JPS6154477A - 船位検出装置 - Google Patents
船位検出装置Info
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- JPS6154477A JPS6154477A JP17641284A JP17641284A JPS6154477A JP S6154477 A JPS6154477 A JP S6154477A JP 17641284 A JP17641284 A JP 17641284A JP 17641284 A JP17641284 A JP 17641284A JP S6154477 A JPS6154477 A JP S6154477A
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- ship
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/46—Indirect determination of position data
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、レーダ映像の既知物標から船舶の自船位置を
正確に検出するようにした船位検出装置に関する。
正確に検出するようにした船位検出装置に関する。
（従来技術）
従来、船舶航行における自船位置の検出は、方位と速度
に基づいて自船位置を計算するスピードログによる方式
、あるいは、ロラン、デツカ、ＮＮ５Ｓ等の航法援助シ
ステムを利用しｌζ電波航法機器により自船位置を求め
る方式、更にはこれらの複合方式が知られている。
に基づいて自船位置を計算するスピードログによる方式
、あるいは、ロラン、デツカ、ＮＮ５Ｓ等の航法援助シ
ステムを利用しｌζ電波航法機器により自船位置を求め
る方式、更にはこれらの複合方式が知られている。
一方、沿岸航行や秋水路航行等の際には、レーダ装置に
より自船位置および他船の監視等を行なっており、レー
ダ映像における自船位置はスピードログや電波航法機器
から得られた位置情報から自船位置を推測している。
より自船位置および他船の監視等を行なっており、レー
ダ映像における自船位置はスピードログや電波航法機器
から得られた位置情報から自船位置を推測している。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、スピードログや電波航法■器により求め
られた自船位置には必ず各方式特有の誤差が含まれてお
り、実際の自船位置との間に誤着を生ずる。これに対し
レーダ映像は実際の周囲の状況を写し出しており、沿岸
航行のように周囲に明確な物標が存在する場合には、レ
ーダ映像自体で自船の位置を判［Ｏｉシたほうがより正
確な自船位置を知ることができる。
られた自船位置には必ず各方式特有の誤差が含まれてお
り、実際の自船位置との間に誤着を生ずる。これに対し
レーダ映像は実際の周囲の状況を写し出しており、沿岸
航行のように周囲に明確な物標が存在する場合には、レ
ーダ映像自体で自船の位置を判［Ｏｉシたほうがより正
確な自船位置を知ることができる。
（問題点を解決づるための手段）
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、レーダ映像から簡単に正確な自船位置を検出する
ことのできる船位検出装置を提供することを目的とし、
次のように構成したものである。
ので、レーダ映像から簡単に正確な自船位置を検出する
ことのできる船位検出装置を提供することを目的とし、
次のように構成したものである。
即ち、レーダ映像に映し出される既知物標の位置情報を
記憶装置に記憶しておき、船位検出に際してはレーダ映
像の中の位置情報が分っている１又は複数の既知物標を
カーソル設定により捕捉すると共に捕捉した既知物標を
自動的に追尾し、この追尾物標と自船との間の距離及び
方位を検出し、検出距離、方位及び予め記憶した位置情
報とに基づいて自船位置を計算するようにしたものであ
るつ（実施例） 第１図は本発明の一実施例を示したブ［］ツク図である
。
記憶装置に記憶しておき、船位検出に際してはレーダ映
像の中の位置情報が分っている１又は複数の既知物標を
カーソル設定により捕捉すると共に捕捉した既知物標を
自動的に追尾し、この追尾物標と自船との間の距離及び
方位を検出し、検出距離、方位及び予め記憶した位置情
報とに基づいて自船位置を計算するようにしたものであ
るつ（実施例） 第１図は本発明の一実施例を示したブ［］ツク図である
