JPS6145957A - 組織物抽出装置 - Google Patents
組織物抽出装置Info
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- JPS6145957A JPS6145957A JP59166346A JP16634684A JPS6145957A JP S6145957 A JPS6145957 A JP S6145957A JP 59166346 A JP59166346 A JP 59166346A JP 16634684 A JP16634684 A JP 16634684A JP S6145957 A JPS6145957 A JP S6145957A
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- JP
- Japan
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- tissue
- lump
- foreign tissue
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N23/00—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00
- G01N23/02—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material
- G01N23/04—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material and forming images of the material
- G01N23/043—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material and forming images of the material using fluoroscopic examination, with visual observation or video transmission of fluoroscopic images
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は塊状物に存在する異種組織物全抽出する装置に
関する。
関する。
従来、塊状物内に存在する異種組織＊を採取する方策と
して、例えば特開昭４９−１０７９７号公報に記載のも
のがある。この採取万策は塊状物中に含まれる気体を抽
出するものである。−万、塊状物中に存在する異種組織
物を採取する場合には通常人手によって行われている。
して、例えば特開昭４９−１０７９７号公報に記載のも
のがある。この採取万策は塊状物中に含まれる気体を抽
出するものである。−万、塊状物中に存在する異種組織
物を採取する場合には通常人手によって行われている。
このため、組織物の採取に多大な労力を有すると共に、
採取者の疲労も多大でめった。
採取者の疲労も多大でめった。
本発明は上述の事柄にもとづいてなされたもので、塊状
物内に存在する異種組織物を人手を借シずに抽出するこ
とができる組織物抽出装置を提供することを目的とする
。
物内に存在する異種組織物を人手を借シずに抽出するこ
とができる組織物抽出装置を提供することを目的とする
。
本発明は上記の目的を達成するために、塊状物中に存在
する異種組織物を、塊状物から抽出するものにおいて、
塊状物の画像全入力する手段と、この入力手段からの画
像信号により塊状物およびこれに存在する異種組織＊を
３次元形状に計測する画像処理装置と、異種組織物を抽
出手段と、この抽出手段′５ｃ３次元に移動させる操作
手段と、この操作手段および抽出手段を画像処理装置か
らの信号によって操作するコントローラとを備え、塊状
物から異種組織物を抽出するものである。
する異種組織物を、塊状物から抽出するものにおいて、
塊状物の画像全入力する手段と、この入力手段からの画
像信号により塊状物およびこれに存在する異種組織＊を
３次元形状に計測する画像処理装置と、異種組織物を抽
出手段と、この抽出手段′５ｃ３次元に移動させる操作
手段と、この操作手段および抽出手段を画像処理装置か
らの信号によって操作するコントローラとを備え、塊状
物から異種組織物を抽出するものである。
以下本発明の実施例を図面を用いて説明する。
第１図は本発明の装置の一実施例を示すもので、この図
において、１は塊状物、２は塊状物１中に存在する抽出
すべき異種組織物を示す。塊状物１は例えはトレイ３に
収納され、コンベヤ等の移送手段４によって、計測部Ａ
から抽出部Ｂに移送される。計測部Ａには塊状物１およ
び異種組織物２を画像信号として入力するために、Ｘ＃
！源５およびイメージセンサ６が配置されている。この
イメージセンサ６は画像処理装置７に接続している。
において、１は塊状物、２は塊状物１中に存在する抽出
すべき異種組織物を示す。塊状物１は例えはトレイ３に
収納され、コンベヤ等の移送手段４によって、計測部Ａ
から抽出部Ｂに移送される。計測部Ａには塊状物１およ
び異種組織物２を画像信号として入力するために、Ｘ＃
！源５およびイメージセンサ６が配置されている。この
イメージセンサ６は画像処理装置７に接続している。
この画像処理装置７はイメージセンサ６からの画像信号
により塊状′６１１および異種組織物２を３次元の形状
として計測する。この計測情報はコントローラ８に入力
される。
により塊状′６１１および異種組織物２を３次元の形状
として計測する。この計測情報はコントローラ８に入力
される。
