JPS6135355Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔技術分野〕 本考案は、溶接ロボツトを用いた溶接装置に関
し、詳しくは溶接ロボツトの作業範囲に比べて大
きなワークを溶接しようとし、かかる場合、ワー
クを取出す装置が邪魔にならないようにしようと
する技術に関する。

〔背景技術〕

従来、構造材として使用される例えば耐力パネ
ルの芯材を得るのに、鉄製の角筒材同士を略ロ字
状のようなパネル枠形状に枠組みし、そして角筒
材の突合せ箇所をアーク溶接するのである。とこ
ろがこのような手段であると、芯材を得るのに時
間がかかるうえ、製品が安定化し難く、しかも溶
接ロボツトの溶接作業範囲よりも小さなものしか
溶接することができないなどという問題があつ
た。

〔考案の目的〕

本考案は、合理的な構成により、溶接ロボツト
を使用することで品質を安定化させるとともに溶
接作業範囲よりも大きなワークを溶接することが
でき、しかもこのようにするのにワークを取出す
取出し装置が邪魔になることがない溶接ロボツト
を用いた溶接装置を提供することを目的とするも
のである。

〔考案の開示〕

本考案は、作業範囲が一定範囲に設定された溶
接ロボツト４と、この溶接ロボツト４の下方で溶
接のための所定レベルにおいて前後移動される略
ロ字状の移動台４２と、溶接ロボツト４の下方に
おいて昇降されるとともに略ロ字状の移動台４２
を上下方向に貫通昇降することができる受取り昇
降リフター２６と、この受取り昇降リフター２６
上に供給されるとともにワークＷを着脱自在に保
持したワーク保持台４１と、溶接ロボツト４によ
り溶接されたワークＷを搬出する取出しコンベア
３９とからなり、略ロ字状の移動台４２の内部に
おいて移動台４２の移動レベルに昇降させて受取
り昇降リフター２６上のワーク保持台４１を移動
台４２にクランプ保持するとともにクランプ解除
することができるクランパーを移動台４２に設
け、ワーク保持台４１に保持されたワークＷを取
外す取外し機構を設け、移動台４２を前後に移動
させて溶接ロボツト４に対するワークＷの位置を
変更したときに移動台４２の移動経路外に上記取
出しコンベア３９を固定ガイド板５０に沿つて退
避させる機構を設けて成る溶接ロボツトを用いた
溶接装置に係るものであり、このように構成する
ことで、上記目的を達成することができるに至つ
た。

以下本考案の実施例を図面に基いて詳述する。
ワーク保持台４１としての枠組治具２は枠組用の
複数本のワークＷとしての枠材９…を略ロ字状の
ような枠組形状に配置して仮組みするためのもの
であり、鉄製の角筒状の枠材９の長さ方向の両端
部を外し手段の一例としての押え具１０で押える
ことで、枠材９の夫々を押えて仮組することがで
きるようにしてある。枠組形状としては、実施例
のように長方形形状に筋違い部材１１を配設した
ものの他、種々の形状のものが考えられる。

