JPS6139909B2 - - Google Patents

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JPS6139909B2
JPS6139909B2 JP11889679A JP11889679A JPS6139909B2 JP S6139909 B2 JPS6139909 B2 JP S6139909B2 JP 11889679 A JP11889679 A JP 11889679A JP 11889679 A JP11889679 A JP 11889679A JP S6139909 B2 JPS6139909 B2 JP S6139909B2
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carriage
signal
meander
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circuit
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JP11889679A
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Ake Birugeru Terun Rorufu
Daaruberugu Peteru
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Koninklijke Philips NV
Original Assignee
Koninklijke Philips Electronics NV
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Publication date
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Publication of JPS6139909B2 publication Critical patent/JPS6139909B2/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J19/00—Character- or line-spacing mechanisms
    • B41J19/18—Character-spacing or back-spacing mechanisms; Carriage return or release devices therefor
    • B41J19/20—Positive-feed character-spacing mechanisms
    • B41J19/202—Drive control means for carriage movement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
    • G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
    • G05B19/351—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G05B19/353—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34215—Microprocessor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37314—Derive position from speed

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、プリンタのキヤリツジの移動を制御
するため、関連の記録キヤリヤに沿つて、移動可
能なキヤリツジと、このキヤリツジを移動させる
直流モータと、この直流モータに駆動信号を供給
する駆動ユニツトとを具え、この駆動ユニツトに
よりキヤリツジ移動中における負荷変動を補償す
るプリンタキヤリツジ移動制御装置に関するもの
である。
この種のプリンタにおいては、キヤリツジを駆