抽出部Ｂには異種組織物２を微細イヒして抽出するため
に、加圧水噴出ノズル９と、このノズル９からの〃ｌ圧
水により流動状になった異種組織物２を吸引する吸引器
１０が設けられている。ノズル９は加圧水供給ポンプ１
１に連結している。また吸引器１０は吸引ポンプ１２に
連結している。この吸引ポンプ１２の放出端には微細化
した異種組織物２を捕集する容器１３が設置されている
。前述したノズル９および吸引器１０はマニピュレータ
１４によって保持され、このマニピュレータ１４によ・
シ３次元空間内に移動操作されるっこのマニピュレータ
１４．７１Ｅｌ圧水供給ポンプ１１および吸引ポンプ１
２はコントローラ８からの指令信号によって操作制御さ
れる。このコントローラ８の操作制御のフローチャート
を第２図に示す。
に、加圧水噴出ノズル９と、このノズル９からの〃ｌ圧
水により流動状になった異種組織物２を吸引する吸引器
１０が設けられている。ノズル９は加圧水供給ポンプ１
１に連結している。また吸引器１０は吸引ポンプ１２に
連結している。この吸引ポンプ１２の放出端には微細化
した異種組織物２を捕集する容器１３が設置されている
。前述したノズル９および吸引器１０はマニピュレータ
１４によって保持され、このマニピュレータ１４によ・
シ３次元空間内に移動操作されるっこのマニピュレータ
１４．７１Ｅｌ圧水供給ポンプ１１および吸引ポンプ１
２はコントローラ８からの指令信号によって操作制御さ
れる。このコントローラ８の操作制御のフローチャート
を第２図に示す。
次に上述した本発明の装置の一実施例の動作を説明する
っ まず、トレイ３に収納した塊状物１を移送手段４によっ
て計測部Ａに位置決めする。そして、この計測部Ａにお
いて、Ｘ線源５とイメージセンサ６とによシ、塊状物１
を撮像する。この撮像信号は画像処理装置７に出力され
る。塊状物１の撮像路ｆ後、移送手段４によって塊状物
１を抽出物Ｂに移動させる。この間、画像処理装置７は
イメージセンサ６からの撮像信号にもとづいて、塊状物
１およびこれに存在する異種組織物２を３次元的に計測
する。この計測結果にもとづいて、コントローラ８は第
２図の７０−チャートに示すようにマニピュレータ１４
を操作し、ノズル９を塊状物１の３次元位置（ｘｌ）’
＋”）に位置決める（第２図の処理２００）と共に、こ
の３次元位置（ｘｒｙ＋”）に対応する塊状物１の組成
データＣ（Ｘ。
っ まず、トレイ３に収納した塊状物１を移送手段４によっ
て計測部Ａに位置決めする。そして、この計測部Ａにお
いて、Ｘ線源５とイメージセンサ６とによシ、塊状物１
を撮像する。この撮像信号は画像処理装置７に出力され
る。塊状物１の撮像路ｆ後、移送手段４によって塊状物
１を抽出物Ｂに移動させる。この間、画像処理装置７は
イメージセンサ６からの撮像信号にもとづいて、塊状物
１およびこれに存在する異種組織物２を３次元的に計測
する。この計測結果にもとづいて、コントローラ８は第
２図の７０−チャートに示すようにマニピュレータ１４
を操作し、ノズル９を塊状物１の３次元位置（ｘｌ）’
＋”）に位置決める（第２図の処理２００）と共に、こ
の３次元位置（ｘｒｙ＋”）に対応する塊状物１の組成
データＣ（Ｘ。
ｙｔｚ）を画像処理装置７から取込み（第２図の処理２
０１）、この組成データｃ（ｘｔｙ、ｚ）が異種組織物
２の組成データＣｏに等しい場合（第２図の処理２０２
）には加圧水供給ポンプ１１および吸引ポンプ１２を駆
動させる（第２図の処理２０３）、これにより、ノズル
９は加圧水により異種組織物２を流動状に微細に破砕す
る。この流動状に破砕された異種組織物２は吸引器１０
および吸引ポンプ１２を通して容器１３に捕集される。
０１）、この組成データｃ（ｘｔｙ、ｚ）が異種組織物
２の組成データＣｏに等しい場合（第２図の処理２０２
）には加圧水供給ポンプ１１および吸引ポンプ１２を駆
動させる（第２図の処理２０３）、これにより、ノズル
９は加圧水により異種組織物２を流動状に微細に破砕す
る。この流動状に破砕された異種組織物２は吸引器１０
および吸引ポンプ１２を通して容器１３に捕集される。
塊状物１の組成データｃ（ｘ、ｙ、ｚ）が異種組織物２
の組成データＣｏに等しくない場合（第２図の処理２０
２）には、異種組織物２に該当しないと判断して上述し
た異種組織物２の抽出動作を行わず（第２図の処理２０
４）、他の抽出位置を順次探索しく第２図の処理２０５
〜処理２１０χ第２図の処理２００〜処理２０４に従っ
て異種組織物２を抽出する。
の組成データＣｏに等しくない場合（第２図の処理２０
２）には、異種組織物２に該当しないと判断して上述し
た異種組織物２の抽出動作を行わず（第２図の処理２０
４）、他の抽出位置を順次探索しく第２図の処理２０５
〜処理２１０χ第２図の処理２００〜処理２０４に従っ
て異種組織物２を抽出する。
なお、上述の実施例においては、異種組織物２を流動状
に破砕する手段として、異種組織物２に加圧水を噴出さ
せるものを示したが、これ以外に例えば超音波による加
振あるいはレーザによる破砕を用いることも可能である
。また上述の実施例においては塊状物１は移送手段４に
よって計測部Ａから抽出部Ｂに移送させるように説明し
たが、同一箇所で計測および抽出することもげ能あおる
。
に破砕する手段として、異種組織物２に加圧水を噴出さ
せるものを示したが、これ以外に例えば超音波による加
振あるいはレーザによる破砕を用いることも可能である
。また上述の実施例においては塊状物１は移送手段４に
よって計測部Ａから抽出部Ｂに移送させるように説明し
たが、同一箇所で計測および抽出することもげ能あおる
。
以上述べたように、本発明によれば、塊状物中の異種組