。
まず１１゛４成を説明すると、１はレーダ装置であり、
ＰＰ［表示のためのトリガ信号、ビデオ信号及び空中線
の回転角信号を出力する。２は座標変換装置であり、Ｐ
ＰＩ表示信号をラスクスキャン方式（テレビジョン方式
）の表示信号に変換する。３はグラフィックカラーブラ
ウン管を使用したディスプレイ装置であり、ラスクスキ
ャン方式にＪ：リレーダ映像を表示する。４はレーダ映
像における１または複数の物標の位置情報、即し緯度と
経度で与えられる位置情報（ｘｉ、 ｙｉ）を予め記憶
した記憶装置である。但し、ｉは１，２．・・・ｎで、
位置情報を与える物標の数を表わす。
ＰＰ［表示のためのトリガ信号、ビデオ信号及び空中線
の回転角信号を出力する。２は座標変換装置であり、Ｐ
ＰＩ表示信号をラスクスキャン方式（テレビジョン方式
）の表示信号に変換する。３はグラフィックカラーブラ
ウン管を使用したディスプレイ装置であり、ラスクスキ
ャン方式にＪ：リレーダ映像を表示する。４はレーダ映
像における１または複数の物標の位置情報、即し緯度と
経度で与えられる位置情報（ｘｉ、 ｙｉ）を予め記憶
した記憶装置である。但し、ｉは１，２．・・・ｎで、
位置情報を与える物標の数を表わす。
５は物標追尾装置であり、記憶装置４に対する位置情報
の記憶で予め位置が分かっているレーダ映像の既知物標
をジョイスティックの操作によるカーソルマークのセッ
トで捕捉し、捕捉された既知物標を自動的に追尾する追
尾制御を行ない、更に追尾物標との距離１ｉ及び方位角
θｉ （但し、ｉ−１〜ｎの整数）を逐次検出して出力
する。６は船位計算装置であり、物標追尾装置５で検出
された追尾物標の距離１−ｉ及び方位角θｉと追尾物標
に対応する記憶装置４に記憶された物標位置情報（ｘｉ
、 ｙｉ）とに基づいて、船位位置（ｘ 、 ｙ ）を
計算し、追尾物標が１つのときには計算船位をそのまま
出力し、複数の物標を同時に追尾しているときには各）
８尾物標がら求めた船位の平均値を出力する。尚、７は
キーボードであり、記憶装置４に追尾対象となる物標の
位置情報を締度と経度により設定する。
の記憶で予め位置が分かっているレーダ映像の既知物標
をジョイスティックの操作によるカーソルマークのセッ
トで捕捉し、捕捉された既知物標を自動的に追尾する追
尾制御を行ない、更に追尾物標との距離１ｉ及び方位角
θｉ （但し、ｉ−１〜ｎの整数）を逐次検出して出力
する。６は船位計算装置であり、物標追尾装置５で検出
された追尾物標の距離１−ｉ及び方位角θｉと追尾物標
に対応する記憶装置４に記憶された物標位置情報（ｘｉ
、 ｙｉ）とに基づいて、船位位置（ｘ 、 ｙ ）を
計算し、追尾物標が１つのときには計算船位をそのまま
出力し、複数の物標を同時に追尾しているときには各）
８尾物標がら求めた船位の平均値を出力する。尚、７は
キーボードであり、記憶装置４に追尾対象となる物標の
位置情報を締度と経度により設定する。
ここで、船位計算装置６にょるレーダ追尾物標から得ら
れた距離し、方位角θ、更に記憶装置４から得られた位
置情報（ｘｉ、 ｙｉ）に基づく船位計算の原理を説明
する。
れた距離し、方位角θ、更に記憶装置４から得られた位
置情報（ｘｉ、 ｙｉ）に基づく船位計算の原理を説明
する。
例えばディスプレイ装置３に、第２図に示すようなレー
ダ映像が映し出されていたとする。尚、第２図のレーダ
映像はレーダ映像を分かり易くするため、記憶装置４等
に記憶された海図データに基づく海岸線を併せて表示さ
せている。
ダ映像が映し出されていたとする。尚、第２図のレーダ
映像はレーダ映像を分かり易くするため、記憶装置４等
に記憶された海図データに基づく海岸線を併せて表示さ
せている。
第２図のレーダ映像において自船位置がＡ （Ｘ 。
ｙ）であり、自船位置△を中心としたレーダ映（ｚ；の
中でＢ、Ｃ，Ｄの３点のレーダエコーが位置情報が明ら
かな既知物標とし、その位置をＢ（Ｘｉ。
中でＢ、Ｃ，Ｄの３点のレーダエコーが位置情報が明ら
かな既知物標とし、その位置をＢ（Ｘｉ。
ｙｌ）、Ｃ（ｘ２．ｙ２）、Ｄ（ｘ３．ｙ３）で表わす
ものとする。
ものとする。
このように、既知物標Ｂ、Ｃ，Ｄが特定したならば、カ
ーソル設定により各既知物標Ｂ、Ｃ，Ｄのそれぞれを捕
捉して自動追尾を行ない、各物標８、Ｃ，Ｄと自船位置
Ａとの距１！１ｌｔＬ１．Ｌ２．Ｌ３及びノースアップ
を基準とした方位角θ１．θ２、θ３のそれぞれを求め
る。
ーソル設定により各既知物標Ｂ、Ｃ，Ｄのそれぞれを捕
捉して自動追尾を行ない、各物標８、Ｃ，Ｄと自船位置