動するのに一般的に直流モータが使用されてい
る。この場合直流モータは駆動ユニツトから電圧
を供給され、直流モータに加わる電流を検出して
キヤリツジの移動中に見られる負荷変動を補正す
るよう駆動ユニツトを構成するのが一般的であ
る。異なるモータユニツト間の差によりプリンタ
の製造時に駆動ユニツトの調整を行い、所要の最
適キヤリツジ速度が得られる値の電圧を発生して
実際の直流モータに供給する。しかし駆動ユニツ
トに若干長めのずれが常に生ずるという事実、更
にキヤリツジを案内する機械部分における機械的
摩耗およびこれに伴うモータ負荷の変化によつて
後の段階の使用期間において調整を繰返さなけれ
ばならなくなる。
本発明の目的は製造時ならびに使用期間中に調
整が不要なプリンタのキヤリツジ移動制御装置を
得るにある。
この目的を達成するため本発明装置によれば前
記プリンタに設けたマイクロプロセツサからデジ
タル―アナログ変換器を介して基準信号を前記駆
動ユニツトに供給し、これにより前記基準信号に
対応する速度で前記キヤリツジを移動させ、また
前記基準信号に対応した定速状態に前記キヤリツ
ジが達する２個の時点において前記記録キヤリヤ
に沿う前記キヤリツジの位置を検知し、実際のキ
ヤリツジ速度を計算するためこの位置情報をデジ
タル化した後に前記マイクロプロセツサに送り、
計算により得られた実際のキヤリツジ速度を前記
マイクロプロセツサに記憶させた最適キヤリツジ
速度値と比較し、この比較に基づいて実際の基準
信号の修正係数を計算し、この修正係数により補
正されれた基準信号を次に続くキヤリツジの移動
中前記駆動ユニツトに加え、また各キヤリツジの
移動中前記手順を繰返すことにより前記修正係数
をチエツクする。
本発明装置によれば、モータを制御するためい
わゆる開ループ制御を使用する。この種の制御ル
ープの利点はキヤリツジを駆動させるに使用する
機械的伝達装置に見られる振動および公差も制御
ループにおけるフイードバツク位相差の結果とし
ての自己の振動を生じない点であり、閉ループ制
御の場合には自己振動を生ずる。また本発明方法
によればキヤリツジの始動時および方向転換時に
も問題は生じない。即ち駆動モータの特性を知る
ことによりキヤリツジが十分定速に達するまで速
度の測定を行わないためである。
本発明装置は、キヤリツジ位置インジケータ
と、 マイクロプロセツサと、 デジタル―アナログ変換器と、 パルス整形装置およびタイミング回路を有し、
このタイミング回路により決定される２個の時点
における基準点に対するキヤリツジの位置を検出
するキヤリツジ位置検出装置と、 得られたキヤリツジ位置の値をアナログ値から
デジタル値に変換しかつこのデジタル値を前記マ
イクロプロセツサに供給する信号処理回路と、 を具え、前記マイクロプロセツサは、前記デジタ
ル値から前記２時点間の実際のキヤリツジ速度を
計算し、この実際のキヤリツジ速度とマイクロプ
ロセツサに記憶してある最適キヤリツジ速度を比
較し、この比較に基づいて基準信号のための修正
係数を計算し、この修正係数により補正された基
準信号を次に続く前記キヤリツジの移動中前記デ
ジタル―アナログ変換器を介して前記駆動ユニツ
トに送る構成とし、 前記キヤリツジ位置インジケータは、ミアンダ
インジケータにより構成し、このミアンダインジ
ケータは、前記プリンタに固着しかつ前記キヤリ
ツジの移動方向に延在し、前記プリンタの印字幅
に相当する長さを有するミアンダ固定素子と、前
記キヤリツジに支持しミアンダループ構体相互間
に良好な電磁結合が得られるよう前記ミアンダ固
定素子に沿いかつ近接配置させた２個のミアンダ
可動素子とを有するものとして構成し、これら２
個のミアンダ可動素子は、前記ミアンダ固定素子
に対してループ構体の1/4周期に等しい距離だけ
互いにずらせて前記キヤリツジに設け、更に前記
２個のミアンダ可動素子のそれぞれに接続し、ま
た同一周波数であるが相互の位相差が90゜の正弦
信号を供給する正弦波発振器および余弦波発振器
を前記ミアンダインジケータに設け、これにより
前記ミアンダ固定素子に同一周波数の信号であつ
て、前記供給された正弦信号に対して前記ミアン
ダループ構体の周期内におけるキヤリツジの移動
