JPS6140613B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、薄板から任意形状の板材を自動で
板取りする薄板からの板取り装置に関するもので
ある。

従来、ガラス板等の板材から矩形以外の任意形
状、例えば楕円形、だるま形を板取りする場合に
は、予め板取り形状と同形の木型を形成し、この
木型を板材に押し当て木型の周縁に沿つてローラ
等を押し当て数回移動させて板取りしていた。こ
のような従来の板取りにおいては、板取り形状と
同形の木型を形成することは非常に高価であるた
め、板取りされたものが高価になるという欠点が
あり、また、切断刃を木型の周縁に沿わせるた
め、木型の周辺が擦り減つたりして、木型の変形
が生じ、ある程度使用すると、新たな木型を作成
しなければならなかつた。

この発明は、以上の事情に鑑みなされたもの
で、板取り形状を予め磁気シートに記録し、記録
された形状を検出してその形状に沿つて移動され
る磁気センサを設け、この磁気センサと共に切断
刃を移動させることにより、任意形状の板取りを
自動で行なえると共に木型が不要となる薄板から
の自動板取り装置を提供することを目的とするも
のである。

以下、この発明を添付図面に示す実施例に基づ
いて説明する。

第１図、第２図に示すように、板ガラスＡを載
置する水平なテーブル１の両側方向には、テーブ
ル１に並行するガイドレール２，２′が設けら
れ、テーブル１を水平に横切るバー材３は、その
両側に固定された側部４，４′がガイドレール
２，２′に移動自在に取付けられている。上記バ
ー材３の側部４′にはＸ軸モータ５が設けられ、
このモータ５を回動させるとバー材３はガイドレ
ール２，２′に沿つて移動する。

上記バー材３には、バー材３の軸方向に移動自
在となるスライダ６が取付けられ、スライダ６に
設けたＹ軸モータ７を回動させると、スライダ６
はバー材３に沿つて移動する。このスライダ６に
は、上下方向に移動可能な昇降軸８が鉛直方向下
方に延びて取付けられ、この昇降軸８の下部に切
断刃９を保持するホルダ１０が固定されている。
また、スライダ６には、昇降軸８の上方に複数の
磁気センサ１１ａ，１１ｂ…からなるセンサ群１
１が固定されている。なお、上記昇降軸８は、エ
アシリンダ等によつて駆動されるものである。

上記センサ群１１の上方には、磁気シートＢを
支持する天板１２がガイドレール４′と平行に設
けられた支持板１３から立設された支持部材１４
に回動自在に取付けられている。この天板１２
は、右方向へは支持板１３と当接することにより
テーブル１とほぼ平行となる位置まで回転が規制
され、この状態から左方向へは支持部材１４の構
造によつて、第３図の一点鎖線で示すように、
180゜まで回転できるよう取付けられている（第
３図参照）。なお、磁気シートＢは、両面テー
プ、適当な支持部材によつて天板１２に固定され
るが、テーブル１と平行な他のテーブルを設け、
このテーブル上に載置し、上方から押えカバー等
により移動しないようにしておいてもよい。

なお、上記テーブル１は、板ガラスＡを搬送で
きるように、ベルトコンベヤ１５によつて構成さ
れ、また、テーブル１の上の板ガラスが移動しな
いよう、板ガラスＡはエア吸引装置（図示省略）
によつて吸引固定されている。

次に、上記板取り装置の制御手段を第４図以下
の図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、表面がＳ極に磁気された
磁気シートＢには、任意形状（第４図ではだるま
状である）の曲線Ｄが磁気ペンで描かれ、この曲
線Ｄは、第５図に示すように、曲線Ｄの中央がＮ
極とＳ極の境界となり、且つ内側に所定幅を有し
てＮ極が磁化されている（なお、外側に所定幅を
有してＮ極が磁気されていてもよい。）。また、セ
ンサ群１１は、同心円上に且つ等間隔に設けられ
た８個の磁気センサ１１ａ，１１ｂ…１１ｈから
なり、各磁気センサは、磁界の強さに比例した電
気信号を出力するもので、同じ磁界の強さに対し
て同じ電気信号を発生するように選択されている
か或いは増幅器等によつて調整されている。

第６図に示すように、スタートスイツチ１６か
らのスタート信号を入力とするＸ軸モータ速度指
令器１７及びｙ軸モータ速度指令器１８は、スタ
ート信号が入力されると、Ｘ軸モータ５及びｙ軸
モータ７を最高速度Voで駆動する。また、上記
スタート信号及びセンサ群１１の各磁気センサ１
１ａ，１１ｂ…１１ｈからの電気信号ａ，bb…
…ｈを入力とする加算器１９は、各電気信号ａ，
ｂ…ｈを加算してその平均値を平均値信号として
出力すると共に、スタート信号が入力されてか
ら、その平均値が始めて零となつたときに曲線Ｄ
を検出したことを示す曲線検出信号を発する。さ
らに、スタート信号が入力される移動方向記憶部
２０は、スタート信号を入力すると、移動方向信
号をｂ方向として記憶する。なお、上記曲線検出
信号によつて、昇降軸８は下降され、切断刃９は
板ガラスＡに当接する。