多数個ある押え具１０…は１箇所における操作
具（後述）の操作により、一挙に行なうことがで
きるようにしてある。以下その構成を詳述する。

押え具１０を操作させるための操作軸１２の４
本を枠組治具２の四辺にわたつて軸受１３にて回
転自在に軸受してある。４本の操作軸１２は夫々
２本づつがベベルギア１４，１４を介して連動連
結されていて、１本の操作軸１２を駆動回転させ
ることで、残りの操作軸１２を従動回転させるこ
とができるようにしてある。一本の特定の操作軸
１２ａに操作ハンドル１５を取付けてあり、この
操作ハンドル１５を手動もしくは機械力で回動操
作することで、特定の操作軸１２ａを駆動回動す
ることができるようにしてある。操作ハンドル１
５はパイプ材から構成してあり、操作ハンドル１
５に操作棒１６を差込むことで、手動操作時に軽
い力で操作できるようにしてある。特定の操作軸
１２ａには第７図に示すように、リンク１７を介
して押え具１０をピン１８まわりに回動自在に枢
支連結してあり、第７図に示すように、操作ハン
ドル１５を右方に回倒させることで、押え具１０
を枠材９の上面にばね１９を介して押えつけるこ
とができるようにしてある。２０は押えローラで
あり、枠材９の外側面に当接するものである。こ
のようにして、第７図に示すように、枠組治具２
側に植設したロツクピン２１と、押え具１０と、
押えローラ２０とで枠材９の確実な位置決めを行
なうことができるようにしてある。そして特定の
操作軸１２ａにベベルギア１４，１４を介して連
動連結してある隣接の操作軸１２には長いリンク
２２を介してピン１８まわりに回動自在に枢支さ
れた押え具１０を枢支連結してある。更に隣接の
操作軸１２には長いリンク２２を介して押えロー
ラ２０を取付けてある。又、筋違い部材１１の端
部を押える押え具１０も特定の操作軸１２ａに連
結杆２３を介して連結してある。しかして特定の
操作軸１２ａの駆動回転に伴つて隣接の操作軸１
２を従動回転させて、枠材９…を一挙に押え保持
したり、又、一挙に押え解除することができるよ
うにしてある。そして枠組治具２には枠組みされ
た枠材９，９間の溶接箇所を表面側からは勿論裏
面側からも溶接することができる溶接孔３を透設
してある。

枠組治具２に枠材９…を枠組する枠組位置にお
いて、供給手段の一例としての昇降する昇降リフ
ター２４を設けてある。昇降リフター２４の上面
部には搬送装置８の一例としてのチエーンコンベ
ア２５を駆動可能に設けてある。昇降リフター２
４の搬送方向下流側には、枠組治具２を受取つて
移動させることができる移動台４２と、昇降リフ
ター２４からの枠組治具２を移動台４２に受渡す
受取り昇降リフター２６を設けてある。しかして
枠組治具２をチエーンコンベア２５上に載せ、チ
エーンコンベア２５の駆動により、枠組治具２を
受取り昇降リフター２６を介して移動台４２に移
し、移動台４２を移動させることで、溶接ロボツ
ト４の作業範囲内に搬送することができるように
してある。かかる場合、溶接ロボツト４の作業範
囲が枠組治具２上にて仮組みされた枠材９…の面
積よりも狭い場合には、溶接ロボツト４の作業範
囲へのワーク搬入位置を変更させる移動台４２の
ような搬入位置変更手段にてワーク位置を変更す
ることで、小作業範囲の溶接ロボツト４でも大面
積に仮組みされた枠材９…の全域の溶接を行なう
ことができるものである。第２図において、は
ワーク保持台４１の移行レベルを示し、は溶接
ロボツト４による溶接レベルを示している。

ワーク搬入位置変更手段は、第１１図及び第１
２図に示すように、枠組治具２や後述の反転装置
を備えた移動台４２を移動できるようにすること
で、溶接ロボツト４の作業範囲に対して枠組治具
２にて仮組みされた枠材９を位置変更させ、溶接
ロボツト４の作業範囲が狭いものであつても、こ
れよりも大きい枠材９…の溶接ができるようにし
てある。すなわち、移動台４２はガイドローラ４
３やガイドレール（図示せず）にガイドされて移
動自在に構成され、移動台４２の裏面に形成され
た移動手段の一例としてクラツクギヤ４４に咬合
したピニオンギヤ４５を止逆回転可能なワーク移
動モータ４６にて駆動回転させることで、移動台
４２を溶接ロボツト４に対して次々に位置変更さ
せることができるようにしたものである。このよ
うにワークＷを溶接ロボツト４の作業範囲に対し
て位置変更させるためのワークＷの搬入位置変更
手段は種々設計変更可能である。なお移動台４２
の移動は受取り昇降リフター２６を跨ぐように行
なわれ、相互に干渉することがないようにしてあ
る。