量の測定値である位相差を有する出力信号を誘導
的に発生する構成とし、 前記信号処理回路は、前記位相差をデジタル値
に変換するためＡビツトのサイクル長さを有し、
前記正弦信号に同期して正弦信号の周波数のＡ倍
の周波数でカウントを進めるカウンタと、このカ
ウンタからＡビツトを有する２進数で値が段階的
に０からＡビツトの最大値まで周期的に変化する
２進数を供給するラツチを有するものとして構成
し、前記インジケータのミアンダ固定素子からの
正弦出力信号を周波数ならびに位相の変化なしに
矩形波にパルス整形した後、クロツク信号として
前記ラツチ回路に加え、これにより前記ミアンダ
固定素子の出力信号に同期させて２進数をロツク
して前記ミアンダループ構体の周期内における前
記位相差を前記２個の時点のそれぞれで対応の２
進値を発生する構成としたことを特徴とする。
図面につき本発明を説明する。
キヤリツジの位置を検出するため図示の実施例
によればいわゆるミアンダ（Meander）インジケ
ータを使用し、このインジケータにはプリンタに
配列した素子であつて、プリンタの印字幅に沿う
キヤリツジの運動方向に延在する固定素子１を設
ける。キヤリツジに２個の可動素子２，３を配置
し、これら可動素子にそれぞれ付随するミアンダ
構体の相対的な物理的変位量が固定素子１に設け
たミアンダ構体に関してミアンダ構体の周期の1/
４（90゜の電気的位相差に相当する）に等しくな
るよう可動素子２，３を配置する。インジゲータ
の固定素子１と可動素子２，３との間の距離は固
定素子と可動素子との間に良好な電磁結合が得ら
れるよう選択する。可動素子２，３に対して信号
処理回路４により互いに90゜の位相差を有する２
個の正弦信号を加える。このとき固定素子１に誘
導される信号を信号処理回路４に加える。この信
号処理回路の作用と構成は第２図につき詳細に説
明する。
第１図においてはキヤリツジ５と従属駆動モー
タ６とを線図的に示し、歯付ベルト７を介して歯
付ベルト９に掛合する歯車８を駆動し、この歯付
ベルト９はプリンタに固着する。モータ６を回転
するときキヤリツジは歯車８と歯付ベルト９とに
より移動する。
直流モータには駆動回路１０から供給電圧を加
え、この駆動回路にはデジタル―アナログ変換器
１１からの基準信号Refを加え、このデジタル―
アナログ変換器１１にはマイクロプロセツサ１２
からのデジタル基準信号を加える。更に図面から
明らかなようにマイクロプロセツサ１２に水晶制
御タイミング回路TCを設け、キヤリツジの位置
を検出すべき時点を決定するためにこのタイミン
グ回路を使用する。
使用する駆動回路１０からテープレコーダおよ
びレコードプレヤーに一般的に使用されている型
式のものとする。第１図に示すように駆動回路１
０に差動増幅器を設け、この差動増幅器の（＋）
入力側に第１抵抗を介してRef信号を加え、出力
側をモータ６の一方の極に接続し、第２抵抗を介
して差動増幅器の（−）入力側に帰還するよう接
続する。第３抵抗を介してモータ６の他方の極を
接地し、更に第４抵抗を介して差動増幅器の
（＋）入力側に接続する。
第２図において、第１図の信号処理回路４を示
し、この信号処理回路４にインジケータの素子
１，２，３を接続し、水晶タイミング回路TCを
第１図に示すようにマイクロプロセツサ１２に収
容する。
マイクロプロセツサの基本周波数を6.144MHz
とし、この周波数を1/2に分周し、タイミング回
路から3.07MHzの周波数を得るようにし、この周
波数を以下クロツク周波数CFと称する。
クロツク周波数CFを分周器DCに加え、この分
周器にカウンタを設け、このカウンタによりクロ
ツク周波数を因数128でカウントダウンし、約
24KHzの周波数信号を得る。この周波数を以下一
次周波数と称する。
この一次周波数を正弦波発振器SIMと余弦波発
振器COSとに加える。これら発振器の出力信号
をそれぞれ別個の可動素子２，３のミアンダ構体
に加え、これらインジケータの可動素子を以後一
次素子と称する。これら一次素子に共通回路基板
を設け、この回路基板をキヤリツジ５に支持す
る。
ミアンダ構体の周期として3.92mmを選択し、こ
の周期を128により割つた周期（約0.0302mm）は
