JPS6143276B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6143276B2 JPS6143276B2 JP52084369A JP8436977A JPS6143276B2 JP S6143276 B2 JPS6143276 B2 JP S6143276B2 JP 52084369 A JP52084369 A JP 52084369A JP 8436977 A JP8436977 A JP 8436977A JP S6143276 B2 JPS6143276 B2 JP S6143276B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- elevator
- load
- induction motor
- constant
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Elevator Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、誘導モータを速度制御する交流帰還
制御方式エレベータの着床精度の改善に関するも
のである。
制御方式エレベータの着床精度の改善に関するも
のである。
交流帰還制御方式エレベータにおいて、駆動ト
ルクを誘導モータの一次電圧制御で、又制動トル
クを直流発電制動で発生して速度制御を行なうも
のがある。
ルクを誘導モータの一次電圧制御で、又制動トル
クを直流発電制動で発生して速度制御を行なうも
のがある。
第１図は上記方式によるエレベータの起動から
停止までの速度の変化を示したもので、横軸は時
間、縦軸は速度を表わし、Ｘは加速走行、Ｙは等
速走行、Ｚは減速走行を示す。
停止までの速度の変化を示したもので、横軸は時
間、縦軸は速度を表わし、Ｘは加速走行、Ｙは等
速走行、Ｚは減速走行を示す。
一般に、等速走行Ｙ時、誘導モータに交流全電
圧を印加するものは荷重が変化すると速度帰還が
ないため、等速速度の変動が極めて大きい。又、
等速走行Ｙ時に速度制御を採用した場合も速度偏
差を増幅する速度調節器を比例要素で構成するも
のは、制御系の制約により、やはり等速速度に大
きな変動を生じ、大きな着床位置偏差につなが
る。
圧を印加するものは荷重が変化すると速度帰還が
ないため、等速速度の変動が極めて大きい。又、
等速走行Ｙ時に速度制御を採用した場合も速度偏
差を増幅する速度調節器を比例要素で構成するも
のは、制御系の制約により、やはり等速速度に大
きな変動を生じ、大きな着床位置偏差につなが
る。
本発明は、上記の点に鑑みなされたもので、交
流帰還制御方式エレベータの速度制御系に位相遅
れ補償を行なつて等速速度の変動を小さくし、着
床精度を改善するものである。以下、図面により
本発明を詳細に説明する。
流帰還制御方式エレベータの速度制御系に位相遅
れ補償を行なつて等速速度の変動を小さくし、着
床精度を改善するものである。以下、図面により
本発明を詳細に説明する。
第２図に２巻線を持つ誘導モータを駆動、制動
制御する制御装置の一従来例を示す。
制御する制御装置の一従来例を示す。
Ｅは速度指令、１はエレベータの実際速度を検
出する帰還回路、２は速度指令と帰還回路１の出
力の差を増幅する増幅度Ｋの速度調節器、３は速
度調節器２の出力に応じてサイリスタ等で構成さ
れる電力増幅装置SCR１を制御する移相器、４
は同様にしてサイリスタ等で構成される電力増幅
装置SCR２を制御する移相器、Ｈは誘導モータ
の駆動用巻線、Ｌは制動用巻線、TGはモータ回
転数を検出する回転計発電機である。速度指令Ｅ
よりも帰還回路１の出力が小さい場合、速度調節
器２は正電圧を出力し、移相器３が動作する。移
相器３はその入力に応じて電力増幅装置SCR１
の点弧角を制御し、駆動用３相交流が駆動用巻線
Ｈに流れ、駆動力が得られる。反対に速度指令よ
りもエレベータ実際速度が大きい場合、速度調節
器２は負電圧を出力し、移相器４が動作する。移
相器４はその入力に応じて電力増幅装置SCR２
の点弧角を制御し、制動用直流が制動用巻線Ｌに
流れ発電制動力が得られる。
出する帰還回路、２は速度指令と帰還回路１の出
