JPS6134884B2

JPS6134884B2 -

Info

Publication number: JPS6134884B2
Application number: JP53117709A
Authority: JP
Inventors: Ichiro Imai; Yoichi Naganuma; Kanji Baba; Harutoshi Ookai; Shigemichi Matsuka
Original assignee: Hitachi Ltd; Nippon Steel Corp
Current assignee: Hitachi Ltd; Nippon Steel Corp
Priority date: 1978-09-25
Filing date: 1978-09-25
Publication date: 1986-08-09
Also published as: JPS5545533A

Description

【発明の詳細な説明】本発明はロール胴軸方向に移動可能な中間ロー
ルを有する６重圧延機による熱間圧延、冷間圧
延、調質圧延等を含むストリツプ圧延における形
状制御に関するものである。

従来行なわれているストリツプ形状制御は検出
装置から得られる形状パターン信号の全情報のう
ち数点の情報のみに従つてこれを状態変数として
板中央に対して対称的に発生する単調な形状変化
のみに限定されたり、ロールベンデイングのみに
依存するために十分な制御性能が得られなかつた
り、また、その制御法に対称的な形状不良を調整
するための操作量の１つに圧下位置を用いるため
に板厚制御（調質圧延の場合は伸び率制御を意味
する）との相互干渉が発生し、板厚制御と組合せ
た形状制御であつたり或いはこれらの制御法に板
厚制御との干渉を防ぐための対応策が必要であつ
たりして制御系が複雑になる等の欠点があつた。

本発明は、圧延中のストリツプの形状制御を行
なうに際し、幅方向のストリツプ形状を４個とい
う殆んど最小と思われる形状パラメータを用いて
表現し、該４個の形状パラメータを板幅方向中央
に対して対称的な形状を意味する成分２個と非対
称な形状を意味する２個に分離する。そして予め
圧延後のストリツプに望まれる形状パターンを上
記４個の形状パラメータに対応する数値で形状パ
ラメータ目標値として与えておき、圧延機出側に
配置した形状検出装置によつて得られるストリツ
プの形状パターン信号より上記形状パラメータの
値を検出（認識）し、対称成分に関わる該形状パ
ラメータの値或いはその目標値との偏差分に対応
して計算される形状の悪さ（良さ）を示す評価値
を決定する形状評価関数を予め用意しておく。中
間ロール位置およびロールベンデイング力の現在
設定点における形状パターンを上記形状パラメー
タ認識値として検出し、また中間ロール位置およ
びまたはロールベンデイング力の設定値を夫々予
め決められた制御周期内で動作可能な変更量の範
囲内において予め決められた２つの操作端の数個
の設定点に対して得られる対称成分形状パラメー
タの変化量を予測し、予測された該変化量と形状
パラメータ認識値より各設定点における形状パラ
メータの値を予測して上記各設定点に対応する評
価値を形状評価関数によつて決定し、現在設定点
を含めた各設定点の評価値を比較し、最も良好な
評価値を与える設定点へ中間ロール位置およびま
たはロールベンデイング力の設定値を修正し、非
対称成分についても同様手段によつて操作側と駆
動側の圧下位置差と両側のロールベンデイング力
差または中間ロール位置差の設定値を修正し、か
か動動作を予め決められた周期ごとに繰り返し行
なう。なお、対称成分の２個の形状パラメータに
ついてロールベンデイング力およびまたは中間ロ
ール位置を変化させた場合の形状パラメータの変
化量を予測する際に形状パラメータの変化量をロ
ールベンデイング力の変化量に比例する成分と中
間ロール位置の変化値に比例する成分の和として
与え、これらの計算に必要な４個の比例係数を制
御動作を行なう毎に新しい修正し、次回の制御動
作時の形状パラメータの予測計算にはこの新しく
修正した比例係数を用い、また非対称成分につい
ても対称成分と同時に４個の比例係数を制御動作
のたび毎に新しくした修正値を用いることによ
り、圧延条件の変化に対しても適応性を有し、か
つ制御システムの小規模化を計ることができ常に
可能な限りのストリツプ形状が保証され非対称な
形状不良も含めて複雑な形状不良に対しても十分
安定した制御能力を有し、容易に最も望ましいス
トリツプ形状を得ることを可能にした形状制御法
である。以下本発明について、図面を参照しなが
ら詳細に説明する。

