JPS6147577A - 対地速度検出装置 - Google Patents
対地速度検出装置Info
- Publication number
- JPS6147577A JPS6147577A JP59168398A JP16839884A JPS6147577A JP S6147577 A JPS6147577 A JP S6147577A JP 59168398 A JP59168398 A JP 59168398A JP 16839884 A JP16839884 A JP 16839884A JP S6147577 A JPS6147577 A JP S6147577A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- signal
- pass filter
- band
- frequency
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 20
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 8
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
この発明は、トラクタ等に装備するに適したドツプラ効
果利用の対地速度検出装置に関するものである。
果利用の対地速度検出装置に関するものである。
（従来技術と問題点）
地面に対する発射波と反射波から車輌の走行速度を求め
るドツプラ効果利用の対地速度計が知られているが、ト
ラクタ等の農業機械や建設機械では、地面の凹凸や機体
に取り付けた速度計自体の揺れ等による外乱が非常に多
いため、正確なドツプラ周波数が得られず、実用的な車
速検出を行なうことができなかった。一方、タイヤの回
転数やエンジンの回転数から対地車速を算出する方法で
は、タイヤのスリップ等のために正確な対地速度が得ら
れなかった。
るドツプラ効果利用の対地速度計が知られているが、ト
ラクタ等の農業機械や建設機械では、地面の凹凸や機体
に取り付けた速度計自体の揺れ等による外乱が非常に多
いため、正確なドツプラ周波数が得られず、実用的な車
速検出を行なうことができなかった。一方、タイヤの回
転数やエンジンの回転数から対地車速を算出する方法で
は、タイヤのスリップ等のために正確な対地速度が得ら
れなかった。
（発明の目的）
この発明は、地面の凹凸等による外乱を排除し、できる
だけ正確な対地車速を求めることができるような対地速
度検出装置を提供することを目的としている。
だけ正確な対地車速を求めることができるような対地速
度検出装置を提供することを目的としている。
（発明の開示）
本発明にかかる対地速度検出装置は、ドツプラ効果を利
用した対地車速センサ、および中心周波数が変化するよ
うに構成したバンドパスフィルタと該バンドパスフィル
タの中心周波数を速度に応じて設定する設定手段とをそ
なえ前記車速センナからの信号をバンドパスフィルタに
通し、そこから取り出された信号に基づいて速度表示を
行なうように構成した表示装置をそなえてなることを特
徴としている。バンドパスフィルタの中心周波数を決定
する信号としては、ある程度外乱を除去した対地車走セ
ンサからのドツプラ信号自体を利用してもよく、タイヤ
の回転数を検出するセンサを設けて、このセンサからの
検出信号を利用してもよく、さらには、エンジン回転数
を検出するセンサと変速シックのシフト状態を検出する
センサとを設けて、これらのセンサの検出結果から理論
車速を求め、この理論車速を信号として利用してもよい
。
用した対地車速センサ、および中心周波数が変化するよ
うに構成したバンドパスフィルタと該バンドパスフィル
タの中心周波数を速度に応じて設定する設定手段とをそ
なえ前記車速センナからの信号をバンドパスフィルタに
通し、そこから取り出された信号に基づいて速度表示を
行なうように構成した表示装置をそなえてなることを特
徴としている。バンドパスフィルタの中心周波数を決定
する信号としては、ある程度外乱を除去した対地車走セ
ンサからのドツプラ信号自体を利用してもよく、タイヤ
の回転数を検出するセンサを設けて、このセンサからの
検出信号を利用してもよく、さらには、エンジン回転数
を検出するセンサと変速シックのシフト状態を検出する
センサとを設けて、これらのセンサの検出結果から理論
車速を求め、この理論車速を信号として利用してもよい
。
（実施例）
第１図と７ｆｔ、２図は、本発明の１実施例をあられす
もので、トラクタ１の腹部にドツプラ効果を利用する対
地車速センサ（以下、ドツプラセンサという）２が両後
輪３，３の接地部の中間部に臨ませて設けられており、
このドツプラセンサ２が操作盤に組み込まれた表示装置
５と接続されている。
もので、トラクタ１の腹部にドツプラ効果を利用する対