キヤリツジ位置の検出可能な最小変化であり、か
つマトリツクス印字ヘツドを具えるプリンタにお
いて文字マドリツクスの２個の列間の距離を得る
のに使用する単位距離であり、この文字マトリツ
クスは異なる文字距離、例えば1.69mm（1/15イン
チ）、2.17mm（1/12インチ）または2.54mm（1/10
インチ）の文字距離を有する文字を印字するのに
使用する。
一次素子２，３の信号を誘導的に固定素子１
（二次素子）に加える。この二次素子には素子
（一次素子）２，３と同一の周期のミアンダ構体
を設ける。
素子１において誘導信号が加わり、これによ
り、一次周波数信号に関連した信号であつて、二
次素子１に沿う一次素子２，３の移動に比例して
変化する位相値を有する一定振幅の信号が形成さ
れる。素子１，２，３のミアンダ構体が規定の相
対位置に達する度毎、即ち3.92mm移動する度毎に
位相差は０（360゜の倍数）の値を通過する。
発振器SINおよびCOSからの出力信号がそれぞ
れＥ sin ωｔおよびＥ cos ωｔの場合には
二次素子１の出力信号は次式のようになる。即
ち、 ｅ＝Ｅ sin ωｔ cos β＋Ｅ cos ωｔ
sin β ＝Ｅ sin（ωｔ＋β） 但しβは移動量に依存する位相角度の値である。
電圧ｅを増幅器Ａにおいて増幅し、また変換器
Ｃにおいて矩形波に整形し、この矩形波の周波数
（二次周波数）は分周期DCにより供給される一次
周波数（約24KHz）に一致し、また矩形波はキヤ
リツジ位置に依存する一次周波数に対して（β）
の位相差を有する。次にこの位相差をデジタル値
に変換してマイクロプロセツサ１２に加える。キ
ヤリツジの位置を得るためには位相差の零点通過
を記録しなければならない。
この目的のためいわゆる７ビツトラツチ回路７
BLを使用し、減算器SUBおよびアツプ／ダウン
カウンタUDCを第２図に示すように相互接続す
る。
７ビツトラツチ回路７BLとカウンタUDCをそ
もに二次周波数信号によりクロツク（CL）する
か、この二次周波数信号を先ずフリツプフロツプ
FFに通過させ、このフリツプフロツプをクロツ
ク周波数CFによりクロツクし、ラツチ回路を各
正縁においてクロツクし、分周器DCの電流位置
に保持する。
フリツプフロツプFFの目的はラツチ回路また
はアツプ／ダウンカウンタをクロツクし、これと
同時に分周器のカウンタを１段階進ませる場合に
生ずる好ましくない状態を排除するために設け
る。
二次周波数信号の位相が変化するときラツチ回
路の位置はこれに伴つて変化する。ノイズまたは
僅かな乱れにより、例えば位置が０と127との間
を変化するような不安定な指示を得ることがない
よう７ビツトアツプ／ダウンカウンタUDCを導
入する。このときカウンタはラツチ回路に対して
若干例えば３ユニツトの間隔を空けるようにし、
この３ユニツトは３単位距離に相当し、約８×
0.03＝0.24mmに等しい。このためカウンタの位置
とラツチ回路の位置とを減算器、いわゆる「サバ
ー（subber）」（SUB）において比較することに
よつて得ており、このサバーSUBは一方の入力
信号を反転させた加算器である。この比較により
カウンタに例えば４ユニツト以上の間隔がある。
（｜DIFF｜＞４）ことが導き出された場合カ
ウンタを１段階だけ二次周波数の負縁において進
めるか、または入力ENおよびUPP／NEDを介し
てカウンタを作用させることによりカウンタの作
動を行つている場合にはカウンタを１段階後退さ
せる。
これによりアツプ／ダウンカウンタの出力側に
おいてミアンダ構体の同期におけるキヤリツジ位
置を示すデジタル表示にノイズがなくなる。この
表示の零点通過即ちミアンダ構体の周期相互間の
通過は７ビツトカウンタUDCのキヤリービツト
CAを感知することによつて得られる。このとき
零点通過の方向も感知するか、これはカウンタの
アツプまたはダウンが問題とされる場合である。
アツプ／ダウンカウンタの双方の出力信号をキ
ヤリツジ位置の表示としてマイクロプロセツサ１
２に送る。
第３図において第２図の回路図の異なる点にお
ける信号状態を示す。信号ａは3.07MHzのクロツ
ク周波数信号CFを示す。
信号ｂは約24KHzのいわゆる一次周波数信号を