第１図は６重圧延機を示したもので１は被圧延
材のストリツプ、２，２′はワークロール、３，
３′はロール胴軸方向に移動可能な中間ロール、
４，４′はバツクアツプロール、５，５′はワーク
ロールベンデイング調整装置である。

第２図は、６重圧延機に適用される本発明の形
状制御法の一実施例を示したものである。１１は
形状検出装置である。これは圧延機出側にストリ
ツプ幅方向に配置された複数個の検出器にてスト
リツプの伸び率を測定するもので、ストリツプ幅
方向各点の検出器伸び率信号をパターン認識装置
１２へ送る。幅方向形状パターン認識装置１２で
はストリツプ幅方向中央の伸び率と幅方向各点の
伸び率との差を計算し、幅方向中央の位置を０、
板端の位置を±１になるように正規化し、正規化
された幅方向中央から各点までの距離ｘを独立変
数として幅方向伸び率パターンを４次関数ｙ＝λ
_０＋λ₁x＋λ₂x²＋λ₃x³＋λ₄x⁴で近似し、形状検
出装置１１で測定された幅方向伸び率パターン
（原波形）に最も適合するようなλ_１〜λ_４を決
定し、幅方向中央に関して対称な成分に関するパ
ラメータλ_２およびλ_４と非対称な成分に関する
パラメータλ_１およびλ_３とに分離し、更にλ
_２、λ_４ならびにλ_１、λ_３を夫々、下記式でΛ
_２、Λ_４ならびにΛ_１、Λ_３に線形変換して該パ
ラメータΛ_１〜Λ_４でストリツプ幅方向の形状パ
ターンを表現する。

１３は圧延後のストリツプに望まれる形状パタ
ーンを上記形状パラメータΛ_１〜Λ_４に対応して
その目標値を予め記憶せしめておく目標パターン
記憶装置である。１４は形状パラメータ目標値Λ＾
ｉと認識された形状パラメータ現在値Λｉとの比
較演算を行ない形状パラメータ偏差値を計算する
演算装置である。形状パラメータ偏差値δΛｉは
(1)式によつて計算される。

δΛｉ＝Λ＾ｉ−Λｉ（但しｉ＝１、２、３、
４） ………(1) １５はストリツプ幅方向中央に対して対称的な
形状不良を意味する対称成分形状パラメータ偏差
（δΛ_２およびδΛ_４）を調整するために操作
側、駆動側等量のロールベンデイング力（Ｑで示
わす）およびまたは中間ロール位置（δで表わ
す）の操作量として最適な値を求める演算装置で
ある。

第３図にその具体的な手順例を示す。この第３
図の流れ図に沿つて対称成分形状パラメータ偏差
調整のための最適な操作量の決定法について説明
すると、ブロツク５１では単位制御周期内でのロ
ールベンデイング力および中間ロール位置の設定
変更可能な最大値を夫々Ｑ_nax、Ｑ_naxとすると
き、当該周期での設定変更範囲の絶対値Qs、δ
ｓを、(2)、(3)式にて決定する。

Qs＝｜g₁・Ｑ_nax｜ ………(2) δｓ＝｜g₁・δ_nax｜ ………(3) こゝでg₁は制御の行き過ぎ量を防止するために
その時々の対称成分形状パラメータの偏差量の大
きさに応じて定める数値であり、偏差値の十分大
きい時にはg₁＝１とし、総じて１を越えないもの
とする。なお上記Ｑ_nax、δ_naxの値は、通常設備
能力からの制約で決定されるかまた操業技術上の
条件によつて制御に先立つて予め定められ記憶せ
しめる数値である。ブロツク５２では、上記
Qs、δｓの範囲内でのロールベンデイング力お
よび中間ロール位置の設定変更量の組合せ
（Q₁、δ_１）を決定する。実施例では（Q₁、δ
_１）の組合せとしてＱ＝kQs δ＝ｋδｓ（たゞしｋ＝０、±１／２、±１）で表わされる設定変更量即ちＱについて５点、δ
について５点のすべての組合せ25点の設定変更量
の組合せを用いた。因にＱ＝０、δ＝０の組合せ
は現在設定点を意味する。この組合せの点数ｎは
一義的に固定されるものではなく、Ｑ_nax、δ_nax
の大きさや単位制御周期内で許される演算時間等
に応じて適切な点数を選定できる。また操作端と
して中間ロールを使用しない場合にはδ＝０とＱ
＝kQsの組合せのみを選定することによりロール
ベンデイング力のみによる対称成分形状パラメー
タの調整を行なうことも可能である。逆に中間ロ
ールのみによる調整はＱ＝０とδ＝ｋδｓとの組
合せと選定することにより可能である。ブロツク
５３では各々の設定変更量の組合せごとにロール
ベンデイング力および中間ロール位置を現在の設
定値よりQ₁、δ_１だけ設定変更したとき予測さ
れる対称成分形状パラメータの変化量予測値を
(4)、(5)式によつて求める。