ストツプスイツチ２１からのストツプ信号、加
算器１９からの平均値信号と曲線検出信号、パル
ス発振器２２からのパルス信号及び磁気センサ１
１ａ，１１ｂ…１１ｈからの電気信号ａ，ｂ，…
ｈを入力とする信号処理部２３は、ストツプ信号
により信号処理を停止するリセツト状態となり、
曲線検出信号によつて信号処理を行なうセツト状
態となり、セツト状態のときのみ有効となる信号
を発する。即ち、セツト状態にあり、且つパルス
信号が入力されると、上記平均値信号に一致する
或いは最つも近似した電気信号ａ，ｂ…ｈを比較
部２４で選択し、その磁気センサを選出すると共
に、この磁気センサと対向する磁気センサ（例え
ば、磁気センサ１１ａが選出されているとすれ
ば、対向する磁気センサは１１ｅとなる）を選出
して接続方向の磁気センサとして接線方向センサ
記憶部２５に記憶させる。また、この接続方向セ
ンサ記憶部２５に記憶された磁気センサと垂直方
向に位置する２個の磁気センサ（例えば、記憶さ
れた磁気センサが１１ａ，１１ｅであれば、垂直
方向に位置する２個の磁気センサは１１ｃ，１１
ｈとなる）が入力される平均値発生部２６は、入
力される磁気センサからの電気信号の平均値に基
づいた平均値速度Vmを出力する。

上記移動方向記憶部２０からの移動方向信号と
接線方向検センサ記憶部２５からの接線方向の磁
気センサとを入力とする移動方向判別部２７は、
移動方向信号から接線方向への磁気センサまでの
回転角度の小さい方を選択して、新たな移動方向
信号として移動方向記憶部２０に記憶させ、ま
た、選択された接線方向の磁気センサが移動方向
信号と直交する場合は、選択された接続方向の磁
気センサの検出信号が零に近いほうを記憶させ
る。

また、この移動方向記憶部２０からの移動方向
信号と上記平均値信号発生部２６からの平均値速
度Vmを入力とする速度演算器２８は、最高速度
Voと平均値速度Vmに基づいてＸ，Ｙ軸モータ速
度指令器１７，１８にＸ，Ｙ速度信号Vx，Vyを
出力する。このＸ，Ｙ速度信号Vx，Vyは Vx＝√²＋₂cos（θ_０＋θ） …(1) Vy＝√²＋₂sin（θ_０＋θ） …(2) となる。ここで、 θ＝ten^-1Ｖｍ／Ｖｏ θ_０＝ｎπ／４ であり、ｎは、移動方向信号がａ方向のときは
0b方向のときは１となるようにａ，ｂ，ｃ…ｈ
となるにつれ０から始まり最後７となる整数であ
る。

次に、この発明の操作方法等を説明する。

まず、始めに、スライダ６が最も左側にあり、
且つ最も下側にある原点（第１図参照）になるよ
うに、Ｘ軸モータ５と、Ｙ軸モータ７を手動スイ
ツチ（図示省略）を操作すると共に、磁気シート
Ｂを天板１２に支持させ、且つテーブル１の所定
位置に板ガラスＡを載置させる。つぎにスタート
スイツチ１６を操作すると、スタート信号が発せ
られ、Ｘ，Ｙ軸モータ速度指令器１７，１８には
それぞれモータ５，７の最高速度Voが入力さ
れ、Ｘ，Ｙ速度信号Vx，VyはVoとなり、モータ
５，７はそれぞれVoで駆動される。また、セン
サ群１１は、モータ５，７の駆動開始時には曲線
Ｄを検出しておらず、磁気シートＢが予め磁化さ
れているＳ極を検出しているため、加算器１９の
平均値信号は、零でなく、センサ群１１が曲線Ｄ
と交わり、センサ群１１の中央が曲線Ｄと一致す
るところで零となり、信号処理部２３を作動させ
るセツト信号が発せられる。

上記信号処理部２３は、セツト状態となると、
パルス発振器２２からのパルス信号（この連続し
て発せられるパルス信号の周波数は精度及びモー
タ速度等によつて決定される）が入力されるたび
に、比較部２４で加算器１９からの平均値信号に
一致する或いは最も近似する検出信号を選択して
接続方向の磁気センサを接続方向センサ記憶部２
５に記憶させると共に、この記憶された磁気セン
サと垂直に配置された磁気センサからの検出信号
の平均値に基づいた平均値速度Vmが平均値発生
部２６から発生させる。