Ａとの距１！１ｌｔＬ１．Ｌ２．Ｌ３及びノースアップ
を基準とした方位角θ１．θ２、θ３のそれぞれを求め
る。
このように、追尾物標との距離１ｉ及びノースアップを
’Ｑ４％とした方位角θｉが検出されたならば、自船位
置Ａを原点とした２次元座標における各象限ｆσに自９
）１位置Ａの座標（Ｘ 、 Ｖ ） 、即ち自船位１ａ
の緯度ど経度を求めることができ、各象限ｔυに次のＪ
Ｌ停式で求める。
’Ｑ４％とした方位角θｉが検出されたならば、自船位
置Ａを原点とした２次元座標における各象限ｆσに自９
）１位置Ａの座標（Ｘ 、 Ｖ ） 、即ち自船位１ａ
の緯度ど経度を求めることができ、各象限ｔυに次のＪ
Ｌ停式で求める。
第１象限の既知物標；
第２象限の既知物標；
第３象限の既知物標；
第４象限の既知物標；
次に第３図のフローチャー１〜を参照して、第１図の実
施例による船位計算処理を説明する。
施例による船位計算処理を説明する。
いま、ディスプレイ装置３に第２図に示すレーダ映像が
表示されていたとすると、記１０装置１・に予め記憶さ
れている位置情報の分かっている物標、例えば物標Ｂ、
Ｃ，Ｄのそれぞれを既知物標として定め、これらの既知
物標Ｂ、’Ｃ，Ｄをレーダエコーから見つけ出し、物標
追尾装置５に設けたジョイスティックの操作により、例
えば既知物４？Ｋ Ｂに丞すようにカーソルをレットす
ることで）０尾対象として捕捉する。このカーソル設定
に１二る物標捕捉は既知物標Ｃ，Ｄについても同様にし
てブロック８で行なう。
表示されていたとすると、記１０装置１・に予め記憶さ
れている位置情報の分かっている物標、例えば物標Ｂ、
Ｃ，Ｄのそれぞれを既知物標として定め、これらの既知
物標Ｂ、’Ｃ，Ｄをレーダエコーから見つけ出し、物標
追尾装置５に設けたジョイスティックの操作により、例
えば既知物４？Ｋ Ｂに丞すようにカーソルをレットす
ることで）０尾対象として捕捉する。このカーソル設定
に１二る物標捕捉は既知物標Ｃ，Ｄについても同様にし
てブロック８で行なう。
このように、３つの既知物標Ｂ、Ｃ，Ｄが捕捉されると
、例えばトルーモーション方式によりレーダ映像を固定
して自船位置へが移動したとしても、常に既知物標Ｂ−
Ｄを捕捉する捕捉物標の追尾制御がブロックって行なわ
れる。
、例えばトルーモーション方式によりレーダ映像を固定
して自船位置へが移動したとしても、常に既知物標Ｂ−
Ｄを捕捉する捕捉物標の追尾制御がブロックって行なわ
れる。
続いて、ブロック１０において追尾物標Ｂ−Ｄとの距離
り、１．Ｌ２．Ｌ３及び方位角θ１．θ２゜θ３を検出
する。
り、１．Ｌ２．Ｌ３及び方位角θ１．θ２゜θ３を検出
する。
続いて、ブロック１１で追尾物標として捕捉した既知物
標Ｂ、Ｃ，Ｄの位置情報を記憶装置４ ｂｓら読み出し
、船位計算装置６にスタックする。
標Ｂ、Ｃ，Ｄの位置情報を記憶装置４ ｂｓら読み出し
、船位計算装置６にスタックする。
このように、追尾物標８〜Ｄの距離と方位角及び各追尾
物標の位置情報が得られたならば、ブロック１２におい
て各追尾物標毎に自船位置（×。
物標の位置情報が得られたならば、ブロック１２におい
て各追尾物標毎に自船位置（×。
■）の計算を実行する。
この自船位置の計算は、例えば自船位置Ａを原点とした
２次元座標において、第３象限に存在する既知物標Ｂに
ついては前記第（３）式により自船位置を求め、また第
４象限に存在する既知物標Ｃについては前記第（４）式
により自船位置を求め、更に第２象限に存在する既知物
標りについては前記第（２）式により自船位置を計算す
る。
２次元座標において、第３象限に存在する既知物標Ｂに
ついては前記第（３）式により自船位置を求め、また第
４象限に存在する既知物標Ｃについては前記第（４）式
により自船位置を求め、更に第２象限に存在する既知物
標りについては前記第（２）式により自船位置を計算す
る。
続いて、判別ブロック１３で追尾物標が複数か否かが判
別され、このとき、追尾物標は３つであることからブロ
ック１４に進み、）Ｇ尾物標Ｂ−Ｄのそれぞれについて
得られた３つの計算船位の平均値を求め、ブロック１５
で計算船位を出力する。
別され、このとき、追尾物標は３つであることからブロ
ック１４に進み、）Ｇ尾物標Ｂ−Ｄのそれぞれについて
得られた３つの計算船位の平均値を求め、ブロック１５
で計算船位を出力する。
勿論、追尾物標が１つのときには、ブロック１４の平均
船位計算は行なわれず、そのままブロック１５で計算船
位が出力される。
船位計算は行なわれず、そのままブロック１５で計算船