力の差を増幅する増幅度Ｋの速度調節器、３は速
度調節器２の出力に応じてサイリスタ等で構成さ
れる電力増幅装置SCR１を制御する移相器、４
は同様にしてサイリスタ等で構成される電力増幅
装置SCR２を制御する移相器、Ｈは誘導モータ
の駆動用巻線、Ｌは制動用巻線、TGはモータ回
転数を検出する回転計発電機である。速度指令Ｅ
よりも帰還回路１の出力が小さい場合、速度調節
器２は正電圧を出力し、移相器３が動作する。移
相器３はその入力に応じて電力増幅装置SCR１
の点弧角を制御し、駆動用３相交流が駆動用巻線
Ｈに流れ、駆動力が得られる。反対に速度指令よ
りもエレベータ実際速度が大きい場合、速度調節
器２は負電圧を出力し、移相器４が動作する。移
相器４はその入力に応じて電力増幅装置SCR２
の点弧角を制御し、制動用直流が制動用巻線Ｌに
流れ発電制動力が得られる。
第３図は、本発明の制御装置の構成の一実施例
である。５は位相遅れ特性を持つ速度調節器であ
り、その他は第２図と同一である。
である。５は位相遅れ特性を持つ速度調節器であ
り、その他は第２図と同一である。
第４図は制御系の一巡伝達関数の周波数応答曲
線を示しており、横軸に角周波数の対数を、縦軸
にゲインをとつている。点線は第２図の従来の制
御装置の特性であり、実線が本発明のものであ
る。
線を示しており、横軸に角周波数の対数を、縦軸
にゲインをとつている。点線は第２図の従来の制
御装置の特性であり、実線が本発明のものであ
る。
速度調節器５の位相遅れ特性は一般に
K′１＋ＳＴ２／１＋ＳＴ１の形でかかれ（K′は増幅度
、T1、T2は 時定数、Ｓはラプラス演算子、T1＞T2）、低周波
数領域、即ち角周波数が１／T1と１／T2の間の
部分でゲインが高められる。
K′１＋ＳＴ２／１＋ＳＴ１の形でかかれ（K′は増幅度
、T1、T2は 時定数、Ｓはラプラス演算子、T1＞T2）、低周波
数領域、即ち角周波数が１／T1と１／T2の間の
部分でゲインが高められる。
一方、１／T2より大きい部分では１／T1と
１／T2間よりもゆるやかな一定の特性を持ちか
つ１／T2と遮断角周波数ωｃがある程度離れて
いれば、制御系の安定性は影響をあまり受けな
い。即ち、安定性を損なうことなく定常偏差即
ち、等速走行時の設定値（速度指令Ｅ）と実際値
（エレベータ速度）の偏差を小さくできる。
１／T2間よりもゆるやかな一定の特性を持ちか
つ１／T2と遮断角周波数ωｃがある程度離れて
いれば、制御系の安定性は影響をあまり受けな
い。即ち、安定性を損なうことなく定常偏差即
ち、等速走行時の設定値（速度指令Ｅ）と実際値
（エレベータ速度）の偏差を小さくできる。
従つて、軽荷重上昇、重荷重下降運転（以下下
げ荷と記す）の場合の等速速度と、重荷重上昇、
軽荷重下降運転（以下上げ荷と記す）の場合の等
速速度の差を小さくすることができ、着床精度を
高めることができる。
げ荷と記す）の場合の等速速度と、重荷重上昇、
軽荷重下降運転（以下上げ荷と記す）の場合の等
速速度の差を小さくすることができ、着床精度を
高めることができる。
尚、一般に誘導モータのトルクゲインの非線形
特性のため減速走行時の速度指令に対するエレベ
ータ速度の応答遅れが荷重及び運転方向により変
化する。
特性のため減速走行時の速度指令に対するエレベ
ータ速度の応答遅れが荷重及び運転方向により変
化する。
これを第５図により説明する。第５図は駆動電
圧或いは直流制動電流に対する誘導モータの発生
トルクを示す図である。いまエレベータの減速時
点を考えると、上げ荷の場合はa1点で示す駆動ト
ルクが徐々に減少して制動トルク領域に入り、a1
点とa2点との間で制御されて停止するが、この間
は誘導モータ発生トルクゲインが非常に小さい領
域である。従つて上げ荷の減速開始時は制御系の
ゲインが下がる為大きな応答遅れを生じる。一
方、下げ荷の場合はb1点とb2点との間で制御され
るが、既に等速度走行時にb1点で示す制動トルク
が発生している為、減速開始点で誘導モータ発生
トルクゲインが小さくなることはなく、従つて応
答遅れはほとんど生じない。すなわち、上げ荷の
場合は減速開始時の速度は下げ荷の場合より低い
が応答遅れが大きく、一方下げ荷の場合は減速開
始時の速度は上げ荷の場合より高いが応答遅れは