織物を人手を借りずに流動状にして抽出することができ
るので、その抽出作業能率が良好である。
織物を人手を借りずに流動状にして抽出することができ
るので、その抽出作業能率が良好である。
第１図は本発明の装置の一実施例の構成を示す図、第２
図は本発明の装置を構成するコントローラの制御フロー
チャート図であるっ １・・・塊状物、２・・・異種組織物、４・・・移送手
段、５・・・Ｘ線源、６・・・・ｒメージセンサ、７・
・・画像処理装置、８・・・コントローラ、９・・・ノ
ズル、１０・・・吸引器、１１・・・加圧水供給ポンプ
、１２・・・吸引ポンプ、１３・・・容器、１４・・・
マニピュレータ、Ａ・・・計測部、Ｂ・・・抽出部。 第１圀 引２ 図
図は本発明の装置を構成するコントローラの制御フロー
チャート図であるっ １・・・塊状物、２・・・異種組織物、４・・・移送手
段、５・・・Ｘ線源、６・・・・ｒメージセンサ、７・
・・画像処理装置、８・・・コントローラ、９・・・ノ
ズル、１０・・・吸引器、１１・・・加圧水供給ポンプ
、１２・・・吸引ポンプ、１３・・・容器、１４・・・
マニピュレータ、Ａ・・・計測部、Ｂ・・・抽出部。 第１圀 引２ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、塊状物中に存在する異種組織物を、塊状物から抽出
するものにおいて、塊状物の画像を入力する手段と、こ
の入力手段からの画像信号により塊状物およびこれに存
在する異種組織物を３次元形状に計測する画像処理装置
と、異種組織物を抽出する抽出手段と、この抽出手段を
３次元に移動させる操作手段と、この操作手段および抽
出手段を画像処理装置からの信号によって操作するコン
トローラとを備えたことを特徴とする組織物抽出装置。 ２、抽出手段は異種組織物を流動状に破砕する加圧水噴
出用ノズルを備えたことを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の組織物抽出装置。 ３、抽出手段は異種組織物を流動状に破砕する超音波発
生器を備えたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の組織物抽出装置。 ４、抽出手段は異種組織物を流動状に破砕するレーザ発
生器を備えたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の組織物抽出装置。 ５、抽出手段は流動状の異種組織物を吸引する吸引器を
備えたことを特徴とする特許請求の範囲第２項ないし第
４項のいずれかに記載の組織物抽出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59166346A JPS6145957A (ja) | 1984-08-10 | 1984-08-10 | 組織物抽出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59166346A JPS6145957A (ja) | 1984-08-10 | 1984-08-10 | 組織物抽出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6145957A true JPS6145957A (ja) | 1986-03-06 |
Family
ID=15829672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59166346A Pending JPS6145957A (ja) | 1984-08-10 | 1984-08-10 | 組織物抽出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6145957A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012528320A (ja) * | 2009-05-27 | 2012-11-12 | メディマス・ケーエフティー | 生体組織の識別用のシステム及び方法 |
| JP2014504728A (ja) * | 2011-01-24 | 2014-02-24 | ビー． アデイ、ニルズ | 材料試料から材料を抽出するための装置、システム、及びその方法 |
-
1984
- 1984-08-10 JP JP59166346A patent/JPS6145957A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012528320A (ja) * | 2009-05-27 | 2012-11-12 | メディマス・ケーエフティー | 生体組織の識別用のシステム及び方法 |
| JP2014504728A (ja) * | 2011-01-24 | 2014-02-24 | ビー． アデイ、ニルズ | 材料試料から材料を抽出するための装置、システム、及びその方法 |
| JP2017122710A (ja) * | 2011-01-24 | 2017-07-13 | ビー． アデイ、ニルズ | 材料試料から材料を抽出するための装置、システム、及びその方法 |
| US10866170B2 (en) | 2011-01-24 | 2020-12-15 | Roche Molecular Systems, Inc | Devices, systems, and methods for extracting a material from a material sample |
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