JPS6149738A - マニプレ−タのトング - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は４つ爪のマニプレータのトングに関するもので
ある。

し従来の技術］ 従来のトングは第１２図及び第１３図に示すように、開
閉する２本のリンクａ、ｂの先端にＶ型の凹部ｃ、ｄを
有するジョーｅ、ｆを取り付けて鋼塊等を把持し、回転
しつつ鋼塊の鍛造作業等を行なうようにしている。

しかし、前記リンクａ、ｂの開閉方向は一直線り上にあ
るため、第１４図に示すように断面正方形の鋼塊９はＶ
型凹部ｃ、ｄにより確実にクランプすることができるが
、第１５図に示すように断面が長方形で長さ！が長い鋼
塊りは■型凹部Ｃ１ｄの角部でクランプすることができ
ず、Ｖ型凹部ｃ、ｄの斜面ｊ、ｊどうしでクランプしな
ければならない。

従って、かかる断面長方形の鋼塊１１をハンマー等で叩
いて鍛造する際、狭幅面ｉを叩く場合は凹部ｃ、ｄによ
り支持されるが、広幅面ｎを叩く場合は鋼塊りと凹部ｃ
、ｄの斜面ｉ、ｊとがすべり易く、鋼塊の位置がずれて
しまい、円滑な鍛造作業をなし得なかった。

（発明が解決しようとする問題点］ 本発明は、従来の２つ爪のクランプでは確実にクランプ
することかできなかった断面長方形の鋼塊等の物体を、
確実にクランプできるようにしようとするものである。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、トング中心に対し対向するジョーが互いに対
称に同期して開閉しくσるようにした２対のジョーを互
いに直交する方向に設け、該直交するジョーを独立して
作動し得るよう構成したことを特徴とするマニプレータ
のトングにかかるものである。

［作　　用］ ジョーを４個備え、対向するジョーをトング中心に対し
対称に且つ同期して開閉するようにしたので、把持すべ
き鋼塊等の物体をトング中心に一致させて把持すること
ができ、直交する２対のジョーを互いに独立して作動す
るようにしたので、該物体の断面形状が長方形であって
も確実にクランプすることができる。

［実　施　例］　　　゛ 以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説明する。

第１図乃至第５図は本発明の一実施例であり、マニプレ
ータのトング用の中空軸１に設けたブラケット２に、く
字型に屈折したリンク３，４，５゜６を点対称となるよ
う上下左右にその基端部においてビン７にて枢着し、該
各リンク３，４，５．６の先端部にジョー８，９，１０
．１１を夫々ビン１２にて取り付け、該各リンク３，４
，５．６の屈折部外側にブラケット１３を設け、該各ブ
ラケット１３に前記中空軸１の外周に配設したシリンダ
１４のビスＩ・ンロッド１５の先端をビン１６にて接続
し、各シリンダ１４の作動によりリンク３，４，５．６
をビン７を中心に回動し得るようにしである。

前記各リンク３，４，５．６の基端部外周にギヤ歯１７
．１８，１９．２０を刻設し、上下のリンク３，４のギ
ヤ歯１７．１８に、該ギヤ歯１７．１８と噛合し得るラ
ック２１．２２を上辺及び下辺に有する連結材２３を装
着し、該連結材２３を前記中空軸１内に設けたガイド２
４により運動可能に支持しである。

更に、前記連結材２３と直角に交叉した状態で且つ別個
に移動し得るよう他の連結材２５を配設し、該連結材２
５の左辺及び右辺に設けたラック２６．２７が夫々前記
左右のリンク５．６のギヤ歯１９゜２０に噛合した状態
で連結材２５が摺動し得るようガイドにて支持しである
。

ここで、前記連結材２３．２５の組み付けは、一方の連
結材２３の胴部に窓若しくは切欠き２８を設け、該切欠
き２８を貫通する部材にラック２６．２７を夫々両側か
ら固定して他方の連結材２５とすることによって行な、
う。