示し、分周器DCにおいて信号ａを因数128により
カウントダウンすることにより得られる。信号ａ
に関連して示すように関連して示すように信号ｂ
の各周期は信号ａの128周期によりなる。信号ａ
の各周期は上述したように0.0302mmの単位距離を
表わし、この単位距離はキヤリツジの位置の検出
可能な最小変化である。
ミアンダインジゲータの二次素子から上述の信
号ｅが得られ、変換器Ｃにおいてパルス整形した
後図示の信号e′になる。信号e′の端縁位置におけ
るハサードを各移行部分における多数の異なる端
縁位置により示す。図示のような場合キヤリツジ
が１単位距離＝0.0302mm移動する信号e′の第２正
縁に位相変化が表われる。
分周器DCにおけるカウンタからの信号ｈは信
号ａに同期して０から127の値をとる７ビツトの
２進数である。第３図の信号ｈは各半周期が信号
ｈの表示値を表わすパルス列により示す。信号
e′の図示の第１正縁および第２の正縁において信
号ｈはそれぞれ２，３の値をとる。
信号ｇはフリツプフロツプFFを通過した後の
信号e′を示す。図面からこのフリツプフロツプが
信号ａの負縁においてクロツクされること明らか
であろう。
信号ｉにつにラツチ回路７BLにおける７ビツ
トの２進数の値を示す。この信号は２レベル信号
により表わされ、２個のレベル間の移行時におい
て信号の値が示される。図面から明らかなように
ラツチ回路は信号ｇの正縁においてクロツクされ
る。信号ｇの図示の第１正縁および第２正縁間に
おいて信号ｉは２の値をとり、以後信号ｇの順次
の正縁間において信号ｉは３，４等の値をとる。
信号ｊによりカウンタUDCの出力側に表わさ
れる２進数の値を示し、これは２レベル信号によ
つて表われ、値は移行時に示される。
信号ｉ，ｊを回路SUBにおいて比較し、この
比較の結果カウンタUDCがラツチ回路の位置に
対して４ユニツト、即ち信号ａの４周期に相当す
る量よりも大きな量（｜DIFF｜＞４）だけ間隔
がある場合には回路SUBの対応信号ｋがハイレ
ベルに変化する。
図示の実施例の場合カウンタUDCの出力信号
ｊは最初126の値をとり、信号ｉは２の値をと
る。仮定する。従つて差は４個の値127，０，
１，２により構成され、この差は４ユニツトより
も大きくなく、従つて信号ｋは信号ｇの第１負縁
においては高レベルに変化しない。
後に信号ｉが値３に変化するとき｜DIFF｜＞
４の条件が満され、これに付随して信号ｋが高レ
ベルに変化する。
図面においてはキヤリツジが同一方向に常に移
動し、また表われる干渉が小さいと仮定されてお
り、従つてこのとき信号ｉと信号ｊとの間の差は
常に正となり、このことは回路SUBからの信号
の一定高レベルにより示され、この信号は７
ビツトの出力から得られる。
信号，ｋが同時に高レベルになることにより
UDCのカウントを進めるための条件が満される
が、このことは信号ｇの次にくる負縁において生
じ、この時点において信号ｊは127の値をとり、
これと同時に信号ｋは低レベルに戻る。
第３図の更に後の段階においてキヤリツジが更
に0.0302mm移動するときの状態を示し、この結果
としてラツチ回路の出力信号ｉは４の値をとつて
いる。信号ｊの値は127であるため｜DIFF｜＞
４の条件は保持され、信号ｋは高レベルをとる。
信号ｇの次の負縁においてUDCカウンタはカウ
ントを進め、信号ｊは０の値に変化する。即ちこ
れはミアンダ構体の全行程を通過したためであ
る。これと同時に信号ｍで示されるUDCのキヤ
リー出力にパルスを発生する。
この信号ｍをマイクロプロセツサに割込み指令
として送り、マイクロプロセツサにより信号ｊの
検知を開始させ、UDCの新しい位置が０である
か127であるかをチエツクすることによつて零点
通過の方向を決定し、これに基づいて零点通過の
数に対して記憶された値からカウントアツプまた
はカウントダウンを行う。
上述したようにキヤリツジ位置の正確な信号
ｊ，ｍにより各瞬間にマイクロプロセツサに送ら
れる。
マトリツクスプリンタにおいてこの情報は関連
の印字ニードルの作動開始のために使用する。
本発明によればキヤリツジ位置を２個の時点に
設定するのはマイクロプロセツサのプログラムの