地車速センサ（以下、ドツプラセンサという）２が両後
輪３，３の接地部の中間部に臨ませて設けられており、
このドツプラセンサ２が操作盤に組み込まれた表示装置
５と接続されている。
ドツプラセンサ２からの検出信号（ドツプラ信号）は、
増巾器２０を通ってローパスフィルタ（１）２１に供給
され、ここからバンドパスフィルタ２２に供給されるが
、ローパスフィルタ（１）２１を出た信号の一部はＰＬ
Ｌ回路２７の位相比較器２８に供給される。ローパスフ
ィルタ（１）２１は、第３図（ａ）に示すように所定周
波数ｆｌ（例えば３００Ｈｚ）以下の周波数のみを通す
フィルタであり、これよりも高い周波数の信号はカット
される。また、上記バンドパスフィルタ２２は第３図（
ｂ）に示すように所定の巾Ｗ（例えば±２５Ｈｚ）内の
周波数のみを通すものであるが、その巾Ｗの中心をなす
周波数ｆＯが車速に対応する基準信号（クロック信号）
に応じて上下に変動するように構成されている。バンド
パスフィルタ２２としては、スイッチト・キャパシタ・
フィルタが使用される。
増巾器２０を通ってローパスフィルタ（１）２１に供給
され、ここからバンドパスフィルタ２２に供給されるが
、ローパスフィルタ（１）２１を出た信号の一部はＰＬ
Ｌ回路２７の位相比較器２８に供給される。ローパスフ
ィルタ（１）２１は、第３図（ａ）に示すように所定周
波数ｆｌ（例えば３００Ｈｚ）以下の周波数のみを通す
フィルタであり、これよりも高い周波数の信号はカット
される。また、上記バンドパスフィルタ２２は第３図（
ｂ）に示すように所定の巾Ｗ（例えば±２５Ｈｚ）内の
周波数のみを通すものであるが、その巾Ｗの中心をなす
周波数ｆＯが車速に対応する基準信号（クロック信号）
に応じて上下に変動するように構成されている。バンド
パスフィルタ２２としては、スイッチト・キャパシタ・
フィルタが使用される。
ＰＬＬ回路２７は、入力信号の周波数に出力周波数が同
期する回路であって、バンドパスフィルタ２２の中心周
波数を設定する設定手段として設けられている０例えば
、位相比較器２８に入力される周波数をカウンタ３１で
１ ／１００に分周すると、出方周波数は １００倍と
なる。この回路から得られる安定なりロック信号がバン
ドパスフィルタ２２に供給される。
期する回路であって、バンドパスフィルタ２２の中心周
波数を設定する設定手段として設けられている０例えば
、位相比較器２８に入力される周波数をカウンタ３１で
１ ／１００に分周すると、出方周波数は １００倍と
なる。この回路から得られる安定なりロック信号がバン
ドパスフィルタ２２に供給される。
なお、作業中におけるトラクタ等の走行速度は通常５〜
１５Ｋｍ／Ｈ程度であるので、ローパスフィルタ２１で
は例えば３０Ｋｍ／Ｈに相当する周波数以上の周波数を
カットするようにすればよい。
１５Ｋｍ／Ｈ程度であるので、ローパスフィルタ２１で
は例えば３０Ｋｍ／Ｈに相当する周波数以上の周波数を
カットするようにすればよい。
バンドパスフィルタ２２から取り出された一定巾の信号
は、増巾器からＦ／Ｖコンバータ２４゜Ａ／Ｄコン八−
へ２５を通って速度表示器２６に供給され、それに基づ
いて速度の表示が行なわれる。
は、増巾器からＦ／Ｖコンバータ２４゜Ａ／Ｄコン八−
へ２５を通って速度表示器２６に供給され、それに基づ
いて速度の表示が行なわれる。
この検出装置Ｔは、ドツプラセンサ２からの信号を直接
使用して速度表示を行なうのではなく、速度に応じて中
心周波数が変動するバンドパスフィルタ２２を通して取
り出した信号に基いて速度表示を行なうものであるから
、地面の凹凸等にょる外乱を効果的に排除することによ
り正確な対地速度検出を行なうことができるのである。
使用して速度表示を行なうのではなく、速度に応じて中
心周波数が変動するバンドパスフィルタ２２を通して取
り出した信号に基いて速度表示を行なうものであるから
、地面の凹凸等にょる外乱を効果的に排除することによ
り正確な対地速度検出を行なうことができるのである。
つぎに、第４図、第５図は上記と異なる実施例をあられ
すもので、本例ではバンドパスフィルタ２２の中心周波
数設定手段として、タイヤ（図示例では後輪３）の回転
数を検出する回転センサ７を設け、この回転センサ７の
検出信号を利用するようになっている。すなわち、回転
センサ７からの検出信号がＰＬＬ回路２７に供給され、
ここから出る信号をクロック信号としてバンドパスフィ
ルタ２２に入れる。一方、ドツプラセンサ２からのドツ
プラ信号は増巾器２０を経てバンドパスフィルタ２２に
送られる。他の部分については前例と同様である。
すもので、本例ではバンドパスフィルタ２２の中心周波
数設定手段として、タイヤ（図示例では後輪３）の回転
数を検出する回転センサ７を設け、この回転センサ７の
検出信号を利用するようになっている。すなわち、回転
センサ７からの検出信号がＰＬＬ回路２７に供給され、