位が出力される。
このにうに、レーダ映像の既知物標の自動追尾により計
算された船位出力は、１舛えばロラン受信機や衛星航行
受信装置（ＮＮＳＳ）で求められている推定船位位置を
補正するために使用することができ、更には推定船位位
置と１７−ダ映像に基づく計算船位とを比較し、両者の
差が所定髄以」二となったとぎに警報出力を行なってロ
ランやｔＱｉ 望航行受信装置ａの誤動作を知らせても
良い。
算された船位出力は、１舛えばロラン受信機や衛星航行
受信装置（ＮＮＳＳ）で求められている推定船位位置を
補正するために使用することができ、更には推定船位位
置と１７−ダ映像に基づく計算船位とを比較し、両者の
差が所定髄以」二となったとぎに警報出力を行なってロ
ランやｔＱｉ 望航行受信装置ａの誤動作を知らせても
良い。
尚、第１図の実施例ではレーダ装置１の出力を座標変換
装置ににリラスタスキャン方式に変換して表示するよう
にしているが、ＰＰＪ表示方式のレーダ映像についても
そのまま適用することができる。
装置ににリラスタスキャン方式に変換して表示するよう
にしているが、ＰＰＪ表示方式のレーダ映像についても
そのまま適用することができる。
更に、既知物標の自動追尾を行なわずにマニュアル操作
による既知物標へのカーソル設定で距離し及び方位角θ
を求めて自船位置を計算し、四ランや衛星航行受信装置
等で求めた自船推定位置の補正を行なうようにしても良
い。
による既知物標へのカーソル設定で距離し及び方位角θ
を求めて自船位置を計算し、四ランや衛星航行受信装置
等で求めた自船推定位置の補正を行なうようにしても良
い。
（発明の効果）
以上説明してきたように本発明によれば、レーダ映像に
映し出される既知物標の位置情報を記憶装置に記憶して
ａ５き、船位検出に際してはレーダ映への中の位置情報
が分かっている１または複数の既知物標をカーソル設定
により捕捉すると共に捕捉した既知物標を自動的に追尾
し、この追尾物標と自船との間の距離及び方位を検出し
、検出路ｂｔ 、方位、及び予め記憶した位置情報とに
基づいて自船位置を計算するようにしたため、実際の周
囲の状況を映し出しているレーダ映像に基づいて船位位
置が計算されるため、極めて正確な自船位置を求めるこ
とができ、沿１′Ｃ航行や秋水路航行における安全性を
大幅に向上することかで−きる。また、レーダ映像から
計算された船位を使用して四ランや衛星航行受信装置等
で求められた自船ｌｌ１ｊ定位買を補正することで、推
測航法にＪ３ける自船位置の碓からしさをより一層高め
ることができる。
映し出される既知物標の位置情報を記憶装置に記憶して
ａ５き、船位検出に際してはレーダ映への中の位置情報
が分かっている１または複数の既知物標をカーソル設定
により捕捉すると共に捕捉した既知物標を自動的に追尾
し、この追尾物標と自船との間の距離及び方位を検出し
、検出路ｂｔ 、方位、及び予め記憶した位置情報とに
基づいて自船位置を計算するようにしたため、実際の周
囲の状況を映し出しているレーダ映像に基づいて船位位
置が計算されるため、極めて正確な自船位置を求めるこ
とができ、沿１′Ｃ航行や秋水路航行における安全性を
大幅に向上することかで−きる。また、レーダ映像から
計算された船位を使用して四ランや衛星航行受信装置等
で求められた自船ｌｌ１ｊ定位買を補正することで、推
測航法にＪ３ける自船位置の碓からしさをより一層高め
ることができる。
第１図は本発明の一実施例を示したブロックｌｚ、第２
図は本発明におけるレーダ映像の一例を示した説明図、
第３図は第１図の実施例による船位計ｌ’ｉｕ理を示し
たフローチャートである。 １：レーダ装置 ２：座標位置変換装置 ３：ディスプレイ装置 ４：記憶装置 ５：物標追尾装置 ６：船位計算装置 ７：キーボード
図は本発明におけるレーダ映像の一例を示した説明図、
第３図は第１図の実施例による船位計ｌ’ｉｕ理を示し
たフローチャートである。 １：レーダ装置 ２：座標位置変換装置 ３：ディスプレイ装置 ４：記憶装置 ５：物標追尾装置 ６：船位計算装置 ７：キーボード
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 レーダ映像を表示するレーダ表示装置と、 該レーダ表示映像における１または複数の既知物標の位
置情報を予め記憶した記憶装置と、レーダ表示画面上で
捕捉した１または複数の既知物標を追尾する物標追尾手
段と、 該物標追尾手段で追尾捕捉しているレーダ既知物標と自
船との距離及び方位を検出し、前記記憶手段に記憶した