ΔΛ_2j＝B₁₁Q_j＋B₁₂δ_j ………(4) ΔΛ_4j＝B₂₁Q_j＋B₂Bδ_j ………(5) （たゞしｊ＝１、２、………、25）さらに、上記形状パラメータ変化量予測値によ
つてロールベンデイング力および中間ロール位置
の設定変更後の対称成分形状パラメータ偏差の予
測値を(6)、(7)式により求める。

δΛ_2j＝δΛ_２−ΔΛ_2j ………(6) δΛ_4j＝δΛ_４−ΔΛ_4j ………(7) ブロツク５４で形状パラメータ実測値または予
測値と形状パラメータ目標値の関数として、目標
形状パターンが得られたときにその値が最小（又
は最大）となり且つ目標形状パターン近傍におい
ては目標形状パターンに近似しより望ましいと判
断される形状パターンに対応した値がより小さく
（又は大きく）なるように予め定めた形状評価関
数によつてブロツク５３で求められた形状パラメ
ータ予測値と形状パラメータ目標値よりその評価
値を求める。実施例では、形状評価関数として(8)
式で表わされる関数を用いた。

Ｊ_j＝δΛ^２ _２ｊ＋δΛ^２ _４ｊ＋ｗ（Λ_4j−Λ_2j）
………(8) 但し、 Λ_2j＝Λ＾_２−δΛ_2j Λ_4j＝Λ＾_４−δΛ_4j またｗの値は目標形状パターン即ち形状パラメ
ータ目標値Λ＾_２およびΛ＾_４の値によつて符号およ
びその値を変更するが、実施例ではΛ_4j＞Λ_2jの
ときｗ＝10とし、Λ_4j≦Λ_2jのときｗ＝０を用い
て評価値Ｊ_jを求めた。

第４図にロールベンデイング力および中間ロー
ル位置の現在設定点を中心に設定変更点（Ｑ_j、
δ_j）の概念を示すが、同図に示すP₁〜P₂₅の点の
設定値に対応して形状パラメータΛ_２およびΛ_４
の予測値が求られ、更に該予測値と目標値とから
形状評価値関数により各点ごとに評価値Ｊ_j（ｊ
＝１、２、………、25）が求まり、Ｊ_jの値は一
旦記憶装置に記憶せしめる。なおこの図でP₁₃は
現在設定点即ち設定変更量は（０、０）であるこ
とを意味し、P₁の点での設定変更量は（Qs、δ
ｓ）であることを意味し、P₂₅の点では設定変更
量は（−Qs、δｓ）であることを意味してい
る。

ブロツク５５では５４で求まつた評価値Ｊ_jの
すべてを比較し、その中から最小値J₀即ち目標形
状パターンに最も近づく評価値を選択決定し、J₀
に対応するロールベンデイング力および中間ロー
ル位置の設定変更量（Q₀、δ_０）を求めてロー
ルベンデイング力および中間ロール位置の最適設
定変更量計算値として第２図のリミツト上下限チ
エツク装置１７へ出力する。こゝで(4)、(5)式にお
けるB₁₁、B₁₂、B₂₁、B₂₂は対称成分の形状パラメ
ータに関してロールベンデイング力および中間ロ
ール位置の各操作量の変更量が形状パラメータの
変化に及ぼす影響度を表わす係数で形状影響係数
という。即ちB₁₁はロールベンデイング力Ｑを単
独に単位微小量だけ変化させたときの形状パラメ
ータΛ_２の変化量を意味し、B₁₂は中間ロール位
置δを単独に単位微小量だけ変化させたときの形
状パラメータΛ_２の変化量を意味し、B₂₁はロー
ルベンデイング力を単独に単位微小量だけ変化さ
せたときの形状パラメータΛ_４の変化量を意味
し、B₂₂は中間ロール位置δを単独に単位微小量
だけ変化させたときの形状パラメータΛ_４の変化
量を意味している。