ここから出る信号をクロック信号としてバンドパスフィ
ルタ２２に入れる。一方、ドツプラセンサ２からのドツ
プラ信号は増巾器２０を経てバンドパスフィルタ２２に
送られる。他の部分については前例と同様である。
本例の検出装置Ｔ′でも、バンドパスフィルタの中心周
波数が速度に応じて変化し、そこから取り出された信号
のみによって速度表示を行なうので、外乱が除去され、
正確な対地速度を得ることができる。
波数が速度に応じて変化し、そこから取り出された信号
のみによって速度表示を行なうので、外乱が除去され、
正確な対地速度を得ることができる。
第６図、第７図はさらに異なる実施例をあられすもので
、エンジン９の回転数を検出するセンサ１０と、変速シ
フタのシフト位置を検出するセンサ（リミットスイッチ
等で可）１１とを設け、これらによって検出されたエン
ジンの回転数と変速状態とから理論速度を求め、これを
バンドパスフィルタ２２の中心周波数設定手段として利
用するものである。図示例では、１速、２速、３速の３
通りのシフト位置があり、分周率は３通りに分けてそれ
ぞれのシフト位置と対応させである。シフト位置に応じ
てカウンタ３１から分周した信号を位相比較器２８に入
れ、出力信号をバンドパスフィルタ２２の中心周波数設
定用クロック信号として取り出すようになっている。他
の部分は前例と同じである。
、エンジン９の回転数を検出するセンサ１０と、変速シ
フタのシフト位置を検出するセンサ（リミットスイッチ
等で可）１１とを設け、これらによって検出されたエン
ジンの回転数と変速状態とから理論速度を求め、これを
バンドパスフィルタ２２の中心周波数設定手段として利
用するものである。図示例では、１速、２速、３速の３
通りのシフト位置があり、分周率は３通りに分けてそれ
ぞれのシフト位置と対応させである。シフト位置に応じ
てカウンタ３１から分周した信号を位相比較器２８に入
れ、出力信号をバンドパスフィルタ２２の中心周波数設
定用クロック信号として取り出すようになっている。他
の部分は前例と同じである。
本例の検出装置Ｔ″でも速度に応じて中心周波数の変動
するバンドパスフィルタを通したドツプラ信号を用いて
速度表示を行なうので、外乱の影響がなく、正確な対地
速度を得ることができる。
するバンドパスフィルタを通したドツプラ信号を用いて
速度表示を行なうので、外乱の影響がなく、正確な対地
速度を得ることができる。
（発明の効果）
以上の説明から明らかなように、本発明にかかる対地速
度検出装置は、ドツプラ信号を中心周波数が速度に応じ
て変化するバンドパスフィルタに通し、そこから取り出
された信号を用いて速度表示を行なうものであるから、
地面の凹凸等による外乱の影響が除去され、ドツプラセ
ンサを用いて正確な対地速度を求めることが可能となっ
た。
度検出装置は、ドツプラ信号を中心周波数が速度に応じ
て変化するバンドパスフィルタに通し、そこから取り出
された信号を用いて速度表示を行なうものであるから、
地面の凹凸等による外乱の影響が除去され、ドツプラセ
ンサを用いて正確な対地速度を求めることが可能となっ
た。
第１図は本発明にかかる対地速度検出装置をそなえたト
ラクタの１例をあられす概略図、第２図はその対地速度
検出装置のブロック図、第３図（ａ）、（ｂ）はローパ
スフィルタとバンドパスフィルタの作用をあられすグラ
フ、第４図と第５図は異なる実施例をあられすトラクタ
の概略図と対地速度検出装置のブロック図、第６図と第
７図はさらに異なる実施例をあられすトラクタの概略図
と対地速度検出装置のブロック図である。 １・・・トラクタ、２・・・ドツプラセンサ、３・・・
後輪、５・・・表示装置。
ラクタの１例をあられす概略図、第２図はその対地速度
検出装置のブロック図、第３図（ａ）、（ｂ）はローパ
スフィルタとバンドパスフィルタの作用をあられすグラ
フ、第４図と第５図は異なる実施例をあられすトラクタ
の概略図と対地速度検出装置のブロック図、第６図と第
７図はさらに異なる実施例をあられすトラクタの概略図
と対地速度検出装置のブロック図である。 １・・・トラクタ、２・・・ドツプラセンサ、３・・・
後輪、５・・・表示装置。
Claims (1)
- （１）ドップラ効果を利用した対地車速センサ、および
中心周波数が変化するように構成したバンドパスフィル
タと該バンドパスフィルタの中心周波数を速度に応じて
設定する設定手段とをそなえ前記車速センサからの信号
をバンドパスフィルタに通し、そこから取り出された信
号に基づいて速度表示を行なうように構成した表示装置