次に移動台４２に設けられていて、枠組治具２
を移動台４２に取付け及び取外す手段並びに上下
反転させるための反転装置５の構成を説明する。

枠組治具２の前板２８と後板２９の夫々の長さ
方向の両端部に夫々クランプ凹所３０を形成して
ある。そして、昇降リフター２４から受取り昇降
リフター２６への枠組治具２の移送レベルよりも
下方に反転装置５の反転駆動部３１を固定フレー
ム３２に設けてある。電動もしくは油圧モータの
ような駆動源に減速機を介して駆動回転される大
径ギヤ３３に反転フレーム３４を取付けてあり、
反転フレーム３４の長さ方向両端部には、夫々ク
ランパーとしての出退ピン３５をシリンダー３６
により出退自在に設けてある。しかして受取り昇
降リフター２６をワーク搬送レベルよりも下降さ
せ、そののち反転フレーム３４に取付けた出退ピ
ンを突出させて、出退ピン３５を枠組治具２のク
ランプ凹所３０に進入させ、枠組治具２を反転装
置５にて略水平に支持した状態で溶接ロボツト４
にて溶接を行う。そして次に反転フレーム３４を
約180゜駆動回転させることで、枠組治具２を上
下反転させて裏面の溶接を行なうのである。なお
枠組治具２を上下反転させるときには、受取り昇
降リフター２６は大きく下方に下げておくことは
云うまでもない。

次に両面溶接を終えた枠組完了体６を枠組治具
２から分離してこれを送り出す構成と、枠組治具
２を始期の枠組位置に返送する構成を説明する。

受取り昇降リフター２６上面部には搬送手段の
一例としての戻しチエーンコンベア２７を設ける
とともに、昇降ゴムローラコンベア３７を設けて
ある。昇降ゴムローラコンベア３７は受取り昇降
リフター２６に対して昇降させることで、受取り
昇降リフター２６の上面よりも上方に突出する状
態と、上面よりも沈み込む状態とに切換え可能に
構成してある。昇降ゴムローラコンベア３７の
夫々のゴムローラ３７ａは駆動回転できるように
してある。３８はワーク保持台４１から溶接を終
えたワークＷを外す機構を構成する枠外しシリン
ダーであり、裏面の溶接を終えた枠組治具２の側
方に設けてあつて、枠外しシリンダー３８の伸長
により、操作棒１６を介して操作ハンドル１５を
押圧回動させて、特定の操作軸１２ａ及びこれに
ベベルギア１４，１４を介して連動連結させてあ
る隣接の操作軸１２及び特定の操作軸１２ａに平
行な操作軸１２を一挙に回動させて、夫々の押え
具１０…及び押えローラ２０…を枠材９から外す
ものである。このようにして枠組完了体６から押
え具１０を外したのち、昇降ゴムローラコンベア
３７を上昇させて、枠組完了体６を枠組治具２よ
りも上方に持上げ、次に、昇降ゴムローラコンベ
ア３７を駆動回転させ、昇降ゴムローラコンベア
３７上の枠組完了体６を取出しコンベア３９上に
送り出すのである。第１図において昇降ゴムロー
ラコンベア３７の昇降動きを点線で示している。
なお移動台４２が移動するとき、取出しコンベア
３９が第１２図に示すよう退避するようにしてあ
る。

枠組完了体６を分離した枠組治具２は受取り昇
降リフター２６の戻しチエーンコンベア２７上に
乗つていて、受取り昇降リフター２６の下降で、
第２図に示すように下降され、そののち受取り昇
降リフター２６の戻しチエーンコンベア２７を駆
動させて昇降リフター２４のチエーンコンベア２
５に枠組治具２を返送するのである。このように
枠組治具２を返送する装置を返送手段７と総称す
る。そして返送手段７は種々設計変更可能であ
る。