これらの値は第２図の記憶装置１９、演算装置
２０において、制御動作が行なわれる毎にその
時々の制御動作の結果によつて調整されるもので
ある。装置１９，２０における制御動作の結果に
よる形状影響係数の調整方法を形状パラメータΛ
_２に関する係数B₁₁、B₁₂の場合について実施例に
基づいて具体的に説明する。なお、形状パラメー
タΛ_１、Λ_３およびΛ_４に関する形状影響係数に
ついてもΛ_２の場合と同様手段によつて調整され
る。今回の制御量計算時に形状パラメータ変化量
予測に使用するΛ_２に関する形状影響係数B₁₁
（ｔ）、B₁₂（ｔ）は記憶装置１９に記憶せしめて
おき、また今回の制御動作の結果によつて変化し
たロールベンデイング力の変化量実測値δＱ
（ｔ）および中間ロール位置の変化量実測δδ
（ｔ）はロールベンデイング力検出装置２２なら
びに中間ロール位置検出装置２１からの検出信号
をうけて入力装置２４を通して記憶装置１９に記
憶せしめる。さらに、制御動作の結果によつて変
化した形状パラメータΛ_２の変化量δΛ₂′もまた
形状検出装置１１の検出信号をうけて、パターン
認識装置１２を通して記憶装置１９に記憶せしめ
る。これらの値より今回の制御量計算時の形状パ
ラメータの変化量予測値と形状パラメータ変化量
実測値との差ε_２（ｔ）を(9)式によつて求める。

ε_２（ｔ）＝δΛ₂′（ｔ）−｛B₁₁（ｔ）・δＱ（ｔ）＋B₁₂（ｔ）・δδ（ｔ）｝ ………(9) 即ち、(9)式のε_２（ｔ）は形状影響係数にB₁₁
（ｔ）、B₁₂（ｔ）を用いて予測した形状パラメー
タの変化量と実際の制御動作によつてロールベン
デイング力および中間ロール位置の設定値を変更
した結果の形状パラメータの変化量との差を表わ
す。この結果に基づいて次回の制御量計算時に形
状パラメータΛ_２の変化量予測に使用する形状影
響係数B₁₁（ｔ＋１）、B₁₂（ｔ＋＋１）を(10)、(11)
式によつて求め、記憶装置１９に記憶されたB₁₁
（ｔ）、B₁₂（ｔ）を更新或いは修正する。

B₁₁（ｔ＋１）＝B₁₁（ｔ）＋k₁₁（ｔ）・ε_２（ｔ） ………(10) B₁₂（ｔ＋１）＝B₁₂（ｔ）＋k₁₂（ｔ）・ε_２（ｔ） ………(11) 上記(10)、(11)式におけるk₁₁（ｔ）は形状影響係
数B₁₁（ｔ）、B₁₂（ｔ）の修正係数であり、該係
数また制御動作のたび毎にその結果に基づいて(12)
式によつて修正した値を用いる。

たゞし上式中添字記号（ｔ−１）は同一記号変数前回
制御量計算時或いは制御動作結果の値を意味し、
これらの値は記憶装置１９に記憶せしめておき、
上記修正計算を行なつた後修正結果の値に更新し
ていくものである。Ｍ（ｔ）は形状影響係数B₁₁
およびB₁₂の修正値の誤差の共分散を意味する２
行２列の行列であり、制御開始時（即ちｔ＝０）
における初期値Ｍ（０）は制御開始に先立つて事
前に操業データの解折等によつて求められ、記憶
装置１９にその値を記憶せしせておく。またr₂は
形状パラメータΛ_２の実測値に含まれる外乱（例
えばストリツプ原板の形状変化や形状検検出器の
出力値のバラツキ等）による変化量の分散を意味
する。q₂は形状影響係数B₁₁、B₁₂の圧延条件（例
えば板厚、中間ロール位置、ロールベンデイング
力等）の変化による変化量の共分散行列を意味す
る２行２列の行列である。上記r₂およびq₂の値
は、圧延条件の差異や時間の経過によつて変化す
る場合もあるが、発明者等の経験によれば制御開
始に先立つて事前に操業データの解折によつて求
めた値をストリツプ材質、板幅、パス数等で区分
して記憶装置１９に記憶せしめ、各条件に対応し
た値を定数として用いても実用的には十分であ
る。なお、（13）式中は２行２列の単位行列を
意味する。即ち＝〔^１０ _０１〕である。

