”
比較器出力：“０”の状態が全領域に対するデ
ユーテイレシオでcosθあるいはsinθの1/2と
なる。
ユーテイレシオでcosθあるいはsinθの1/2と
なる。
Γ cosθあるいはsinθが負である場合
正負出力：“０”
比較器出力：“１”の状態が全領域に対するデ
ユーテイレシオで｜cosθ｜あるいは ｜sinθ｜の1/2となる。
ユーテイレシオで｜cosθ｜あるいは ｜sinθ｜の1/2となる。
したがつて正負出力と、第３図ハに示す比較器出
力とを排他論理和回路１５，１６でゲートすれば
第３図ニに示すようにsinθあるいはcosθの絶対
値の1/2のデユーテイレシオとなり、正負出力は
その極性を表わす。
力とを排他論理和回路１５，１６でゲートすれば
第３図ニに示すようにsinθあるいはcosθの絶対
値の1/2のデユーテイレシオとなり、正負出力は
その極性を表わす。
また速度検出器２１からの出力は第３図ホに示
すように速度に応じた周波数のパルスである。こ
の速度パルスは排他論理和回路１５，１６の出力
とともにゲート回路１７，１８に加えられる。す
なわちたとえば第３図ニ，ホに示す信号がゲート
回路１７に加えられ第３図ヘに示す信号を得る。
このようなゲート回路１７，１８の出力をアツプ
ダウンカウンタ１９，２０のクロツク入力端子へ
入力し、正負出力でアツプダウン制御を行なえ
ば、そのカウンタ１９，２０の内容はすなわち ∫vo sinθdtあるいは∫vo cosθdt の値を得ることになる。
すように速度に応じた周波数のパルスである。こ
の速度パルスは排他論理和回路１５，１６の出力
とともにゲート回路１７，１８に加えられる。す
なわちたとえば第３図ニ，ホに示す信号がゲート
回路１７に加えられ第３図ヘに示す信号を得る。
このようなゲート回路１７，１８の出力をアツプ
ダウンカウンタ１９，２０のクロツク入力端子へ
入力し、正負出力でアツプダウン制御を行なえ
ば、そのカウンタ１９，２０の内容はすなわち ∫vo sinθdtあるいは∫vo cosθdt の値を得ることになる。
なお上記実施例では排他論理和回路１５，１６
を使用したが、１７，１８のゲート回路を含め第
４図のようにゲート回路回路５０で構成してもよ
い。第５図はカウンタ８，９あるいは１９，２０
の出力Ｘ，Ｙにもとづく車の現在位置を示すとこ
ろで第６図はカウンタ８，９あるいは１９，２０
の出力をストレージオツシロ５１に加え走行軌跡
をえがかせた様子を示す。
を使用したが、１７，１８のゲート回路を含め第
４図のようにゲート回路回路５０で構成してもよ
い。第５図はカウンタ８，９あるいは１９，２０
の出力Ｘ，Ｙにもとづく車の現在位置を示すとこ
ろで第６図はカウンタ８，９あるいは１９，２０
の出力をストレージオツシロ５１に加え走行軌跡
をえがかせた様子を示す。
以上実施例により説明したが本発明によればデ
イジタル処理でＸ，Ｙ出力を算出するようにして
いるために構成が容易である一方、精度よくその
算出がおこなえる。
イジタル処理でＸ，Ｙ出力を算出するようにして
いるために構成が容易である一方、精度よくその
算出がおこなえる。
第１図は従来の走行位置検出装置のブロツク
図、第２図は本発明の一実施例による走行位置検
出装置のブロツク図、第３図はその動作波形図、
第４図は他の実施例のブロツク図、第５図および
第６図は表示状態を示す図である。 １１……信号発生器、１２……方位検出器、１
３，１４……比較器、１９，２０……カウンタ、
２１……速度検出器。
図、第２図は本発明の一実施例による走行位置検
出装置のブロツク図、第３図はその動作波形図、
第４図は他の実施例のブロツク図、第５図および
第６図は表示状態を示す図である。 １１……信号発生器、１２……方位検出器、１
３，１４……比較器、１９，２０……カウンタ、
２１……速度検出器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車両進行方向と、基準方位とのなす角θの正
弦及び余弦を出力する方位検出器、任意の周期で
±１の波高値を有する三角波発生器、前記方位検
出器の正弦及び余弦の値と前記三角波発生器出力
とを比較する２個の比較器、車両速度に比例した
周波数のパルスを発生する速度検出器、前記比較
器出力と前記三角波に対応する正負と速度検出器
の出力からそれぞれの系統のアツプダウンカウン
タの計数入力とする一方、前記三角波に対応する
正負あるいはその正負と比較器の出力と速度検出
器の出力から前記カウンタのアツプ・ダウン指令
をなす論理ゲートを設け、かつ前記カウンタ値を
各々の基準方位方向の現在位置に相当するものと
し、その両カウンタのカウンタ値から基準方位の
直角方向の現在位置を判別する手段を設けた走行
位置検出装置。 ２ 論理ゲートは比較器の出力と正負とで排他的
論理をとるゲートとその排他的論理ゲートの出力
で速度検出器の出力をゲートしてアツプダウンカ
ウンタのクロツク入力とし、三角波に対応する正
負を直接アツプダウンカウンタのアツプ・ダウン
制御とされるゲート手段とからなる特許請求の範
囲第１項記載の走行位置検出装置。 ３ 論理ゲートは比較器の出力と正負とからゲー
トをとる第１のゲート、比較器の出力および正負
出力をそれぞれインバータを介した状態でゲート
をとる第２のゲート、その第１のゲート、第２の
ゲートと速度検出器の出力とでゲートをとり、ア
ツプダウンカウンタのクロツク入力、アツプ・ダ
ウン制御入力を作る第３、第４のゲートとからな
る特許請求の範囲第１項記載の走行位置検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7522579A JPS56607A (en) | 1979-06-14 | 1979-06-14 | Running position detecting unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7522579A JPS56607A (en) | 1979-06-14 | 1979-06-14 | Running position detecting unit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56607A JPS56607A (en) | 1981-01-07 |
| JPS6133365B2 true JPS6133365B2 (ja) | 1986-08-01 |
Family
ID=13570061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7522579A Granted JPS56607A (en) | 1979-06-14 | 1979-06-14 | Running position detecting unit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56607A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5928246B2 (ja) * | 1975-12-26 | 1984-07-11 | シャープ株式会社 | シヤリヨウイチヒヨウジソウチ |
-
1979
- 1979-06-14 JP JP7522579A patent/JPS56607A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56607A (en) | 1981-01-07 |
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