JPS613675A - 溶接線追従装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、自動溶接装置に使用される溶接線追従装置
、特にＣＯＪ溶接を行なう場合に使用される溶接線追従
装置に関するものである。

〔従来技術〕

第１図は例えば特願昭５１！ニーまざコユコ号に示され
た従来の溶接線追従装置を一部プロンク図で示す概略図
である。図において、／け溶接線、、２Ｌ。

コＲは溶接線ｌのそれぞれ左側、右側の被溶接物。

Ｊはトーチ左響右駆動部、ｙはウィービング装置。

ｊはウィービング装置ｑを保持するホルダー、６はウィ
ービング装置ダに装着された溶接トーチで、６Ｌは溶接
トーチ６が左側にウィービングした時の位置であり、そ
して６Ｒは溶接トーチ６が右側にウィービングした時の
位置である。７は溶接ワイヤーである。

、２／はウィービング装置グに取付けられて溶接トーチ
乙のウィービング位置を検出する位置検出器、コλは溶
接電源１．２３はこの溶接電源、２．２から溶接トーチ
／／へ流す溶ＭＩ：′を流の電流路、コ弘は溶接電流の
帰路、λ！は溶接電流を検出する検出部、二６は所定の
基準価また゛は不感帯を超えた溶接′Ｉｔ流成分成分り
出す比較部、２７は位置検出器２１から送られて来た位
置信号によりそれぞれウィービング左側、右側の溶接電
流成分を検出部二５から取り込みかつ取り込んだ両溶接
電流成分の時間を比較し℃カウントする時間比較・カウ
ント部、二ｇはこの時間比較・カウント部２７の力。

ラントから溶接トーチ６の溶接線ｌに対する左会右のず
れを判別する判別部、２夕はこの判別部２ｔからの判別
信号に従ってウィービング装置９ひいては溶接トーチ６
を移動させるトーチ左・右駆動部３へずれ修正信号を送
る命令部である。

次に、第１図に示した従来の溶接線追従装置の動作を説
明する。まずウィービング装［＜＝により溶接トーチ６
を溶接線ｌに対して直交する面内で左り、右Ｒにウィー
ビングすなわち周期的な繰返し運動させると、その波形
は第λ図囚に示すようになる。これに対応して溶接トー
チ６の電流路、２３を流れる溶接電流は第一図ＴＢ）に
示すように変化する。この溶接電流を検出部２ｊで検出
し、慣用の低域フィルタ（Ｌ、Ｐ、Ｆ、）および増幅器
ＡＭＰで適宜ろ波しかつ増幅した後比較部、２６へ供給
する。この比較部λ６は、供給された溶接電流から、所
定の基準値または不感帯を超えた溶接電流成分を取り出
して時間比較・カウント部、２７へ供給する。これと同
時に１位置検出器２ノから送られて来た位置信号〔第２
図（Ｎのウィービング波形に対応するデジタル電気信号
〕により１時間比較・カウント部コアはウィービング左
側の溶接電流成分およびウィービング右側の溶接電流成
分を取り込んでその左側の時間ＴＬと右側の時間ＴＲを
比較し、例えば第２図（Ｂ）のように”ずれが無い”場
合すなわちＴＬ＝ＴＲの時にはカウントＯを生じ、第一
図（Ｃ）のように１左にずれている”場合すなわちＴＬ
〉ＴＲの時にはカウント十を生じ、また第一図（Ｄ）の
ように１右にずれている”場合すなわちＴＬ＜ＴＲの時
にはカウント−を生じる。これらのカウントＯ１十また
は−から判別部λｇはそれぞれ１ずれ無し”、“左にず
れている、′、１右にずれている”と判別した判別信号
を発生する。この判別部、２ｇから命令部２９へ供給さ
れる。従って、命令部λりは溶接トーチ６を移動させる
トーチ左置右駆動部３へずれ修正信号を送って溶接トー
チ基の溶接線ｌに対するずれを修正する。例えば第２図
の波形（Ｃ）　、　（ＤＪに対し、命令部−タはトーチ
左・右駆動部３へずれ修正信号を送って溶接トーチ６を
それぞれ右・左へ移動させる。

ところで、従来の溶接線追従装置を用いてＣＯＪ溶接を
行なう場合には、溶滴の移行がグロビュール移行で不安
定となり、ｆ＃滴移行中に溶接ワイヤーと被溶接物の短
絡が生じ易い。このため第３図に示すように、短絡電流
ＳＣが流れ、溶接電流は大きく変動して不安定になる。