上記に示した調整を同一コイル（或いは同一パ
ス）の圧延開始から圧延終了までの間を通じて制
御動作の行なわれる毎に行なうことにより、圧延
条件のうちで圧延中にその値の測定が困難な要因
の変化（例えばロールのヒートクラウン等）に対
しても適応性をもつた形状影響係数を制御量計算
に用いることができ、常に精度のよい形状制御が
可能となる。更に本方式を用いることにより通常
の圧延状態において、圧延中に形状影響係数
B₁₁、B₁₂の自己学習を行なうために大がかりなデ
ータ解析による数式モデルの作成等も不要とな
り、制御開始に先立つて形状影響係数B₁₁、B₁₂の
初期値B₁₁（０）、B₁₂（０）を簡単な実験式或い
は理論解析によつて記憶装置１９に記憶せしめて
おけば、自己学習の効果によつて操業条件の変化
にも十分適応した形状影響係数に調整される。即
ち該(12)、（13）式は、確率的制御理論の成果であ
る推定誤差の上乗値を最小にするカルマンフイル
タの計算法から導出されるゲインで、各時点の推
定誤差を常に最小にするための可変ゲインの計算
方式を意味する。該可変ゲインにより、学習の開
始には影響係数の大きや修正動作が働くが、学習
が進むにつれて修正動作を小さくすることが可能
となり、学習の迅速化と安定化を促進することが
できる。

第２図の１６は、ストリツプ幅方向中央に対し
て非対称な形状不良を意味する非対称成分形状パ
ラメータ偏差（δΛ_１およびδΛ_３）を調整する
ために操作側と駆動側の圧下装置差（ΛＳで表わ
す）および両側ののロールベンデイング力差（Δ
Ｑで表わす）または中間ロール位置差即ち、上下
の中間ロールのそれぞれの板端から板に接続触す
るロール位置までの距離のδ_u、δ_dの差（Δδで
表す）を用いて、対称成分における場合と同様手
段によつて操作幸端の最適設定変更量を求める演
算装置である。即ち非対称成分形状パラメータ評
価値を最小にするような操作端の最適設定変更量
の組合せΔS₀、ΔQ₀（またはΔδ_０）を求め、
これをリミツトチエツク装置１７へ出力する。リ
ミツトチエツク装置１７は装置１５ならびに１６
で計算された各操作端の設定変更量計算値と入力
装置２４によつて読込まれた各操作端の現在設定
値とを加算または減算して、設定変更したときに
各操作端の設定値が実操業に支障のない範囲内に
あるかどうかをチエツクし、各操作端の設定変更
量を出力指令装置１８へ出力する。もし設定変更
後の設定値が設定可能範囲の上限または下限を越
える場合には、該当操作端の設定変更を中止する
かまたは設定変更量の修正を行なつた後に出力指
令装置１８へ出力する。出力指令装置１８はリミ
ツトチエツク装置１７からの設定変更量指令値を
うけて、各操作端の変更後の設定値を計算し、設
定目標値として中間ロール位置制御装置４１、ロ
ールベンデイング力制御装置４２、圧下位置制御
装置４３へ出力する。中間ロール位置制御装置４
１は、出力指令装置１８からの中間ロール位置設
定目標値をうけて上側ならび下側中間ロール位置
の設定変更を行なう。ロールベンデイング力制御
装置４２は出力指令装置１８からのロールベンデ
イング力設定目標値をうけて操作側ならびに駆動
側のロールベンデイング力の設定変更を行なう。
圧下位置制御装置４３は出力指令装置１８からの
圧下位置差目標値をうけて操作側と駆動側の圧下
位置差の設定変更を行なう。以上の動作をストリ
ツプ圧延中予め定められた周期ごと繰り返し行な
うことにより圧延中のストリツプ形状を制御する
ものである。