第６図は各シリンダ１４に圧油を供給して作動させるた
めの油圧回路であり、タンク３１内の油をポンプ３２に
より吸い込み管路３３に吐出するようにし、該管路３３
にソレノイド切換弁３４を設け、該ソレノイド切換弁３
４の二次側に流量調節弁３５を有する管路３６を接続し
、該管路３６の末端を４本に分岐し、該各分岐管３７．
３８，３９．４０を各シリンダ１４ａ、１４ｂ、１４ｃ
、１４ｄのシリンダヘッド側に接続する。前記各シリン
ダ１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄのピストンロッド側
に流量調節弁４１，４２，４３．４４を夫夫有する管路
４５，４６，４７．４８を接続し、該容管路４５．４６
，４７．４８を合流せしめた管路４９を前記ソレノイド
切換弁３４の二次側に接続する。図中、５０は戻り管路
、５１はアキュムレータを示す。

以上のように構成したので、断面長方形の鋼塊をクラン
プする場合は、ソレノイド切換弁３４を第６図において
Ａの状態に切り換えてポンプ３２により圧油を管路３３
，４９及び４５．４６，４７．４８を経て各シリンダ１
４ａ、　１４ｂ、　１４ｃ、　１４ｄのピストンロッド
側に供給すると、各ピストンロッドが引き込まれ、リン
ク３，４，５．６が開く。

次に、鋼塊の一端部を各リンク３，４，５．６内に挿入
した後、ソレノイドパルプ３４をＢ側に切り換えると、
各シリンダ１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄのシリンダ
ヘッド側に圧油が供給され、各ピストンロッドが突出さ
れて各リンク３，４，５．６が閉じられる。各リンク３
，４，５．６はそのギヤ歯１７．１８．１９゜２０が夫
々連結材２３のラック２１．２２と連結材２５のラック
２６．２７とに噛合しているため、上下のリンク３．４
及び左右のリンク５．６は夫々同期して開閉するが、そ
の開閉速度は各流量調節弁４１゜４２．４３．４４の開
度により調整される。

第７図に示すように、長方形断面の鋼塊５２の狭幅側に
リンク３．４のジョー８，９が先に当接し、該リンク３
．４を押すシリンダ１４ａ、１４ｂのビストンロツドの
移動速度が遅くなるが、他の広幅側をクランプするリン
ク５．６は移動可能な状態にあるので、管路３６から供
給される圧油が主にシ１ノンダ１４ｃ、　１４ｄに送ら
れ、リンク５，６が閉じられる。このとき、鋼塊５２の
位置が二点鎖線で示すように左右いずれかにずれている
と、ずれている側のリンク５のジョー１ｏが先に当接す
るが、他側のリンク６は移動可能であり且つ舶記連結材
２５により同期せしめられているため、シリンダ１４ｃ
、　１４ｄに更に圧油が供給された場合にはジョー８．
９と鋼塊５２との摩擦力に勝ってリンク５及びジョー１
０により鋼塊５２がクランプ中心に移動される。

鋼塊５２が上下、左右のクランプ中心に移動されると、
４本のリンク３，４，５．６のジョー８，９，１０゜１
１が鋼塊５２の各側面に接することが可能となり、更に
供給される圧油により各シリンダ１４ａ、　１４ｂ。

１４ｃ、　１４ｄは各リンク３．４，５．６に均一で強
固なりランプ力を付与することになる。

従って、直交するジョーＬ９．１０．１１は互に独立し
て作動し、４つのジョー８，９，１０．１１が全て鋼塊
に当るまで最終クランプ力が発生しない。

これにより長方形断面の鋼塊を確実にクランプすること
ができる。

第８図は本発明の他の実施例であり、前記実施例と略同
様の構成において、上下、左右のリンク３，４．５．６
を同期させる手段としてギヤ歯及びラック付運結材を使
用する代わりに、リンク付連結材を使用した例である。