そもそも、自動溶接装置に使用される溶接線追従装置は
その原理上溶接電流を判別して溶接線と溶接トーチのず
れを修正するものであるのに、上述したように溶接電流
が不安定ならば溶接電流を検出してもずれの判別が出来
ない。従って、従来の溶接線追従装置は。

Ｃ〇−溶接を行なう場合に、精度よく、また安定圧溶接
線のならい制御を行なうことが出来ない欠点があった。

〔発明の概要〕

この発明は、このような欠点を改善する目的でなされた
ものでありＳ　ＣＯＪ溶接を行なう場合溶滴の移行中に
生じる短絡を検出する短絡検出部、および溶接線追従装
置が正常動作するように溶接電流にパルス電流を重畳さ
せた重畳電流を供給しかつ短絡検出部で検出した短絡に
応じて上記パルス電流のパルス幅を拡げる溶接電源を用
いることにより、溶滴の移行を安定化し、短絡時間を短
縮して溶接電流を安定化し、追従動作を精度よく行なう
溶接線追従装置を提案するものである。

〔発明の実施例〕

第９図はこの発明に係る溶接線追従装置の一実施例を示
し、第１図に示した従来例と違う点は新に短絡検出部３
０を設けたことおよび溶接電源ココに代えて溶接電源、
２，２Ａを用いることである。詳しく説明すれば、短絡
検出部３０は、溶接電流のを流路２３と帰路コクの間に
接続され、ｃＯＪ溶接を行なう場合溶滴の移行中に溶接
ワイヤー７と被醒接物−り、λＲの間に生じる短絡を検
出する。

この短絡の検出は溶接電圧の低下を検出することによっ
て行なわれる。すなわち、短絡検出部３Ｑは１通常、＠
接電圧を検出しており、この検出中の溶接電圧が所定の
基準電圧ｖＲｗｖよりも低下したことをもって短絡の発
生とするのである。次に、溶接電源ユコＡは、（１）Ｉ
Ｉ接線追従装置が正常動作するよう忙本来の溶接電流に
第５図囚のパルス電流（その周波数はウィービングの周
波数にくらべてかなり高い）を重畳させた重畳電流を供
給し、しかも（λ）短絡検出部３０が上述の短絡を検出
して第５図（Ｃ）の短絡検出信号を発生すると、この短
絡検出信号に基づいてその持続時間中つまり短絡発生中
第５図（Ｅｌのようにパルス電流のパルス幅を拡げる。

このように構成されたこの発明の溶接線追従装置では、
本来の溶接ＩＩｃ流にパルスを流を重畳させたのみなら
ず短絡発生中パルス電流のパルス幅を拡げたので、溶滴
の移行を安定化すると共に短絡が生じても短絡時間を短
縮して溶接電流を安定化する。また、検出部コｊが溶接
を源コλからの重ｔｔ流を検出し、低域フィルタ（ｒ、
、ｐ、ｈ・、）が重畳電流を適宜ろ波することにより、
第一図に示したような安定した溶接。電流が得られる。

この後の動作は、第１図および第２図について既に説明
したとおりであるので、こへでは省略する。

〔発明の効果〕

上述したように、この発明は、短絡検出部を設けると共
に、溶接を流にパルス電流を重畳させた型費′ｌｔ流を
供給しかつ短絡検出部で検出した短絡に応じて上記パル
スを流のパルス幅を拡げる溶接電源を用いたので、ＣＯ
Ｊ溶接を行なう場合に、溶滴の移行を安定化し、発生し
た短絡を速に終了させて溶接電流を安定化し、ひいては
溶接線のならい制御を精度よくかつ安定に行なうことが
出来ると云う効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の溶接線追従装置を一部プロック第２図 児３図 ０□ （すｔ′Ｌ？）す） ＴＬ失ＴＲ 第４図 値。 帝 ］ 范５図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）溶接トーチをウイービングさせながら溶接を行な
   い、前記溶接トーチを流れる溶接電流を利用して前記溶
   接トーチの溶接線に対するずれを検出しかつ修正する自
   動溶接装置において、ＣＯ＿２溶接を行なう場合、溶滴
   の移行中に生じる短絡を検出する短絡検出部、および前
   記溶接電流にパルス電流を重畳させた重畳電流を供給し
   、前記短絡検出部で検出した短絡に応じて前記パルス電
   流のパルス幅を拡げる溶接電源を備えたことを特徴とす
   る溶接線追従装置。
2. （２）短絡検出部は、短絡を溶接電圧の低下で検出する
   特許請求の範囲第２項記載の溶接線追従装置。
3. （３）溶接電源は、パルス電流のパルス幅を短絡発生中
   拡げる特許請求の範囲第１項または第一項記載の溶接線
   追従装置。