小さくなる。
圧或いは直流制動電流に対する誘導モータの発生
トルクを示す図である。いまエレベータの減速時
点を考えると、上げ荷の場合はa1点で示す駆動ト
ルクが徐々に減少して制動トルク領域に入り、a1
点とa2点との間で制御されて停止するが、この間
は誘導モータ発生トルクゲインが非常に小さい領
域である。従つて上げ荷の減速開始時は制御系の
ゲインが下がる為大きな応答遅れを生じる。一
方、下げ荷の場合はb1点とb2点との間で制御され
るが、既に等速度走行時にb1点で示す制動トルク
が発生している為、減速開始点で誘導モータ発生
トルクゲインが小さくなることはなく、従つて応
答遅れはほとんど生じない。すなわち、上げ荷の
場合は減速開始時の速度は下げ荷の場合より低い
が応答遅れが大きく、一方下げ荷の場合は減速開
始時の速度は上げ荷の場合より高いが応答遅れは
小さくなる。
この結果、上げ荷と下げ荷のそれぞれにおける
エレベータの減速時の速度は第６図に示すように
なる。第６図ａは速度調節器に位相遅れ要素を挿
入しない場合を、第６図ｂは速度調節器に位相遅
れ要素を挿入した場を示し、Vd1及びVd2は下げ
荷の時の速度、Vu1及びVu2は上げ荷の時の速度
をそれぞれ示している。ａの状態では斜線で示し
た面積S1が着床誤差となるが、ｂの状態では面積
S2とS3とが相殺され、S2とS3との差が着床誤差と
なる。位相遅れ要素は周知のように抵抗とコンデ
ンサとで容易に構成され、これらを可変としてお
けば任意の時定数を得ることができるので、従つ
てこの時定数を調整することによつて面積S2とS3
との差をほぼ零、即ち着床誤差をほぼ零とするこ
とができる。この時の時定数の値は、エレベータ
の定格速度や積載によつて異なるが、およそT1
＝1.9秒、T2＝0.6秒程度が適当である。また、増
幅度K′を調節することにより等速走行時の偏差
が変化し、面積S2とS3との関係を調節することが
できるので、時定数を固定として増幅度K′によ
り調節するようにしてもよい。なお、これらの値
は計算によつて予め求めずとも、上記のように増
幅度K′或いは抵抗、コンデンサを可変としてお
けば、据付現場でエレベータを実際に運転して試
行錯誤により、負荷の大小による着床誤差がほぼ
零となる値に設定することができる。
エレベータの減速時の速度は第６図に示すように
なる。第６図ａは速度調節器に位相遅れ要素を挿
入しない場合を、第６図ｂは速度調節器に位相遅
れ要素を挿入した場を示し、Vd1及びVd2は下げ
荷の時の速度、Vu1及びVu2は上げ荷の時の速度
をそれぞれ示している。ａの状態では斜線で示し
た面積S1が着床誤差となるが、ｂの状態では面積
S2とS3とが相殺され、S2とS3との差が着床誤差と
なる。位相遅れ要素は周知のように抵抗とコンデ
ンサとで容易に構成され、これらを可変としてお
けば任意の時定数を得ることができるので、従つ
てこの時定数を調整することによつて面積S2とS3
との差をほぼ零、即ち着床誤差をほぼ零とするこ
とができる。この時の時定数の値は、エレベータ
の定格速度や積載によつて異なるが、およそT1
＝1.9秒、T2＝0.6秒程度が適当である。また、増
幅度K′を調節することにより等速走行時の偏差
が変化し、面積S2とS3との関係を調節することが
できるので、時定数を固定として増幅度K′によ
り調節するようにしてもよい。なお、これらの値
は計算によつて予め求めずとも、上記のように増
幅度K′或いは抵抗、コンデンサを可変としてお
けば、据付現場でエレベータを実際に運転して試
行錯誤により、負荷の大小による着床誤差がほぼ
零となる値に設定することができる。
このように、速度調節器に位相遅れ要素を挿入
し、その位相遅れ要素の時定数或いは増幅度
K′を可変とすれば、負荷の大小及び運転方向に
よる等速度の偏差を小さくできるだけでなく、上
記時定数或いは増幅度K′を適切に設定すること
により、上記偏差によつて生じる着床誤差分を、
負荷の大小及び運転方向による応答乱遅れの差に
よつて生じる着床誤差分で相殺することができ、
すなわち負荷の大小に拘わらず着床誤差をほぼ零
とすることができる。
し、その位相遅れ要素の時定数或いは増幅度
K′を可変とすれば、負荷の大小及び運転方向に