すなわち、リンク３．４の基端部にブラケット５３を設
け、該各ブラケット５３と中空＠１内を摺動可能に設け
た連結材５４とをリンク５５．５６を介してビン接続し
て同期させるようにしである。

本実施例の場合にも一方のリンク３の開閉動がリンク５
５、連結材５４、リンク５６を介して他方のリンク４に
伝達され、規制し合うので、同期して開開し、鋼塊等を
トング中心で把持することができる。

第９図乃至第１１図は本発明の更に他の実施例であり、
前記実施例と略同様の構成において、各シＥ　−８，９
，１０，１１（７）先端面１．：　爪５７，５８，５９
．６０を互いに隣接する爪５７．５８，５９．６０が交
叉し得るように取り付けた例である。該冬瓜５７．５ｇ
、５９゜６０の幅は各ジョー８，９，１０．１１の幅よ
りも長くし、対向する爪５９．６０を他の対向する爪５
７．５８よりも該爪５７．５８の厚さだけ突出させであ
る。

本実施例により、各リンク３　、４’、　５　、６が閉
じて、各ジョー８，９，１０．１１の間隔が狭まったと
き、冬瓜５７，５８，５９．６０が４角の枠を形成し、
且っ角爪ｓ７．ｓａ、ｓ９；ｓｏが互いに交叉して閉じ
るため、逃　　−げ易くてつかみ損い易い細い鋼塊等の
ワークを確実にトングの中心においてクランプすること
ができる。

なお、本発明のマニプレータのトングは上述の実施例の
みに限定されるものではなく、実施例においては油圧回
路により各シリンダの作動速度を調整するようにしてい
るが、これらの調整は構がなくても断面長方形の鋼塊等
をクランプすることができること等、本発明の要旨を逸
脱しない範囲内において独々変更を加え１ｑることは勿
論である。

［発明の効果コ 以上述べたように本発明のマニプレータのトングによれ
ば、ジョーを４つ備え、対向するジョーはトング中心に
対し対称に開閉し、且つ直交するジョーは独立に作動す
るようにしたので、従来の２つ爪のトングではクランプ
できなかった断面長方形の鋼塊等を確実にクランプする
ことができる等の種々のはれた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のトングの一実施例の説明図、第２図は
第１図のＩＩ−ＩＩ方向矢視図、第３図は第２図の■−
■方向矢視図、第４図は第３図のＩＶ　−■方向矢視図
、第５図は第３図のＶ−Ｖ方向矢視図、第６図は第１図
におけるシリンダを作動させるための油圧回路を示す図
、第７図は本発明のトングのクランプ状ｆ）を示す説明
図、第８図は本発明のトングの他の実施例の部分説明図
、第９図は本発明のトングの更に他の実施例の説明図、
第１０図は第９図のＸ−Ｘ方向矢視図、第１１図は第９
図に示した更に他の実施例の閉状態を示す図、第１２図
は従来の２つ爪のトングの説明図、第１３図は第１２図
のｘｍ−ｘｍ方向矢視図、第１４図は従来のトングによ
るクランプ状態を示す説明図、第１５図は従来のトング
による他のクランプ状態を示す説明図である。 １は中空軸、３〜６はリンク、８〜１１はジョー、１４
，１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ　　はシリンダ、１
７〜２０はギヤ歯、２１，２２，２６．２７はラック、
２３．２５は連結材、５２は鋼塊、５４は連結材、５５
．５６はリンクを示す。 特　　許　　出　　願　　人 石川島播磨重工業株式会社 Ｎ 城 第６図 第７図 第８図 第１２図 第１４図 第１３図 し 第１５ｆｆ４

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）トング中心に対し対向するジョーが互いに対称に同
   期して開閉し得るようにした２対のジョーを互いに直交
   する方向に設け、該直交するジョーを独立して作動し得
   るよう構成したことを特徴とすマニプレータのトング。