制御により行い、第１の時点はキヤリツジの加速
距離の後に表われ、この加速距離は駆動モータの
特性によつて知ることができる。
第１の時点において上述のようにしてキヤリツ
ジ位置を検知し、これと同時にマイクロプロセツ
サに設けたカウンタをスタートさせ、この後マイ
クロプロセツサのタイミング回路TCによりカウ
ントを進める。キヤリツジ位置の指示を確実にす
るため位置を反復検知し、連続して２個の等しい
値を読取つた後に容認する。カウンタサイクルが
完了したとき第２時点を生じ、キヤリツジ位置を
同じ様にして検知する。移動距離は容認された位
置間の差として計算され、カウンタのサイクルタ
イムを知ることによりキヤリツジ速度の実際の値
を計算し、これを記憶させた最適値と比較する。
この比較に基づいて次に基準信号Ref（第１図参
照）の修正係数を計算し、補正したRef信号を発
生させ、次に行うキヤリツジの移動中D/A変換器
１１を介して駆動ユニツト１０にこの修正Ref信
号を加える。
次に行うキヤリツジの移動中実際のキヤリツジ
速度の計算を行い、これに基づいて再び実際に変
化した基準値を計算する。各順次のキヤリツジ移
動中上述のような操作を繰返す。
以上キヤリツジの移動毎のキヤリツジ速度基準
信号のチエツクと実際の更新を行う装置について
説明した。しかし高速マイクロプロセツサを使用
できるようならばキヤリツジの移動中キヤリツジ
速度を繰返し検知し、これに対応して基準信号値
を計算して、駆動ユニツトに送ることができるこ
と勿論である。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明によるプリンタのキヤリツジ移
動制御装置の線図、第２図は第１図の信号処理回
路の回路線図、第３図は第２図における異なる点
において表われる信号の説明図である。 １……固定素子、２，３……可動素子、４……
信号処理回路、５……キヤリツジ、６……駆動モ
ータ、７，９……歯付ベルト、８……歯車、１０
……駆動回路、１１……デジタル―アナログ変換
器、１２……マイクロプロセツサ、TC……水晶
制御タイミング回路、CF……クロツク周波数、
SIN……正弦波発振器、COS……余弦波発振器、
Ａ……増幅器、Ｃ……変換器、DC……分周器、
７BL……７ビツトラツチ回路、SUB……減算
器、UDC……アツプ／ダウン回路、CA……キヤ
リービツト。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ プリンタのキヤリツジの移動を制御するた
    め、関連の記録キヤリヤに沿つて、移動可能なキ
    ヤリツジと、このキヤリツジを移動させる直流モ
    ータと、この直流モータに駆動信号を供給する駆
    動ユニツトとを具え、この駆動ユニツトによりキ
    ヤリツジ移動中における負荷変動を補償するプリ
    ンタキヤリツジ移動制御装置において、 キヤリツジ位置インジケータと、 マイクロプロセツサと、 デジタル―アナログ変換器と、 パルス整形装置およびタイミング回路を有し、
    このタイミング回路により決定される２個の時点
    における基準点に対するキヤリツジの位置を検出
    するキヤリツジ位置検出装置と、 得られたキヤリツジ位置の値をアナログ値から
    デジタル値に変換しかつこのデジタル値をマイク
    ロプロセツサに供給する信号処理回路と、 を具え、前記マイクロプロセツサは、前記デジタ
    ル値から前記２時点間の実際のキヤリツジ速度を
    計算し、この実際のキヤリツジ速度とマイクロプ
    ロセツサに記憶してある最適キヤリツジ速度を比
    較し、この比較に基づいて基準信号のための修正
    係数を計算し、この修正係数により補正された基
    準信号を次に続く前記キヤリツジの移動中前記デ
    ジタル―アナログ変換器を介して前記駆動ユニツ
    トに送る構成とし、 前記キヤリツジ位置インジケータは、ミアンダ
    インジケータにより構成し、このミアンダインジ
    ケータは、前記プリンタに固着しかつ前記キヤリ
    ツジの移動方向に延在し、前記プリンタの印字幅
    に相当する長さを有するミアンダ固定素子と、前