よる等速度の偏差を小さくできるだけでなく、上
記時定数或いは増幅度K′を適切に設定すること
により、上記偏差によつて生じる着床誤差分を、
負荷の大小及び運転方向による応答乱遅れの差に
よつて生じる着床誤差分で相殺することができ、
すなわち負荷の大小に拘わらず着床誤差をほぼ零
とすることができる。
第１図はエレベータの速度曲線を示す図、第２
図は従来の制御装置の構成例を示す図、第３図は
本発明の構成の一実施例を示す図、第４図は周波
数応答曲線を示す図、第５図は誘導モータの発生
トルクを示す説明図、第６図は減速時の速度曲線
を示す図である。 １……帰還回路、２……速度調節器、３，４…
…移相器、５……位相遅れ特性を持つ速度調節
器、SCR１，SCR２……サイリスタ等の電力増
幅装置、TG……回転計発電機。
図は従来の制御装置の構成例を示す図、第３図は
本発明の構成の一実施例を示す図、第４図は周波
数応答曲線を示す図、第５図は誘導モータの発生
トルクを示す説明図、第６図は減速時の速度曲線
を示す図である。 １……帰還回路、２……速度調節器、３，４…
…移相器、５……位相遅れ特性を持つ速度調節
器、SCR１，SCR２……サイリスタ等の電力増
幅装置、TG……回転計発電機。
Claims (1)
- １ エレベータ巻上用誘導モータと該誘導モータ
が発生する駆動、制動トルクを制御するサイリス
タ等で構成される電力増幅装置と、エレベータの
実際速度を検出する帰還回路と、該帰還回路出力
と速度指令の偏差に応じて前記電力増幅装置を制
御する速度調節器とによりエレベータを速度制御
するものにおいて、前記速度調節器に時定数或い
は増幅度の調節可能な位相遅れ要素を挿入し、該
位相遅れ要素の時定数或いは増幅度を、負荷の大
小及び運転方向によるエレベータの等速速度の偏
差によつて生じる着床誤差分と、負荷の大小及び
運転方向による減速以後の応答遅れの差によつて
生じる着床誤差分とがほぼ相殺されるように設定
することを特徴とする交流エレベータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8436977A JPS5420550A (en) | 1977-07-13 | 1977-07-13 | Device for controlling ac elevator cage |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8436977A JPS5420550A (en) | 1977-07-13 | 1977-07-13 | Device for controlling ac elevator cage |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5420550A JPS5420550A (en) | 1979-02-16 |
| JPS6143276B2 true JPS6143276B2 (ja) | 1986-09-26 |
Family
ID=13828605
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8436977A Granted JPS5420550A (en) | 1977-07-13 | 1977-07-13 | Device for controlling ac elevator cage |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5420550A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS549686B2 (ja) * | 1972-12-21 | 1979-04-26 |
-
1977
- 1977-07-13 JP JP8436977A patent/JPS5420550A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5420550A (en) | 1979-02-16 |
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