以上説明したように、本発明はストリツプ幅方
向中央に対して対称的な形状不良を調整するため
の操作端として、中間ロールとロールベンデイン
グ調整装置を用いることにより圧下装置は非対称
な形状不良を調整するためにのみ用いれば十分で
あり、これにより板厚制御との干渉を全く考慮す
る必要がなく形状制御系が非常に簡単になると同
時に複雑な形状不良や非対称な形状不良に対して
も制御能力を発揮でき、目標とするストリツプ形
状を容易に得ることが可能となる等多大の効果を
もたらす。また本発明は、望ましい形状の指標を
表わす評価関数を用い単位制御周期内での各操作
端の動作限界の範囲内で最も望ましい形状に近づ
くように操作端の設定値を変更するという動作を
繰り返し形状制御を行なうことにより常に可能な
限りのストリツプ形状が保証され、非対称な形状
不良も含めて複雑な形状不良に対しても十分安定
した制御能力を有する。また操作量の変化が形状
に及ぼす影響度を表わす形状影響係数の自己学習
を行なうことにより圧延条件の変化に対しても適
応性を有した常に高精度の形状制御を行なうこと
が可能となり、制御システムの小規模化を計るこ
とができ、経済的にも多大の効果をもたらすもの
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用される６重圧延機の概略
正面図である。第２図は本発明の形状制御法のブ
ロツク図である。第３図は設定変更量最適値を求
める手順を示す流れ図である。そして第４図は設
定変更量最適点の選択のための２つの操作量の単
位制御周期内における設定変更量の組合せ（探索
点）の概念を示す説明図である。１：被圧延材、２，２′：ワークロール、３，
３′：中間ロール、４，４′：バツクアツプロー
ル、１１：形状検出装置、１２：演算装置、１
３：記憶装置、１４：演算装置、１５：演算記憶
装置、１６：演算記憶装置、１７：リミツトチエ
ツク装置、１８：出力指令装置、１９：記憶装
置、２０：演算記憶装置、２４：入力装置、２
１：中間ロール位置検出装置、２２：ロールベン
デイング力検出装置、２３：圧下位置検出装置、
４１：中間ロール位置設定制御装置、４２：ロー
ルベンデイング力設定制御装置、４３：圧下位置
設定制御装置、５１：当該周期内での設定変更範
囲決定、５２：２つの操作端の設定変更量の組合
せ作成、５３：設定変更に伴う形状パラメータ変
化量の予測計算、５４：形状評価関数による評価
値の計算、５５：設定変更量の最適な組合せの選
択決定。

Claims

【特許請求の範囲】

１ロール胴軸方向に移動可能な中間ロールを有
し圧下位置およびロールベンデイング力が調整可
能な圧延機によるストリツプ圧延において圧延さ
れたストリツプ幅方向における伸び形状パターン
を幅方向中央に関して対称的な成分２個と非対称
な成分２個の計４個の形状パラメータで検出し、
圧延後のストリツプに望まれる形状パターンに応
じて予め定められた形状パラメータ目標値と比較
して、その偏差を求めるとともに、予め求めてい
た形状評価関数により対称成分の２個の形状パラ
メータの検出値と目標値とから評価値を検出し、
また現時点の中間ロール位置およびまたはロール
ベンデイング力の設定値を変更させた場合の対称
成分に関するストリツプ形状の変化を予測して形
状パラメータの予測値を求め、該予測値と目標値
とから評価値を求め、その間の評価値を比較して
最も良好な評価値が得られる中間ロール位置およ
びまたはロールベンデイング力の設定変更量を決
定し、該設定点へ中間ロール位置およびまたはロ
ールベンデイング力の設定値を修正し、一方非対
称成分についても同様にして操作側と駆動側の圧
下位置差および両側のロールベンデイング力差ま
たは中間ロール位置差を設定修正し、かゝる動作
を予め決められた周期毎に繰返し行なうストリツ
プの形状制御法において、中間ロール位置および
またはロールベンデイング力を一定量変化させた
場合の２個の対称成分形状パラメータの変化量を
求むるに際して形状パラメータの変化量をロール
ベンデイング力の変化量に比例する成分と中間ロ
ール位置の変化量に比例する成分の和として与
え、而してこれらの計算に必要な４個の比例係数
を制御動作が行なわれる毎に制御動作前に使用し
た比例係数の値、制御動作前の２個の形状パラメ
ータの値、制御動作後のロールベンデイング力お
よび中間ロール位置の設定変更量、２個の形状パ
ラメータの値とこれらの信号に含まれる雑音の時
系列的変化の統計的性質より決定されるところの
パラメータの関数として、新たに４個の比例係数
を決定し、次回の制御動作時の形状パラメータの
予測計算にはかくして新しく得られた４個の比例
係数を用いることゝし、また非対称成分に関わる
２個の形状パラメータの変化量を予測するに際し
ても上記対称成分の２個の形状パラメータと同様
手段にて４個の比例係数を制御動作毎に新しくし
ていくことを特徴とするストリツプの形状制御
法。