    記キヤリツジに支持しミアンダループ構体相互間
    に良好な電磁結合が得られるよう前記ミアンダ固
    定素子に沿いかつ近接配置させた２個のミアンダ
    可動素子とを有するものとして構成し、これら２
    個のミアンダ可動素子は、前記ミアンダ固定素子
    に対してループ構体の1/4周期に等しい距離だけ
    互いにずらせて前記キヤリツジに設け、更に前記
    ２個のミアンダ可動素子のそれぞれに接続し、ま
    た同一周波数であるが相互の位相差が90゜の正弦
    信号を供給する正弦波発振器および余弦波発振器
    を前記ミアンダインジケータに設け、これにより
    前記ミアンダ固定素子に同一周波数の信号であつ
    て、前記供給された正弦信号に対して前記ミアン
    ダループ構体の周期内におけるキヤリツジの移動
    量の測定値である位相差を有する出力信号を誘導
    的に発生する構成とし、 前記信号処理回路は、前記位相差をデジタル値
    に変換するためＡビツトのサイクル長さを有し、
    前記正弦信号に同期して正弦信号の周波数のＡ倍
    の周波数でカウントを進めるカウンタと、このカ
    ウンタからＡビツトを有する２進数で値が段階的
    に０からＡビツトの最大値まで周期的に変化する
    ２進数を供給するラツチを有するものとして構成
    し、前記インジケータのミアンダ固定素子からの
    正弦出力信号を周波数ならびに位相の変化なしに
    矩形波にパルス整形した後、クロツク信号として
    前記ラツチ回路に加え、これにより前記ミアンダ
    固定素子の出力信号に同期させて２進数をロツク
    して前記ミアンダループ構体の周期内における前
    記位相差を前記２個の時点のそれぞれで対応の２
    進値を発生する構成とした。 ことを特徴とするプリンタのキヤリツジ移動制御
    装置。 ２ 前記信号処理回路は、前記ラツチ回路により
    供給される前記キヤリツジ位置指示における干渉
    を抑制するため、加算器を構成するが、一方の入
    力を反転させる減算回路と、Ａビツトのサイクル
    長さを有し、前記ラツチ回路に対して所定の遅れ
    をもつて作用するアツプ／ダウンカウンタとを有
    するものとして構成し、前記ラツチ回路および前
    記アツプ／ダウンカウンタからの出力信号をそれ
    ぞれ前記減算回路の（＋）入力側と（−）入力側
    に加えてこれらの出力信号の比較を行う構成と
    し、また前記比較により前記遅れが所定量よりも
    長い場合に前記アツプ／ダウンカウンタを前記イ
    ンジゲータの固定素子からのパルス整形した出力
    信号に同期させて１段階カウントを進め、これに
    より前記アツプ／ダウンカウンタが歪みのないキ
    ヤリツジ位置のデジタル指示を与える構成とした
    ことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の
    プリンタのキヤリツジ移動制御装置。
JP11889679A 1978-09-20 1979-09-18 Carriage movement control method of printer and its device Granted JPS5559987A (en)

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JPS5559987A JPS5559987A (en) 1980-05-06
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JPS5914982A (ja) * 1982-07-14 1984-01-25 インタ−ナショナル　ビジネス　マシ−ンズ　コ−ポレ−ション 双方向印刷キヤリツジ制御用デイジタル・サ−ボ装置
JP4976362B2 (ja) * 2007-10-26 2012-07-18 株式会社石川製作所 シート状ワークの送り出し装置及びシート状ワークの送り出し方法

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