また、上記接続方向センサ記憶部２５からの信
号と移動方向記憶部２０からの移動方向信号に基
づいて移動方向判別部２７は、新たな移動方向信
号を移動方向記憶部に記憶させる。この新たな移
動方向と移動方向を補正するための平均値速度
Vmに基づいて、速度演算部２８は、式(1)，(2)で
示すようなＸ，Ｙ速度信号Vx，Vyを出力し、こ
の速度信号に基づいてＸ軸、Ｙ軸モータ５，７は
駆動される。

例えば、パルス発振器２２からパルス信号が発
せられた時点でのセンサ群１１と曲線Ｄとの関係
は、第６図に示すように、センサ群１１の中心が
曲線Ｄ上から僅かにずれており、今まで移動方向
記憶部２０に記憶されていた移動方向は磁気セン
サ１１ｂ方向であり、且つ加算器１９の平均値信
号が検出センサ１１ａの検出信号に最つも近い値
であつたとすると、接線方向センサ記憶部２５に
は磁気センサ１１ａ，１１ｅが選択されて移動方
向記憶部２０に新たな移動方向である磁気センサ
１１ａ方向を移動方向と記憶すると共に、磁気セ
ンサ１１ａ，１１ｅと垂直方向に位置する磁気セ
ンサ１１ｃ，１１ｇからの検出信号の平均値に相
当する平均値速度Vm（このVmは実際の符号と
異符号となるように出力されている）に基づいて
第６図に示すように速度Vuとなる方向に移動さ
れ、実際の曲線Ｄに沿つてセンサ群１１は移動す
るので、磁気シートＢに記録された曲線に基づい
て板取りが行なえる。

以上のようにして、曲線Ｄ上を数回移動する
と、板ガラスＡを折り曲げ内離可能となるのでス
トツプスイツチ２１を操作してスライダ６は停止
させられる。

なお、昇降軸８は、加算器１９のセツト信号に
より下降して板ガラスＡに切断刃９を当接させ、
ストツプ信号により上昇される。また、ストツプ
信号は、この発明装置に電源を投入した際も発せ
られるようにして電源投入後、異常動作しないよ
うにすることが望ましい。さらに、磁気センサの
個数は精度に応じて任意に決定され、被板取りさ
れるものとしては、板ガラスの代わりに鉄板、合
成樹脂等の薄板であつてもよい。

この発明は、以上のとおり、磁気シートに描い
た曲線を検出する磁気センサ群を設け、このセン
サ群からの検出信号によつて、磁気センサとカツ
タを設けたスライダを曲線に沿うように移動させ
ているため、従来のように木型を不要とすると共
に、任意の板取りを自動で行なえるという利点が
ある。また、磁気シートは、板取り曲線を消去及
び記録することにより、無限に使用できるため、
任意形状の板取が非常に安価に製作できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一例を示す一部切欠いた平
面図、第２図は第１図の正面図、第３図は第１図
の要部拡大図、第４図は板取り曲線を描いた磁気
シートの一例を示す平面図、第５図はＥ―Ｅ線断
面の磁性を示すグラフ、第６図は磁気センサ群の
一例を示す説明図、第７図はこの発明の一例を示
すブロツク図である。 Ａ……板ガラス、１……テーブル、２，２′…
…ガイドレール、３……バー材、４，４′……側
部、５，７……モータ、６……スライダ、８……
昇降軸、９……切断刃、１０……ホルダ、１１…
…センサ群、１１ａ，１１ｂ……磁気センサ、１
２……天板、１３……支持板、１４……支持部
材、１５……ベルトコンベヤ、１６……スタート
スイツチ、１７……Ｘ軸モータ速度指令器、１８
……Ｙ軸モータ速度指令器、１９……加算器、２
０……移動方向記憶部、２１……ストツプスイツ
チ、２２……パルス発振器、２３……信号処理
部、２４……比較部、２５……接続方向センサ記
憶部、２６……平均値発生部、２７……移動方向
判別部、２８……速度演算器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 薄板を載置するテーブルの上方に磁気シート
   を支持する天板をテーブルと平行に設けると共
   に、天板とテーブル間に縦方向と横方向にそれぞ
   れ独立して移動可能に設けられたスライダに、上
   部に磁気シートに記録された板取り曲線を検出す
   る磁気センサ群と、この磁気センサ群下方に上下
   動可能に取付けられるカツタとを設け、磁気セン
   サ群の検出信号に基づいてスライダを曲線に沿つ
   て移動させる制御手段を設け、上記薄板から磁気
   シートに記録された曲線と同一状の形状を取出さ
   しめる薄板からの板取り装置。