をそなえてなる対地速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59168398A JPS6147577A (ja) | 1984-08-11 | 1984-08-11 | 対地速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59168398A JPS6147577A (ja) | 1984-08-11 | 1984-08-11 | 対地速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6147577A true JPS6147577A (ja) | 1986-03-08 |
Family
ID=15867376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59168398A Pending JPS6147577A (ja) | 1984-08-11 | 1984-08-11 | 対地速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6147577A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55147155A (en) * | 1979-05-07 | 1980-11-15 | Mitsui Mining & Smelting Co Ltd | Manufacture of catalyst |
| JPH01212382A (ja) * | 1988-02-19 | 1989-08-25 | Iseki & Co Ltd | ドップラセンサ |
| JP2008161088A (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Kubota Corp | 農用トラクタ |
| JP2008208986A (ja) * | 2007-02-23 | 2008-09-11 | Deere & Co | 作業用車両において車輪のスリップを判定しデファレンシャル・ロックを係合させる方法 |
| JP2008206418A (ja) * | 2007-02-23 | 2008-09-11 | Kubota Corp | 農用トラクタ |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS554512A (en) * | 1978-06-26 | 1980-01-14 | Nissan Motor Co Ltd | Ground vehicle speed radar for vehicles provided with malfunction preventing device |
| JPS55128173A (en) * | 1979-03-28 | 1980-10-03 | Nissan Motor Co Ltd | Doppler radar for vehicle |
-
1984
- 1984-08-11 JP JP59168398A patent/JPS6147577A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS554512A (en) * | 1978-06-26 | 1980-01-14 | Nissan Motor Co Ltd | Ground vehicle speed radar for vehicles provided with malfunction preventing device |
| JPS55128173A (en) * | 1979-03-28 | 1980-10-03 | Nissan Motor Co Ltd | Doppler radar for vehicle |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55147155A (en) * | 1979-05-07 | 1980-11-15 | Mitsui Mining & Smelting Co Ltd | Manufacture of catalyst |
| JPH01212382A (ja) * | 1988-02-19 | 1989-08-25 | Iseki & Co Ltd | ドップラセンサ |
| JP2008161088A (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Kubota Corp | 農用トラクタ |
| JP2008208986A (ja) * | 2007-02-23 | 2008-09-11 | Deere & Co | 作業用車両において車輪のスリップを判定しデファレンシャル・ロックを係合させる方法 |
| JP2008206418A (ja) * | 2007-02-23 | 2008-09-11 | Kubota Corp | 農用トラクタ |
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