既知物標の位置情報に基づいて自船位置を計算する自船
位置計算装置を具備したことを特徴とする船位検出装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17641284A JPS6154477A (ja) | 1984-08-24 | 1984-08-24 | 船位検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17641284A JPS6154477A (ja) | 1984-08-24 | 1984-08-24 | 船位検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6154477A true JPS6154477A (ja) | 1986-03-18 |
Family
ID=16013230
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17641284A Pending JPS6154477A (ja) | 1984-08-24 | 1984-08-24 | 船位検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6154477A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01207173A (ja) * | 1988-02-15 | 1989-08-21 | Hakko Co Ltd | 管内面のライニング補修工法 |
| JPH01207171A (ja) * | 1988-02-15 | 1989-08-21 | Hakko Co Ltd | 管内面のライニング補修工法 |
| JPH01207172A (ja) * | 1988-02-15 | 1989-08-21 | Hakko Co Ltd | 管内面のライニング補修工法 |
| CN110986947A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-04-10 | 重庆交通大学 | 多目标自航船模轨迹跟踪测量方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55126875A (en) * | 1979-03-08 | 1980-10-01 | Virnot Alain D | Method and device for automatically detecting position of ship by data from radar |
| JPS58146876A (ja) * | 1982-02-25 | 1983-09-01 | Hitachi Zosen Corp | 船舶位置測定装置 |
-
1984
- 1984-08-24 JP JP17641284A patent/JPS6154477A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55126875A (en) * | 1979-03-08 | 1980-10-01 | Virnot Alain D | Method and device for automatically detecting position of ship by data from radar |
| JPS58146876A (ja) * | 1982-02-25 | 1983-09-01 | Hitachi Zosen Corp | 船舶位置測定装置 |
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| JPH01207173A (ja) * | 1988-02-15 | 1989-08-21 | Hakko Co Ltd | 管内面のライニング補修工法 |
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| CN110986947A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-04-10 | 重庆交通大学 | 多目标自航船模轨迹跟踪测量方法 |
| CN110986947B (zh) * | 2019-11-29 | 2023-05-02 | 重庆交通大学 | 多目标自航船模轨迹跟踪测量方法 |
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