次に移動台４２を前方へ移動させるときに取出
しコンベア３９を退避させる手段を第１３図乃至
第１６図に基いて説明する。

移動台４２の前進位置の直前方に取出しコンベ
ア３９としての一対のチエーンコンベア４７，４
７を配設してある。チエーンコンベア４７のフレ
ーム４８には第１５図及び第１６図に示すように
転動ローラ４９，４９を上下に設けてあり、これ
ら転動ローラ４９，４９間に固定された固定ガイ
ド板５０を位置させることで、固定ガイド板５０
に沿つてチエーンコンベア４７を第１３図矢印方
向に移動させることができるようにしてある。一
対のチエーンコンベア４７，４７を最も近接させ
たときには、ワークＷの巾よりも狭くなつてい
て、そして最も離間させたときには、移動台４２
の巾よりも広くして、移動台４２の前進に邪魔に
なることがなくなるようにしてある。チエーンコ
ンベア４７の駆動は第１４図に示すように、駆動
軸５１に一体に設けた厚さの厚い平ギヤ５２にチ
エーンコンベア４７側の厚さの薄い従動ギヤ５３
をスライド自在に咬合させたものであり、一対の
チエーンコンベア４７，４７を近接させたときは
勿論、最も離間させたときにもチエーンコンベア
４７を駆動することができるようにしてある。そ
して、チエーンコンベア４７を移動退避させるの
は、第１６図に示すように、取出しコンベア３９
を退避させる機構を構成する退避シリンダー５４
の伸長作動で、アーム５５を介して大径ピニオン
５６を一定範囲駆動回転させ、大径ピニオン５６
に咬合させたフレーム４８側のラツク５７を介し
て、チエーンコンベア４７を退避移動させること
ができるようにしてある。このようにチエーンコ
ンベア４７を退避させる退避手段は種々設計変更
可能である。

〔考案の効果〕

以上要するに本考案は、溶接ロボツトによる溶
接ができて生産性を向上させることができ、しか
も移動台でワークを移動させることによつて、作
業範囲の狭い溶接ロボツトであつてもこれよりも
大きいワークを溶接させることができるという利
点がある。そのうえ、移動台を前方に移動させる
のに邪魔になるワークを取出しコンベアを後退位
置の移動台の直前方に配置することができ、スペ
ース上有効であるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の一部省略した概略
斜視図、第２図ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇは同
上のワーク保持台の流れを示す作用説明図、第３
図は同上の概略斜視図、第４図は同上の外しシリ
ンダーの平面位置を示す概略平面図、第５図は向
上のワーク保持台の平面図、第６図は同上の操作
ハンドルを主として示す側面図、第７図は同上の
特定の操作軸に連係した操作具の作用を示す側面
図、第８図は同上の筋違い部材の押え具の作用を
示す側面図、第９図ａ，ｂは同上の外しシリンダ
ーを示す平面図、側面図、第１０図は同上のワー
ク保持台の反転作用を示す側視図、第１１図は同
上のワークの搬入位置変更手段を示す概略側面
図、第１２図は同上の作用を示す概略平面図、第
１３図は同上の取出しコンベアの作用を示す概略
平面図、第１４図は第１３図のＡ部の拡大平面
図、第１５図は第１３図のＢ部の拡大平面図、第
１６図は同上の取出しコンベアを退避移動させる
駆動手段の概略側面図であり、４は溶接ロボツ
ト、４１はワーク保持台、４２は移動台、Ｗはワ
ークである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 作業範囲が一定範囲に設定された溶接ロボツト
   と、この溶接ロボツトの下方で溶接のための所定
   レベルにおいて前後移動される略ロ字状の移動台
   と、溶接ロボツトの下方において昇降されるとと
   もに略ロ字状の移動台を上下方向に貫通昇降する
   ことができる受取り昇降リフターと、この受取り
   昇降リフター上に供給されるとともにワークを着
   脱自在に保持したワーク保持台と、ロボツトによ
   り溶接されたワークを搬出する取出しコンベアと
   からなり、略ロ字状の移動台の内部において移動
   台の移動レベルに昇降させた受取り昇降リフター
   上のワーク保持台を移動台にクランプ保持すると
   ともにクランプ解除することができるクランパー
   を移動台に設け、ワーク保持台に保持されたワー
   クを取外す取外し機構を設け、移動台を前後に移
   動させて溶接ロボツトに対するワークの位置を変
   更したときに移動台の移動経路外に上記取出しコ
   ンベアを固定ガイド板に沿つて退避させる機構を
   設けて成る溶接ロボツトを用いた溶接装置。